The control interface is the main e

The control interface is the main element and the “brain” of the hardware platform. This interface contains the RIP control algorithm (fuzzy-PD controller presented in the previous section), communicates with other interfaces via I2C serial bus and connects to PC via RS232 serial port for the process monitoring.
After the initialization of the I2C and RS232 serial communication modules in the Atmel microcontroller of the control interface is implemented a main loop which contains the following features:
-request and read data from the measurement interface containing the current values of the angular positions and velocities of the inverted pendulum and pivot arm;
- update the fuzzy controller parameters (scaling gains for the input and output variables of the fuzzy system) using the configuration panel and the internal analog-to-digital converters;
- calculating the current command using the fuzzy control algorithm;
- transfer command data message to the command interface for driving the RIP mechanical system;
- sending the data through the RS232 serial port to the monitor application implemented on the PC.
Including these features microcontroller takes approximately lO ms to execute the main loop of the program. Serial package received from the measurement interface via I2C bus contains four variables (integer data type) corresponding to the real process outputs. These are used to determine the inputs of the fuzzy controller and to monitor the process. The inputs are processed by fuzzy algorithm to determine the command signal. This command signal will represent the duty cycle of the PWM signal provided to the driver circuit and so the power supplied to the dc motor is controlled. The command signal is saturated to a maximum value of 8-bit (meaning the lOO% duty cycle of the PWM signal) and then is transmitted to the control interface in the command data message, which also contains the byte for the rotational direction of the DC motor.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

อินเตอร์เฟซการควบคุมเป็นองค์ประกอบหลักและ "สมอง" ของแพลตฟอร์มฮาร์ด อินเทอร์เฟซนี้ประกอบด้วยแบบ RIP ควบคุมอัลกอริทึม (เอิบ PD ควบคุมในส่วนก่อนหน้า), สื่อสารกับอินเทอร์เฟซอื่น ๆ ผ่าน I2C บัสอนุกรม และเชื่อมต่อกับพีซีผ่านพอร์ตอนุกรม RS232 สำหรับกระบวนการตรวจสอบหลังจากการเริ่มต้นสื่อสารอนุกรม I2C และ RS232 ใน Atmel ที่เป็นไมโครคอนโทรลเลอร์ของอินเตอร์เฟซการควบคุมดำเนินการวนรอบหลักซึ่งประกอบด้วยคุณลักษณะดังต่อไปนี้:-ร้องขอ และอ่านข้อมูลจากอินเทอร์เฟซสำหรับวัดค่าปัจจุบันของตำแหน่งแองกูลาร์และตะกอนของเพนดูลัมและแขนสาระสำคัญ-ปรับปรุงพารามิเตอร์ควบคุมเอิบ (ปรับกำไรสำหรับตัวแปรอินพุท และเอาท์พุทของระบบ fuzzy) ใช้แผงการตั้งค่าคอนฟิกและตัวแปลงแอนะล็อกกับดิจิทัลภายใน-คำนวณคำสั่งปัจจุบันที่ใช้อัลกอริทึมควบคุมชัดเจน-โอนย้ายคำสั่งข้อมูลข้อความคำสั่งอินเทอร์เฟซสำหรับการขับขี่ระบบกลริพ-ส่งข้อมูลผ่านทางพอร์ตอนุกรม RS232 เพื่อใช้ตรวจสอบนำมาใช้ในเครื่องคอมพิวเตอร์รวมทั้งเหล่านี้ทำงานไมโครคอนโทรลเลอร์จะประมาณหล่อ ms ดำเนินการวนรอบหลักของโปรแกรม แพคเกจประจำที่ได้รับจากอินเตอร์เฟซของวัดผ่านบัส I2C ประกอบด้วย 4 ตัวแปร (ชนิดข้อมูล integer) ที่สอดคล้องกับการแสดงผลของกระบวนการจริง เหล่านี้จะใช้ การกำหนดอินพุตของตัวควบคุมที่ชัดเจน และตรวจสอบการ อินพุตถูกประมวลผล โดยอัลกอริทึมเอิบกำหนดสัญญาณคำสั่ง สัญญาณคำสั่งนี้จะแสดงถึงวงจรหน้าที่ของสัญญาณ PWM ให้กับวงจรควบคุม และเพื่อระบุให้อำนาจ ควบคุม dc มอเตอร์ สัญญาณคำสั่งอิ่มตัวถึง 8 บิต (ความหมายภาษี% lOO รอบของสัญญาณ PWM) ค่าสูงสุด และจากนั้น ส่งอินเทอร์เฟซสำหรับตัวควบคุมในคำสั่งข้อมูล ซึ่งประกอบด้วยไบต์สำหรับทิศทางในการหมุนของมอเตอร์ DC

