A typical serial robot is character

A typical serial robot is characterized by a sequence of six lines Si, i=1,...,6, one for each joint in the robot. For each sequence of lines Si and Si+1, there is a common normal line Ai,i+1. The system of six joint axes Si and five common normal lines Ai,i+1 form the kinematic skeleton of the typical six degree of freedom serial robot. Denavit and Hartenberg introduced the convention that Z coordinate axes are assigned to the joint axes Si and X coordinate axes are assigned to the common normals Ai,i+1.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เป็นลักษณะหุ่นยนต์ทั่วไปอนุกรมลำดับหกบรรทัดศรี ฉัน = 1,..., 6 การร่วมกันในหุ่นยนต์ แต่ละลำดับของบรรทัดศรีและศรี + 1 มีสายปกติทั่วไป Ai ฉัน + 1 ระบบ 6 แกนร่วมศรีและทั่วไปปกติสายห้า Ai, i + 1 ฟอร์มโครงกระดูกจลน์ของหกระดับทั่วไปของหุ่นยนต์อนุกรมเสรีภาพ Denavit และ Hartenberg นำการประชุมที่กำหนดให้แกนพิกัด Z กับแกนร่วมศรี และแกนพิกัด X กำหนดให้กับการพบสถิติ Ai ฉัน + 1

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

หุ่นยนต์อนุกรมทั่วไปเป็นลักษณะโดยลำดับของหกบรรทัด Si, i = 1, ... , 6, หนึ่งสำหรับแต่ละทุนในหุ่นยนต์ ลำดับของสายศรีศรี + 1 แต่ละมีเส้นปกติท​​ั่วไป Ai, i + 1 ระบบการทำงานของแกนหกร่วมกันและร่วมกันศรีห้าเส้นปกติ Ai, i + 1 รูปแบบโครงกระดูกจลนศาสตร์ของทั่วไปหกระดับของเสรีภาพหุ่นยนต์แบบอนุกรม Denavit และ Hartenberg แนะนำการประชุมที่พิกัด Z แกนได้รับมอบหมายให้แกนร่วมศรีและพิกัด X แกนถูกกำหนดให้กับภาวะปกติท​​ั่วไป Ai, i + 1

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

หุ่นยนต์แบบอนุกรมโดยทั่วไปเป็นลักษณะลำดับหกสายศรี ฉัน = 1 , . . . , 6 , หนึ่งสำหรับแต่ละข้อต่อในหุ่นยนต์ สำหรับแต่ละลำดับสายศรี และจังหวัด + 1 มี ทั่วไป ปกติ สาย ไอ ผม + 1 ระบบ 6 แกนร่วมจังหวัดและห้าทั่วไปปกติสายไอ ผม + 1 รูปแบบเชิงโครงกระดูกของทั่วไปหกองศาของหุ่นยนต์แบบอิสระ denavit hartenberg แนะนำและอนุสัญญาที่แกน Z ประสานงานมอบหมายให้จังหวัดแกนร่วมและแกน X จะได้รับมอบหมายให้ประสานงานทั่วไปปกติ ไอ ผม + 1