Since painting with brushes needs p

Since painting with brushes needs precise interaction we measure the surface characteristics of the canvas using a distance sensor which is mounted on the robot arm. Besides working with (slightly) curved canvases this allows us also to compensate for mechanical tolerances of the robot while moving the brush over the canvas. Such tolerances are in the sub-millimeter range but still visible for image styles with long strokes and fine brushes. Due to restrictions in the sensor (color dependency of the precision) we so far measure the distance only before we start painting for the entire canvas.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ตั้งแต่ภาพวาดด้วยแปรงที่ต้องการปฏิสัมพันธ์ได้อย่างแม่นยำเราวัดลักษณะพื้นผิวของผ้าใบโดยใช้เซ็นเซอร์ตรวจจับระยะไกลซึ่งจะติดตั้งอยู่บนแขนของหุ่นยนต์ นอกเหนือจากการทำงานกับผืนผ้าโค้ง (เล็กน้อย) นี้เรายังช่วยให้เพื่อชดเชยความคลาดเคลื่อนทางกลของหุ่นยนต์ในขณะที่เลื่อนแปรงกว่าผ้าใบความคลาดเคลื่อนดังกล่าวอยู่ในช่วงย่อยมิลลิเมตร แต่ยังคงมองเห็นได้สำหรับรูปแบบภาพที่มีจังหวะยาวและแปรงที่ดี เนื่องจากข้อ จำกัด ในการเซ็นเซอร์ (พึ่งพาสีของความแม่นยำ) เราเพื่อให้ห่างไกลวัดระยะทางเพียงก่อนที่เราจะเริ่มต้นการวาดภาพบนผืนผ้าใบสำหรับทั้งหมด

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ตั้งแต่ทาสี ด้วยแปรงต้องโต้ตอบชัดเจน เราวัดลักษณะพื้นผิวของผ้าใบที่ใช้เซ็นเซอร์ระยะห่างซึ่งจะติดตั้งบนแขนหุ่นยนต์ นอกจากทำงานกับผืนผ้าใบ (เล็กน้อย) โค้ง นี้ให้เรายังสามารถชดเชยค่าเผื่อทางกลของหุ่นยนต์ขณะย้ายแปรงบนผืนผ้าใบ ยอมรับดังกล่าวอยู่ในช่วง sub-millimeter แต่ยังคงสามารถมองเห็นรูปลักษณะจังหวะยาวและแปรงที่ดี เนื่องจากข้อจำกัดในการเซ็นเซอร์ (อ้างอิงสีของความแม่นยำ) เราไกลวัดห่างเท่านั้นก่อนที่เราเริ่มจิตรกรรมสำหรับผืนผ้าใบทั้งหมด

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

นับตั้งแต่การวาด ภาพ ด้วยขนแปรงความต้องการการโต้ตอบได้อย่างแม่นยำเราวัดลักษณะพื้นผิวของผ้าที่ใช้เซ็นเซอร์ซึ่งเป็นระยะทางที่ติดตั้งอยู่บนแขนหุ่นยนต์ที่ นอกจากการทำงานร่วมกับ(เล็กน้อย)แปร่งโค้งนี้ช่วยให้เรามีการชดเชยให้คงที่กลไกของหุ่นยนต์ได้ในขณะที่การย้ายแปรงที่เหนือผืนผ้าใบคงที่เช่นว่านั้นจะอยู่ในช่วงคณะอนุกรรมการ - มม.ที่แต่ยังคงเห็นได้สำหรับผมด้วย ภาพ แต้มยาวและแปรงและชั้นดี เนื่องจากข้อจำกัดในเซนเซอร์(พึ่งพาสีของความแม่นยำที่)ที่เราก็อยู่ไกลวัดระยะห่างที่เท่านั้นก่อนที่เราจะเริ่มงานจิตรกรรมที่ผืนผ้าใบทั้งหมด