In Fig. 6(a) the samples recorded s

In Fig. 6(a) the samples recorded shows that the inverted pendulum is maintained at the unstable upright position, the angle error is near the zero value with small oscillations and the duty cycle of the PWM signal is preserved in most of the time in a range of [-150;150].
To study the performances of the fuzzy control in presence of disturbance we added some short impulses with maximum 10 degrees amplitude to the angular position of the inverted pendulum by hitting its tip with hand. The evolutions of the same functional signals from Fig. 6 (b) highlight that the balance controller is good enough to maintain the pendulum in the upright position and keep it there stably even in presence of disturbance.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ใน Fig. 6(a) ตัวอย่างบันทึกแสดงที่เพนดูลัมตั้งไว้ที่ตำแหน่งตรงเสถียร ข้อผิดพลาดมุมใกล้ค่าศูนย์กับแกว่งเล็ก และรอบหน้าที่ของสัญญาณ PWM จะถูกรักษาไว้เป็นเวลาในช่วง [-150; 150]การศึกษาประสิทธิภาพของการควบคุมที่ชัดเจนของรบกวน เราเพิ่มแรงกระตุ้นบางสั้น มีความกว้างสูงสุด 10 องศาตำแหน่งแองกูลาร์ของเพนดูลัมที่ โดยตีความคำแนะนำ ด้วยมือ วิวัฒนาการทั้งของสัญญาณที่ทำงานเดียวกันจาก Fig. 6 (b) เน้นว่าตัวควบคุมสมดุลดีพอที่จะรักษาลูกตุ้มในตำแหน่งตรง และให้มันมี stably แม้ในสถานะของรบกวน

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ในรูป 6 (ก) ตัวอย่างที่บันทึกไว้แสดงให้เห็นว่าลูกตุ้มกลับหัวจะยังคงอยู่ในตำแหน่งตั้งตรงไม่แน่นอนข้อผิดพลาดมุมอยู่ใกล้ค่าเป็นศูนย์ที่มีความแนบแน่นขนาดเล็กและรอบการทำงานของสัญญาณ PWM ถูกเก็บรักษาไว้ในส่วนของเวลาในช่วงของ [-150 150].
เพื่อศึกษาผลการดำเนินงานของการควบคุมเลือนในการปรากฏตัวของการรบกวนเราได้เพิ่มแรงกระตุ้นบางสั้นสูงสุด 10 องศากว้างไปยังตำแหน่งเชิงมุมของลูกตุ้มกลับโดยการกดปุ่มปลายด้วยมือ วิวัฒนาการของสัญญาณการทำงานเดียวกันจากรูป 6 (ข) ไฮไลท์ที่ควบคุมความสมดุลเป็นสิ่งที่ดีเพียงพอที่จะรักษาลูกตุ้มในตำแหน่งตั้งตรงและให้มันมีเสถียรแม้จะอยู่ในสถานะของความวุ่นวาย

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ในรูปที่ 6 ( ) เพื่อแสดงบันทึกที่ลูกตุ้มผกผันจะยังคงที่ตำแหน่งตรงเสถียร มุมข้อผิดพลาดอยู่ใกล้ศูนย์ค่าด้วยการสั่นขนาดเล็กและหน้าที่ของวงจรของสัญญาณ PWM ที่ถูกเก็บรักษาไว้ในส่วนใหญ่ของเวลาในช่วงของ [ - 150 150
; ]เพื่อศึกษาสมรรถนะของการควบคุมแบบฟัซซีในการแสดงตนของการรบกวนเราได้เพิ่มบางสั้นแรงกระตุ้น สูงสุด 10 องศาของตำแหน่งเชิงมุมของลูกตุ้มผกผัน โดยกดปุ่มที่ปลายของมือ การวิวัฒนาการของเดียวกันการทำงานสัญญาณจากฟิค6 ( B ) เน้นความสมดุลควบคุมดีพอที่จะรักษาลูกตุ้มในตำแหน่งตั้งตรง และให้มันมีเสถียรในการแสดงตนของการรบกวนแม้ .