— In past research on the control o

— In past research on the control of pneumatic
actuators, typically proportional servo valves have been used for
achieving high-performance control of the mass flow rate. In this
brief, we instead use fast-switching ON/OFF valves due to their
distinct advantages in terms of low cost and small size. Accurate
control of pneumatic actuators with ON/OFF solenoid valves
is a challenge since the system dynamics is both discrete
input and highly nonlinear. In this brief, we apply a hybrid
control algorithm to a pneumatic actuator with ON/OFF valves.
Such a control approach is developed for choosing the best
control vector at each sample time to track the reference state
(i.e., desired force) in the inner force control loop within a
bilateral teleoperation system. Experimental results show that
good teleoperation transparency is achieved despite all the
obstacles such as discrete input and nonlinear behavior of the
pneumatic-actuated teleoperation system.
Index Terms— Bilateral control, haptic teleoperation,
hybrid control, ON/OFF solenoid valve, pneumatic actuators,
transparency

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

- ในงานวิจัยที่ผ่านมาในการควบคุมของนิวเมติกตัวกระตุ้นโดยทั่วไปเซอร์โววาล์วสัดส่วนได้ถูกนำมาใช้สำหรับการบรรลุการควบคุมที่มีประสิทธิภาพสูงของอัตราการไหลของมวล ในเรื่องนี้สั้น ๆ ที่เราใช้แทนอย่างรวดเร็วสลับเปิด / ปิดวาล์วเนื่องจากการของพวกเขาได้เปรียบที่แตกต่างกันในแง่ของค่าใช้จ่ายที่ต่ำและมีขนาดเล็ก ที่ถูกต้องควบคุมตัวกระตุ้นนิวแมติกกับเปิด / ปิดวาล์วขดลวดแม่เหล็กไฟฟ้าเป็นสิ่งที่ท้าทายเนื่องจากการเปลี่ยนแปลงระบบเป็นทั้งสิ้นเชิงการป้อนข้อมูลและการไม่เชิงเส้นสูง ในช่วงสั้น ๆ นี้เราใช้ไฮบริดขั้นตอนวิธีการควบคุมตัวกระตุ้นนิวแมติกกับเปิด/ ปิดวาล์ว. วิธีการดังกล่าวควบคุมการพัฒนาสำหรับการเลือกที่ดีที่สุดในการควบคุมเวกเตอร์ในแต่ละช่วงเวลาตัวอย่างเพื่อติดตามสถานะการอ้างอิง(เช่นแรงต้องการ) ในภายใน การบังคับควบคุมวงภายในระบบteleoperation ทวิภาคี ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าโปร่งใส teleoperation ที่ดีคือความสำเร็จแม้จะมีทั้งหมดอุปสรรคเช่นการป้อนข้อมูลที่ไม่ต่อเนื่องและพฤติกรรมที่ไม่เป็นเชิงเส้นของนิวแมติกกระตุ้นระบบteleoperation. ดัชนี Terms- ควบคุมทวิภาคี teleoperation สัมผัส, การควบคุมไฮบริดเปิด / ปิดวาล์วขดลวดแม่เหล็กไฟฟ้าตัวกระตุ้นนิวเมติก, ความโปร่งใส

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

- งานวิจัยที่ผ่านมาเกี่ยวกับการควบคุมนิวแมติก
actuators วาล์ว servo โดยปกติจะเป็นสัดส่วนได้ถูกใช้สำหรับการควบคุมที่มีประสิทธิภาพสูงของ
บรรลุอัตราการไหลของมวล . ในนี้
สั้นเราแทนที่จะใช้เร็ว เปิดปิดวาล์ว เนื่องจากข้อได้เปรียบที่แตกต่างกันของพวกเขา
ในแง่ของค่าใช้จ่ายต่ำและขนาดเล็ก การควบคุมนิวแมติก actuators ถูกต้อง

กับเปิด / ปิดวาล์วขดลวดแม่เหล็กไฟฟ้าเป็นความท้าทายเนื่องจากระบบพลวัตมีทั้งใส่และไม่ต่อเนื่อง
ขอแบบไม่เชิงเส้น ในสั้นเราใช้ขั้นตอนวิธี
ควบคุมลูกผสมเพื่อลม Actuator กับเปิด / ปิดวาล์ว
เช่นการควบคุมพัฒนาวิธีการสำหรับการเลือกที่ดีที่สุดในแต่ละตัวอย่างเวกเตอร์
ควบคุมเวลาการติดตามการอ้างอิงรัฐ
( คือบังคับที่ต้องการ ) ในการควบคุมแรงภายในวงภายในระบบระยะไกลเป็น
ทวิภาคีผลการทดลองแสดงให้เห็นว่า
ความโปร่งใสได้แม้ระยะไกลดี
อุปสรรคเช่นใส่ต่อเนื่อง และพฤติกรรมไม่เชิงเส้นของลม ทิศทางระยะไกล

ดัชนีเงื่อนไข - การควบคุมระบบ ทวิภาคี haptic ระยะไกล
ควบคุม , ไฮบริด , เปิด / ปิดวาล์ว solenoid actuators
, นิวเมติก , ความโปร่งใส