Abstract—In this paper we present a

Abstract—In this paper we present a visual odometry system
for agricultural field robots that is not sensitive to uneven
terrain. A stereo camera system is mounted perpendicular to
the ground and height and traveled distance are calculated
using normalized cross correlation. A method for evaluating the
system is developed, where flower boxes containing
representative surfaces are placed in a metal-working lathe.
The cameras are mounted on the carriage which can be
positioned manually with 0.1 mm accuracy. Images are
captured every 10 mm over 700 mm. The tests are performed on
eight different surfaces representing real world situations. The
resulting error is less than 0.6% of traveled distance on surfaces
where the maximum height variation is measured to 96 mm.
The variance is measured for eight test runs, total 5.6 m, to
0.040 mm. This accuracy is sufficient for crop-scale agricultural
operations.

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทคัดย่อ-ในบทความนี้เรานำเสนอระบบ odometry ภาพ
สำหรับหุ่นยนต์ภาคสนามทางการเกษตรที่ไม่ไวต่อความไม่สม่ำเสมอ
ภูมิประเทศ ระบบกล้องสเตอริโอติดตั้งฉากกับ
พื้นดินและความสูงและระยะทางที่เดินทางจะถูกคำนวณ
โดยใช้ความสัมพันธ์ข้ามปกติ วิธีการประเมินผลการ
พัฒนาระบบที่กล่องดอกไม้ที่มี
พื้นผิวที่เป็นตัวแทนจะอยู่ในเครื่องกลึงโลหะทำงาน.
กล้องติดตั้งอยู่บนรถม้าซึ่งสามารถ
วางตำแหน่งตนเองด้วยความถูกต้อง 0.1 มม ภาพจะถูก
จับทุก 10 มมกว่า 700 มิลลิเมตร การทดสอบจะมีขึ้นใน
พื้นผิวที่แตกต่างกันแปดที่เป็นตัวแทนของสถานการณ์โลกแห่งความจริง
ข้อผิดพลาดที่เกิดขึ้นน้อยกว่า 0.6% ของระยะทางที่เดินทางบนพื้นผิว
ที่เปลี่ยนแปลงความสูงสูงสุดเป็นวัดถึง 96 มม.
ความแปรปรวนเป็นวัดสำหรับแปดวิ่งทดสอบทั้งหมด 5.6 เมตรเพื่อ
0.040 มม ความถูกต้องนี้ก็เพียงพอแล้วสำหรับการเพาะปลูกทางการเกษตรในระดับ
การดำเนินงาน

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

บทคัดย่อ ในกระดาษนี้เรานำเสนอภาพของระบบ odometry
สำหรับหุ่นยนต์แปลงเกษตรที่ไม่ไวต่อภูมิประเทศไม่สม่ำเสมอ

ระบบกล้องสเตอริโอติดตั้งตั้งฉากกับพื้นดิน และความสูงและ

เดินทางระยะทาง คำนวณโดยใช้รูปกางเขน ) วิธีการประเมิน
การพัฒนาระบบที่ประกอบด้วย
กล่องดอกไม้ท่านจะอยู่ในพื้นผิวโลหะงานกลึง
กล้องติดตั้งอยู่บนรถม้าซึ่งสามารถ
วางด้วยตนเองกับความถูกต้อง 0.1 มิลลิเมตร ภาพ
จับทุก 10 มม. กว่า 700 mm . การทดสอบจะแสดงบนพื้นผิวที่แตกต่างกัน
8 เป็นตัวแทนของสถานการณ์โลกจริง
ที่เกิดข้อผิดพลาดน้อยกว่า 0.6 % ของระยะทางบนพื้นผิว
เดินทางซึ่งการเปลี่ยนแปลงความสูงสูงสุดวัดได้ถึง 96 มม.
แปรปรวนเป็นวัดแปดวิ่งทดสอบรวม 5.6 M ,
0.040 มิลลิเมตร ถูกต้องนี่ก็เพียงพอสำหรับการเพาะปลูกแบบเกษตร
การดําเนินงาน