where T, U and UF are the robotic s

where T, U and UF are the robotic system’s kinetic,
potential and dissipated energies, respectively. Here,
N describes the degree-of-freedom (d.f.) of the system.
And qi, q_i and Qi are the i-th element of the vector of
the generalized coordinates, speeds, and forces,
respectively.
The generalized coordinate is defined by

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ที่ T, U และ UF มีการเคลื่อนไหวของระบบหุ่นยนต์,
พลังงานที่มีศักยภาพและกระจายไปตามลำดับ ที่นี่ยังไม่มีข้อความอธิบายการศึกษาระดับปริญญาของเสรีภาพ (DF) ของระบบ. และฉี Q_i และฉีเป็นองค์ประกอบที่ i ของเวกเตอร์ของพิกัดทั่วไปความเร็วและแรงตามลำดับ. ทั่วไปประสานงานจะถูกกำหนดโดย

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ที่ T , u และ UF เป็นหุ่นยนต์ระบบ Kinetic ,
ศักยภาพและกระจายพลังงาน ตามลำดับ ที่นี่
n อธิบายระดับของเสรีภาพ ( d.f. ) ของระบบ และ q_i
ฉี ฉี เป็น i-th และองค์ประกอบของเวกเตอร์ของ
พิกัดแบบเร็ว และแรง ประสานงานทั่วไป

ตามลำดับ คือ กําหนดโดย