1. INTRODUCTIONRules for ship colli

1. INTRODUCTION
Rules for ship collision avoidance are given by the Convention
on the International Regulations for Preventing
Collisions at Sea (COLREGS), (IMO). COLREGS was
made for ships operated by a crew, but is to some extent
applicable for automatic collision avoidance systems, as
decision support systems for the crew or in autonomously
operated and unmanned ships, Manley (2008); DNV-GL
(2015); Rolls-Royce-Marine (2014); Elkins et al. (2010).
Ship collision avoidance control algorithms, many of them
implementing compliance with the main rules of COLREGS,
are discussed in Statheros et al. (2008); Tam et al.
(2009); Kuwata et al. (2014). They generally do not scale
very well to manage a large number of highly dynamic
obstacles in dense traffic, and at the same time accurately
take into consideration the dynamics of the ship,
steering and propulsion system, as well as environmental
disturbances such as winds and ocean currents. Some of
the methods apply heuristic optimization methods such
as evolutionary algorithms or A* search algorithms with
a finite planning horizon, e.g. Szlapczynski (2011, 2006);
Blaich et al. (2015); Lisowski (2005); Loe (2008). This motivates
our investigation on a new approach that employs
ideas from optimization-based model predictive control
(MPC). MPC is a general and powerful control method
that can numerically compute an optimal trajectory on
a finite moving horizon based on predictions of obstacles’
motion, robustly account for their uncertainty, employ a
nonlinear dynamic vehicle model including environmental
forces, and formalize risk, hazard, operational constraints

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

1. บทนำกำหนดกฎสำหรับการหลีกเลี่ยงการชนกันของเรือ โดยการประชุมกฎหมายระหว่างประเทศในการป้องกันชนที่ทะเล (COLREGS), (IMO) แก้ไข COLREGSทำสำหรับเรือโดยลูกเรือ แต่มีบ้างสำหรับการชนหลีกเลี่ยงระบบ เป็นระบบสนับสนุน สำหรับลูกเรือ หรือในการตัดสินใจอย่างอิสระดำเนินการ และแผนกเรือ Manley (2008); DNV GL(2015); มารีน Rolls Royce (2014); Elkins et al. (2010)เรือชนหลีกเลี่ยงควบคุมอัลกอริทึม หลายคนการใช้สอดคล้องกับกฎหลักของ COLREGSมีการกล่าวถึงใน Statheros et al. (2008); ทัม et al(2009); Kuwata et al. (2014) พวกเขาไม่ได้ทั่วไปการจัดการจำนวนมากของแบบไดนามิกสูงดีอุปสรรค ในการจราจรที่หนาแน่น และ เวลาเดียวกันเวลาถูกต้องคำนึงถึงการเปลี่ยนแปลงของเรือพวงมาลัยและการขับเคลื่อนระบบ เช่นสิ่งแวดล้อมเป็นรบกวนเช่นลมและกระแสน้ำทะเล บางส่วนของใช้วิธีการปรับพฤติกรรมวิธีการดังกล่าวเป็นอัลกอริทึมวิวัฒนาการหรือ A * อัลกอริทึมค้นหาด้วยการจำกัดวางแผน เช่น Szlapczynski (2011, 2006);Blaich et al. (2015); Lisowski (2005); Loe (2008) นี้จูงการตรวจสอบวิธีการใหม่มาใช้แนวคิดจากแบบเพิ่มประสิทธิภาพควบคุมการคาดการณ์(MPC) MPC เป็นวิธีการควบคุมทั่วไป และมีประสิทธิภาพตัวเลขที่สามารถคำนวณวิถีลูกที่เหมาะสมบนขอบฟ้าเคลื่อนแน่นอนตามคาดคะเนของอุปสรรคเคลื่อนไหว บัญชีอย่างทนทานสำหรับการไม่แน่นอนของพวกเขา จ้างเป็นแบบจำลองรถแบบไดนามิกที่ไม่เชิงเส้นรวมทั้งสิ่งแวดล้อมบังคับ และ formalize เสี่ยง อันตราย ข้อจำกัดในการดำเนินงาน