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

อินเตอร์เฟซการควบคุมเป็นองค์ประกอบหลักและ "สมอง" ของแพลตฟอร์มฮาร์ดแวร์ อินเตอร์เฟซนี้มีขั้นตอนวิธีการควบคุม RIP (ควบคุมเลือน-PD นำเสนอในส่วนก่อนหน้า), การสื่อสารกับการเชื่อมต่ออื่น ๆ ผ่านทางบัส I2C อนุกรมและเชื่อมต่อกับเครื่องคอมพิวเตอร์ผ่านทางพอร์ตอนุกรม RS232 สำหรับการตรวจสอบกระบวนการ.
หลังจากการเริ่มต้นของ I2C และ RS232 การสื่อสารแบบอนุกรม โมดูลในไมโครคอนโทรลเลอร์ Atmel ของอินเตอร์เฟซการควบคุมจะดำเนินการวงหลักที่มีคุณสมบัติดังต่อไปนี้:
คำขอและอ่านข้อมูลจากอินเตอร์เฟซที่มีการวัดค่าปัจจุบันของตำแหน่งและความเร็วเชิงมุมของลูกตุ้มกลับหัวและแขนหมุน;
- ปรับปรุง พารามิเตอร์ควบคุมเลือน (ปรับกำไรสำหรับการป้อนข้อมูลและตัวแปรการส่งออกของระบบเลือน) โดยใช้แผงการตั้งค่าและอนาล็อกเป็นดิจิตอลภายในแปลง;
- การคำนวณคำสั่งปัจจุบันใช้วิธีการควบคุมฟัซซี่;
- บริการรับส่งข้อความข้อมูลคำสั่งคำสั่ง อินเตอร์เฟซสำหรับการขับรถระบบกล
RIP;. - ส่งข้อมูลผ่านพอร์ตอนุกรม RS232
เพื่อการประยุกต์ใช้การตรวจสอบการใช้งานบนเครื่องพีซีรวมทั้งคุณสมบัติเหล่านี้ไมโครคอนโทรลเลอร์ใช้เวลาประมาณlO มิลลิวินาทีในการดำเนินการวงหลักของโปรแกรม แพคเกจแบบอนุกรมที่ได้รับจากอินเตอร์เฟซที่วัดผ่านบัส I2C มีสี่ตัวแปร (ข้อมูลชนิดจำนวนเต็ม) ที่สอดคล้องกับกระบวนการผลจริง เหล่านี้จะถูกใช้ในการกำหนดปัจจัยการผลิตของตัวควบคุมฟัซซี่และในการตรวจสอบกระบวนการ ปัจจัยการผลิตที่มีการประมวลผลโดยวิธีเลือนสัญญาณเพื่อตรวจสอบคำสั่ง สัญญาณคำสั่งนี้จะเป็นตัวแทนของรอบการทำงานของสัญญาณ PWM ที่มีให้กับวงจรขับและเพื่อให้พลังงานที่ให้มากับมอเตอร์กระแสตรงที่มีการควบคุม สัญญาณคำสั่งจะอิ่มตัวเป็นค่าสูงสุดของ 8 บิต (หมายถึงรอบการทำงาน% Loo ของสัญญาณ PWM) และจากนั้นถูกส่งไปยังอินเตอร์เฟซการควบคุมในข้อความข้อมูลคำสั่งที่ยังมีไบต์สำหรับทิศทางการหมุนของ มอเตอร์ DC

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

อินเตอร์เฟซการควบคุมเป็นองค์ประกอบหลักและ " สมอง " ของแพลตฟอร์มฮาร์ดแวร์ อินเตอร์เฟซนี้มีการควบคุมของตัวควบคุมฟัซซี่ตัดโปรดิวเซอร์เสนอในส่วนก่อนหน้า ) , สื่อสารกับคนอื่นผ่านทาง i2c อินเตอร์เฟซบัสอนุกรม และเชื่อมต่อกับคอมพิวเตอร์ผ่านทางพอร์ตอนุกรม RS232 สำหรับกระบวนการตรวจสอบ
หลังจากการเริ่มต้นของ i2c RS232 การสื่อสารแบบอนุกรมและโมดูลในงานไมโครคอนโทรเลอร์ของอินเตอร์เฟซการควบคุมจะใช้หลักลูปซึ่งประกอบด้วยคุณสมบัติดังต่อไปนี้ :
- ขออ่านข้อมูลจากการวัดอินเตอร์เฟซที่มีค่าปัจจุบันของตำแหน่งและความเร็วเชิงมุมของลูกตุ้มผกผัน และหมุนแขน ;
- ปรับปรุงพารามิเตอร์ของตัวควบคุมฟัซซี ( ปรับเพิ่มขึ้นสำหรับอินพุตและเอาต์พุตตัวแปรของระบบฟัซซีโดยใช้แผงการตั้งค่า และภายใน analog-to-digital แปลง ;
- คำนวณคำสั่งปัจจุบันโดยใช้ขั้นตอนวิธีการควบคุมแบบฟัซซี ;
- ส่งคำสั่งข้อมูลข้อความคำสั่งอินเตอร์เฟซการขับตัดระบบเครื่องจักรกล ;
- การส่งข้อมูลผ่าน RS232 พอร์ตอนุกรมการตรวจสอบโปรแกรมที่ใช้ในเครื่องคอมพิวเตอร์
รวมถึงคุณสมบัติเหล่านี้เดิมใช้เวลาประมาณ โล นางสาวรันวงหลักของโปรแกรม ชุดอนุกรมที่ได้รับจากการวัดผ่านทางอินเตอร์เฟซ i2c ประกอบด้วย 4 ตัวแปร ( จำนวนเต็มประเภทข้อมูลที่สอดคล้องกับกระบวนการจริงเอาท์พุทเหล่านี้จะถูกใช้เพื่อตรวจสอบการใช้ปัจจัยการผลิตของตัวควบคุมฟัซซี่และขั้นตอนการตรวจสอบ กระผมมีการประมวลผลโดยนำขั้นตอนวิธีการตรวจสอบสัญญาณควบคุม สัญญาณคำสั่งนี้จะแสดงหน้าที่วงจรของสัญญาณ PWM ให้กับวงจรขับและพลังให้กับมอเตอร์ที่ควบคุมอยู่สัญญาณคำสั่งจะอิ่มตัวกับมูลค่าสูงสุด 8 บิต ( ความหมายลู % หน้าที่วงจรของสัญญาณ PWM ) แล้วส่งไปควบคุมในคำสั่งข้อมูลข้อความ ซึ่งยังประกอบด้วยไบต์สำหรับทิศทางการหมุนของมอเตอร์กระแสตรง .