where v is velocity response, grf i

where v is velocity response, grf is reaction force observer gain, and nenc is position sensor noise. Reaction force estimation observer requires velocity information. Hence, velocity information is usually estimated by the derivation of position information by position sensor in (17).
As a result, external force is estimated by the following equation by the reaction force estimation observer.

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เมื่อ v คือการตอบสนองความเร็ว grf เป็นปฏิกิริยาแรงกำไรสังเกตการณ์และ nenc เป็นเสียงเซ็นเซอร์ตำแหน่ง สังเกตการณ์การประเมินแรงปฏิกิริยาต้องใช้ข้อมูลความเร็ว ดังนั้นข้อมูลความเร็วมักจะเป็นที่คาดกันโดยแหล่งที่มาของข้อมูลตำแหน่งโดยเซ็นเซอร์ตำแหน่งใน (17).
เป็นผลให้แรงภายนอกประมาณโดยสมการต่อไปโดยปฏิกิริยาแรงสังเกตการณ์ประมาณ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ที่ 5 การตอบสนองความเร็ว grf เป็นปฏิกิริยาแรงสังเกตได้ และ nenc เป็นเสียงเซนเซอร์ตำแหน่ง การประมาณแรงปฏิกิริยาผู้สังเกตการณ์ต้องใช้ข้อมูลความเร็ว ดังนั้น ข้อมูลความเร็ว มักถูกประเมินโดยแหล่งที่มาของข้อมูลตำแหน่งโดยตำแหน่งเซ็นเซอร์ ( 17 ) .
เป็นผลบังคับภายนอกประมาณโดยสมการต่อไปนี้โดยการบังคับ
ปฏิกิริยาผู้สังเกตการณ์