หลักฐานซากดึกดำบรรพ์บ่งชี้ว่า สายพันธุ์บรรพบุรุษของมนุษย์รุ่นแรกๆ ที่เรียกว่า โฮมินิดส์ (Hominids) ได้แยกออกมาจากลิงไม่มีหาง เมื่อประมาณ ๗ - ๕ ล้านปีมาแล้ว โดยโฮมินิดส์สกุลที่มีอายุเก่าแก่ที่สุดที่ค้นพบคือ ซาเฮลแอนโทรปัส (Sahelanthropus) กำหนดอายุได้ประมาณ ๗ - ๖ ล้านปีมาแล้ว พอถึงช่วง ๖ ล้านปีที่ผ่านมา ก็เกิดมีโฮมินิดส์สกุล ออร์โรริน (Orrorin) และเมื่อ ๔.๔ ล้านปีที่ผ่านมา ได้เกิดมีโฮมินิดส์สกุล อาร์ดิพิเทคัสรามิดัส (Ardipithecus ramidus) จนกระทั่ง เมื่อ ๔.๒ ล้านปีที่แล้ว ได้พบซากดึกดำบรรพ์ของโฮมินิดส์เพิ่มขึ้นอีกสกุลหนึ่ง เรียกว่า ออสตราโลพิเทคัส (Australopithecus) ซึ่งเดินตัวตรง ขนาดสมองเล็ก ใกล้เคียงกันกับขนาดสมอง ของลิงไม่มีหาง ฟันและใบหน้าค่อนข้างใหญ่ ร่างกายส่วนบนตั้งแต่คอขึ้นไป มีลักษณะคล้ายลิงไม่มีหาง นักวิชาการบางคนเรียกว่า มนุษย์วานร ลักษณะที่จัดว่า เป็นโฮมินิดส์ก็คือ การเดินสองเท้า รวมทั้งมีลักษณะอื่นๆ ที่แสดงว่า มีวิวัฒนาการจากบรรพบุรุษเดียวกัน โฮมินิดส์ทั้ง ๔ สกุลดังกล่าวนี้ พบเฉพาะในทวีปแอฟริกาเท่านั้น