The Microchip microcontroller PIC16

The Microchip microcontroller PIC16F877A©
generates impulses on ten pins (PORT D and two pins
from PORT C) which are triggering relays. Signals from
relays are used to stimulate the movement of the DC
motors implemented inside of joins of the robotic arm.
For every degree of freedom (DOF) two pins of
microcontroller and two relays are assigned (pins RD0
and RD1 for base, RD2 and RD3 for shoulder, RD4 and
RD5 for elbow, RD6 and RD7 for wrist and RC0 and
RC1 for fist).
Depending on the state of two pins, there are four
situations:

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ไมโครคอนโทรลเลอร์ PIC16F877A Microchip
©สร้างแรงกระตุ้นสิบหมุด(PORT D
และสองขาจากPORT C) ซึ่งเป็นวิกฤติรีเลย์ สัญญาณจากรีเลย์จะใช้ในการกระตุ้นให้เกิดการเคลื่อนไหวของดีซีมอเตอร์ดำเนินการภายในของร่วมของแขนหุ่นยนต์. สำหรับระดับของเสรีภาพทุก (อานนท์) สองขาของไมโครคอนโทรลเลอร์และสองรีเลย์ที่ได้รับมอบหมาย(หมุด RD0 และ RD1 สำหรับฐาน RD2 และ RD3 สำหรับไหล่ RD4 และRd5 สำหรับข้อศอกกข 6 และกข 7 ข้อมือและ RC0 และ. RC1 สำหรับกำปั้น) ทั้งนี้ขึ้นอยู่กับสถานะของสองขาที่มีสี่สถานการณ์:

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ไมโครชิพไมโครคอนโทรลเลอร์ pic16f877a สงวนลิขสิทธิ์
สร้างแรงกระตุ้นในสิบพิน ( Port D และสองขา
จาก Port C ) ซึ่งจะเรียกชั้น สัญญาณจาก
รีเลย์ใช้กระตุ้นการเคลื่อนไหวของ DC มอเตอร์ ใช้ภายในรวมของ

แขนหุ่นยนต์ สำหรับทุกระดับของเสรีภาพ ( DOF ) สองขาของไมโครคอนโทรลเลอร์ และสองรีเลย์ให้

( หมุด rd0 และ rd1 สำหรับฐานและ rd2 rd3 สำหรับไหล่rd4 และ
rd5 สำหรับข้อศอก กข 6 กขและสำหรับข้อมือและ rc0 RC1 หมัด ) และ
.
ขึ้นอยู่กับสภาพสองขา มีสี่
สถานการณ์ :