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

1. บทนำ
กฎเพื่อหลีกเลี่ยงการชนกันของเรือจะได้รับจากการประชุม
ในกฎระเบียบระหว่างประเทศเพื่อการป้องกัน
การชนในทะเล (COLREGS), (IMO) COLREGS ถูก
สร้างขึ้นมาเพื่อดำเนินการโดยเรือลูกเรือ แต่มีขอบเขต
บังคับสำหรับระบบหลีกเลี่ยงการชนอัตโนมัติเป็น
ระบบสนับสนุนการตัดสินใจสำหรับลูกเรือหรือตนเอง
เรือดำเนินการและกำลังใจลีย์ (2008); DNV-GL
(2015); Rolls-Royce-Marine (2014); เอลกินส์, et al (2010).
วิธีการควบคุมเรือหลีกเลี่ยงการชนมากของพวกเขา
ดำเนินการให้สอดคล้องกับกฎหลักของ COLREGS,
จะกล่าวถึงใน Statheros et al, (2008); Tam et al.
(2009); Kuwata et al, (2014) พวกเขามักจะไม่ปรับขนาด
ได้เป็นอย่างดีในการจัดการเป็นจำนวนมากแบบไดนามิกสูง
อุปสรรคในการจราจรหนาแน่นและในเวลาเดียวกันได้อย่างถูกต้อง
คำนึงถึงการเปลี่ยนแปลงของเรือที่
พวงมาลัยและระบบขับเคลื่อนตลอดจนสิ่งแวดล้อม
รบกวนเช่นลมและมหาสมุทร กระแส บางส่วนของ
วิธีการที่ใช้วิธีการเพิ่มประสิทธิภาพการแก้ปัญหาดังกล่าว
เป็นขั้นตอนวิธีวิวัฒนาการหรือ A * ขั้นตอนวิธีการค้นหาที่มี
ขอบฟ้าวางแผน จำกัด เช่น Szlapczynski (2011, 2006);
Blaich et al, (2015); Lisowski (2005); Loe (2008) นี้กระตุ้น
การสืบสวนของเราเกี่ยวกับวิธีการใหม่ที่มีพนักงาน
คิดจากรูปแบบการเพิ่มประสิทธิภาพการควบคุมตามการคาดการณ์
(กนง) คณะกรรมการนโยบายการเงินเป็นวิธีการควบคุมทั่วไปและมีประสิทธิภาพ
ที่ตัวเลขสามารถคำนวณวิถีที่ดีที่สุดบน
ขอบฟ้าเคลื่อนไหวแน่นอนขึ้นอยู่กับการคาดการณ์ของอุปสรรค '
เคลื่อนไหวทนทานบัญชีสำหรับความไม่แน่นอนของพวกเขาจ้าง
รุ่นรถไม่เป็นเชิงเส้นแบบไดนามิกรวมทั้งสิ่งแวดล้อม
กองกำลังและเป็นระเบียบแบบแผนความเสี่ยงอันตราย ข้อ จำกัด ในการดำเนินงาน

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

1 . แนะนำกฎสำหรับการป้องกันการชนกันของเรือ จะได้รับ โดยอนุสัญญาเกี่ยวกับกฎระเบียบระหว่างประเทศเพื่อการป้องกันการชนกันในทะเล ( colregs ) , ( IMO ) colregs คือให้ดำเนินการโดยเรือลูกเรือ แต่ในขอบเขตบางสามารถใช้ได้กับระบบเลี่ยงการชนกันโดยอัตโนมัติ เช่นระบบสนับสนุนการตัดสินใจสำหรับลูกเรือหรืออัตโนมัติดำเนินการและเรือไร้คนขับ ( 2008 ) ; dnv-gl Goldsborough ,( 2015 ) ; Rolls Royce ทางทะเล ( 2014 ) ; คือเอลกิ้นส์ et al . ( 2010 )เรือควบคุมขั้นตอนการหลีกเลี่ยงการชน มากมายของพวกเขาการปฏิบัติตามกฎของ colregs หลัก ,จะกล่าวถึงใน statheros et al . ( 2008 ) ; ตำ et al .( 2009 ) ; คุวาตะ et al . ( 2014 ) พวกเขาโดยทั่วไปไม่ได้ชั่งดีที่จะจัดการกับตัวเลขขนาดใหญ่ของสูงแบบไดนามิกอุปสรรคในการจราจรหนาแน่นและในเวลาเดียวกันได้อย่างถูกต้องพิจารณาพลวัตของเรือพวงมาลัยและระบบขับเคลื่อน รวมทั้งสิ่งแวดล้อมการรบกวนเช่นลมและกระแสน้ำในมหาสมุทร บางส่วนของวิธีการสมัครสำหรับวิธีการเพิ่มประสิทธิภาพ เช่นเป็นขั้นตอนวิธีเชิงวิวัฒนาการหรือ * ขั้นตอนวิธีการค้นหากับขอบฟ้าวางแผนจำกัด เช่น szlapczynski ( พ.ศ. 2549 )blaich et al . ( 2015 ) lisowski ( 2005 ) ; โล ( 2008 ) นี้กระตุ้นการสืบสวนของเราในวิธีการใหม่ที่ใช้ความคิดจากการเพิ่มประสิทธิภาพการควบคุมแบบจำลองพยากรณ์จาก( กนง . ) คาดว่าเป็นทั่วไปและวิธีที่มีประสิทธิภาพการควบคุมที่สามารถคำนวณเส้นทางที่ดีที่สุดบนเป็นสามารถจำกัดย้ายขอบฟ้าตามการคาดการณ์ของอุปสรรค 'เคลื่อนไหว , ข้อมูลบัญชีสำหรับความไม่แน่นอนของพวกเขาจ้างเส้นแบบไดนามิกรูปแบบยานพาหนะรวมทั้งสิ่งแวดล้อมแรง และพิธีเสี่ยงอันตราย , ข้อจำกัด , ปฏิบัติการ