In this paper a new technique is in

In this paper a new technique is introduced for bias compensation of gyroscopes with a focus on mobiles phones. The standard problem of using gyroscopes is that integration of raw angular rates with non-zero bias will lead to continuous drift of the estimated orientation. To examine the nature of this bias, a simple error model was constructed for the whole device in terms of inertial sensing. For eliminating the bias, a sensor fusion algorithm was developed using the benefits of optical flow from the camera of the device. Our orientation estimator and bias removal method is based on complementary filters, in combination with an adaptive reliability filter for the optical flow features. The feedback of the fused result is combined with the raw gyroscope angular rates to compensate the bias. Various measurements were recorded on a real device running the demanding optical flow onboard. This way a robust and reliable fusion was constructed, which matched our expectations, and has been validated with simulations and real world measurements.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เอกสารนี้นำเทคนิคใหม่สำหรับการชดเชยการตั้งค่าของ gyroscopes กับเน้นโทรศัพท์โทรศัพท์มือถือ ปัญหามาตรฐานใช้ gyroscopes เป็นที่รวมของราคาวัตถุดิบแองกูลาร์ด้วยอคติไม่ใช่ศูนย์จะทำดริฟท์อย่างต่อเนื่องของการวางแนวการประเมิน ตรวจสอบลักษณะของอคตินี้ แบบอย่างผิดพลาดถูกสร้างขึ้นสำหรับอุปกรณ์ทั้งหมดในการตรวจ inertial สำหรับตัดเส้นทแยง อัลกอริทึมฟิวชั่นที่เซ็นเซอร์ถูกพัฒนาโดยใช้ประโยชน์จากกระแสแสงจากกล้องอุปกรณ์ แนวประมาณและอคติเอาวิธีการของเราขึ้นอยู่กับตัวกรองเสริม ร่วมกับตัวกรองที่เหมาะสมความน่าเชื่อถือสำหรับคุณลักษณะกระแสแสง ผลป้อนกลับผลการหลอมร่วมกับไจโรสโคปดิบแองกูลาร์เพื่อชดเชยความโน้มเอียง วัดต่าง ๆ ถูกบันทึกไว้ในอุปกรณ์จริงที่ใช้กระแสแสงเรียกร้องเรือ วิธีนี้ฟิวชั่นที่สมบูรณ์แบบ และน่าเชื่อถือถูกสร้างขึ้น ซึ่งตรงกับความคาดหวังของเรา และได้ตรวจสอบกับจำลองโลกจริงวัด

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ในบทความนี้เทคนิคใหม่ที่ถูกนำมาใช้เพื่อชดเชยอคติของลูกข่างให้ความสำคัญกับโทรศัพท์โทรศัพท์มือถือ ปัญหามาตรฐานของการใช้ลูกข่างคือการรวมกลุ่มของอัตราเชิงมุมดิบกับอคติที่ไม่ใช่ศูนย์จะนำไปสู่​​การดริฟท์อย่างต่อเนื่องของการปรับประมาณ เพื่อตรวจสอบลักษณะของอคตินี้, รูปแบบที่เรียบง่ายข้อผิดพลาดที่สร้างขึ้นสำหรับอุปกรณ์ทั้งในแง่ของการตรวจจับแรงเฉื่อย สำหรับการขจัดอคติขั้นตอนวิธีฟิวชั่นเซ็นเซอร์ได้รับการพัฒนาโดยใช้ประโยชน์ของการไหลของแสงจากกล้องของอุปกรณ์ ประมาณการของเราวางแนวทางและวิธีการกำจัดอคติอยู่บนพื้นฐานของตัวกรองที่สมบูรณ์ในการรวมกันกับตัวกรองความน่าเชื่อถือการปรับตัวสำหรับคุณสมบัติการไหลของแสง ข้อเสนอแนะผลการผสมจะถูกรวมกับการวัดการหมุนวนดิบอัตราเชิงมุมเพื่อชดเชยอคติ วัดต่างๆที่ถูกบันทึกไว้บนอุปกรณ์ที่ทำงานจริงการไหลของแสงที่เรียกร้อง onboard วิธีการฟิวชั่นแข็งแกร่งและเชื่อถือได้ถูกสร้างขึ้นนี้ซึ่งตรงกับความคาดหวังของเราและได้รับการตรวจสอบกับการจำลองและการวัดโลกแห่งความจริง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ในกระดาษนี้จะแนะนำเทคนิคใหม่เพื่อตั้งค่าชดเชย gyroscopes โดยมุ่งเน้นโทรศัพท์มือถือโทรศัพท์ ปัญหามาตรฐานของการใช้เป็นที่รวมของดิบ gyroscopes อัตราเชิงมุมกับไม่เป็นอคติจะนำไปสู่ดริฟท์อย่างต่อเนื่องของการประมาณการการปฐมนิเทศ การตรวจสอบลักษณะของอคตินี้ ข้อผิดพลาดอย่างง่ายๆที่ถูกสร้างขึ้นสำหรับอุปกรณ์ทั้งหมดในแง่ของแรงเฉื่อยตรวจจับ .สำหรับการขจัดอคติ เซ็นเซอร์ฟิวชั่นขั้นตอนวิธีการประโยชน์ของการไหลของแสงจากกล้องของอุปกรณ์ ประมาณการของเราและวิธีการกำจัดอคติขึ้นอยู่กับตัวกรองเสริมในการรวมกันกับการไหลแบบกรองแสงคุณลักษณะความคิดเห็นของผลดิบผสมรวมกับมลายาเชิงมุมอัตราชดเชยเส้นทแยง วัดต่างๆที่ถูกบันทึกไว้ในอุปกรณ์ที่มีการใช้จริงสุดแสง ด้วยวิธีนี้มีประสิทธิภาพและเชื่อถือได้ การก่อสร้าง ซึ่งตรงกับความคาดหวังของเรา และได้รับการตรวจสอบกับผลการวัดจริง