This paper presents a new method fo

This paper presents a new method for solving the Inverse Kinematics Problem of general 6-DOF serial manipulators. This problem has been a fundamental research area for the last 4 decades as it has numerous applications. Granted, many methods have been developed, but none of them is at the same time fast, accurate, numerically stable for an arbitrary end-effect or pose and capable of finding all solutions to the problem. The inverse kinematics problem can be reduced to finding intersections between planar curves, as it was shown by Jorge Angeles. Here we present a new way of transforming those curves into bivariate polynomials without the application of half-tan substitution and then of finding their intersections numerically using Bernstein elimination. It is achieved without any human interaction, so the method is fully automated, thus suitable for applications.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เอกสารนี้นำเสนอวิธีการใหม่ในการแก้ปัญหา Kinematics ผกผันของกลประจำทั่วไป 6-กรม ปัญหานี้ได้รับพื้นที่วิจัยพื้นฐานสำหรับสุดท้าย 4 ทศวรรษที่ผ่านมาเนื่องจากมีโปรแกรมประยุกต์จำนวนมาก ได้รับ ได้รับการพัฒนาวิธีการมาก แต่ไม่มีพวกเขาอยู่กันได้อย่างรวดเร็ว ถูกต้อง เรียงตามตัวเลขสำหรับกำหนดสิ้นสุดผลหรือก่อให้เกิดเสถียรภาพ และสามารถหาวิธีแก้ไขปัญหาทั้งหมด สามารถสามารถลดปัญหา kinematics ผกผันการหาจุดตัดระหว่างเส้นโค้งระนาบ จะถูกแสดง โดยแองเจเลส Jorge ที่นี่เรานำเสนอวิธีใหม่เปลี่ยนเส้นโค้งเหล่านั้น polynomials bivariate โดยแอพลิเคชันของทดแทนทันครึ่งแล้วการหาจุดตัดของเรียงตามตัวเลขโดยใช้วิธีกำจัดนาร์ดเบิร์นสไตน์ มันสามารถทำได้โดยไม่โต้ตอบใด ๆ มนุษย์ ดังนั้นวิธีการอัตโนมัติอย่างสมบูรณ์ ดังนั้นจึงเหมาะสำหรับการใช้งาน

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทความนี้นำเสนอวิธีการใหม่สำหรับการแก้ปัญหาการการเคลื่อนที่ของนายพล 6 อานนท์ manipulators อนุกรม ปัญหานี้ได้รับพื้นที่ในการวิจัยขั้นพื้นฐานในช่วงทศวรรษที่ผ่านมา 4 ตามที่มีการใช้งานจำนวนมาก จริงอยู่ที่หลายวิธีที่ได้รับการพัฒนา แต่ไม่มีผู้ใดของพวกเขาก็คือในเวลาเดียวกันอย่างรวดเร็วถูกต้องตัวเลขที่มั่นคงสำหรับพลปลายหรือก่อให้เกิดผลกระทบและความสามารถในการหาทางแก้ปัญหาทุกปัญหา ปัญหาจลนศาสตร์ผกผันสามารถลดลงในการหาจุดตัดระหว่างเส้นโค้งระนาบมันก็แสดงโดยอร์เฆ Angeles นี่เรานำเสนอวิธีการใหม่ของการเปลี่ยนเส้นโค้งที่เป็นชื่อที่ประกอบด้วยหลาย bivariate โดยไม่ต้องใช้ของครึ่งสีน้ำตาลทดแทนแล้วในการหาทางแยกของพวกเขาโดยใช้ตัวเลขการกำจัด Bernstein มันเป็นเรื่องที่ทำได้โดยไม่ต้องปฏิสัมพันธ์ของมนุษย์ใด ๆ ดังนั้นวิธีการที่เป็นไปโดยอัตโนมัติอย่างเต็มที่จึงเหมาะสำหรับการใช้งาน

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

งานวิจัยนี้เสนอวิธีการใหม่ในการแก้ปัญหาแบบผกผันปัญหาแขนอนุกรม 6-dof ทั่วไป ปัญหานี้ได้รับพื้นที่การวิจัยเบื้องต้นในช่วง 4 ทศวรรษ มันมีงานมากมาย ได้รับ , วิธีการมากมายที่ได้รับการพัฒนา แต่ไม่มีผู้ใดของพวกเขาในเวลาเดียวกันได้อย่างรวดเร็ว ถูกต้องตัวเลขคงที่สำหรับโดยพลการสิ้นสุดผล หรือท่าและความสามารถในการหาวิธีแก้ไขปัญหา ปัญหาจลนพลศาสตร์ผกผันสามารถลดลงเพื่อหาจุดตัดระหว่างระนาบโค้ง เป็นการแสดงโดยจอร์จ ลอสแอนเจลิสที่นี่เรานำเสนอวิธีใหม่ของการเปลี่ยนเส้นโค้งเหล่านั้นลงถดถอยพหุนามโดยไม่ใช้ครึ่งตันแทน แล้วหาจุดตัดของพวกเขาสามารถใช้งานในการตัด มันคือความไม่มีปฏิสัมพันธ์ของมนุษย์ ดังนั้นวิธีที่เป็นแบบอัตโนมัติอย่างเต็มที่ จึงเหมาะสำหรับการใช้งาน