Other work using forward looking st

Other work using forward looking stereo cameras for
visual odometry are presented in [6]. Reported error was less
than 3% without filtering and less than 1% in combination
with other sensors (IMU).
In [7] different algorithms are evaluated for visual
odometry using a single camera pointing perpendicular to the
ground. This method assumed planar ground, which makes
this solution sensitive to changes in the height of the camera
above the ground. Reported error was 0.3% on planar ground
and up to 7.7% on uneven grass due to calibration error.
Similar work has been done in [8] where a sensor used in optical mouse is adapted for an outdoor environment on a
mobile robot. The camera and image processing is
incorporated in a chip which gives a frame rate at 6 kHz. Two
sensors are used for calculating heading and traveled
distance, but each sensor assumes planar ground. This
assumption also makes the system sensitive to tilt of the robot
where one sensor is closer and the other is further away from
the ground. Reported error after calibration on a straight
planar surface was 0.3%.

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

งานอื่น ๆ มองไปข้างหน้าโดยใช้กล้องสเตอริโอสำหรับ
odometry ภาพถูกนำเสนอใน [6] รายงานข้อผิดพลาดน้อย
กว่า 3% โดยไม่ต้องกรองและน้อยกว่า 1% ในการรวมกัน
กับเซ็นเซอร์อื่น ๆ (IMU).
ใน [7] ขั้นตอนวิธีการที่แตกต่างกันมีการประเมินภาพ
odometry ใช้กล้องเดียวชี้ตั้งฉากกับ
พื้นดิน วิธีการนี้สันนิษฐานว่าพื้นระนาบซึ่งจะทำให้
การแก้ปัญหานี้ไวต่อการเปลี่ยนแปลงในระดับความสูงของกล้องที่
อยู่เหนือพื้นดิน รายงานข้อผิดพลาดเป็น 0.3% บนพื้นระนาบ
และถึง 7.7% อยู่บนพื้นหญ้าไม่สม่ำเสมอเนื่องจากข้อผิดพลาดการสอบเทียบ.
การทำงานที่คล้ายกันได้รับการทำใน [8] ที่เซ็นเซอร์ใช้ในเมาส์ออปติคอลได้รับการปรับให้เหมาะสมกับสภาพแวดล้อมภายนอกใน
หุ่นยนต์เคลื่อนที่ การประมวลผลของกล้องและภาพจะถูก
รวมอยู่ในชิปซึ่งจะช่วยให้อัตราเฟรมที่ 6 เฮิร์ทซ์ สอง
เซ็นเซอร์ที่ใช้สำหรับการคำนวณส่วนหัวและเดินทาง
ระยะ แต่แต่ละเซ็นเซอร์ถือว่าพื้นระนาบ นี้
สมมติฐานยังทำให้ระบบความไวต่อการเอียงของหุ่นยนต์
ที่หนึ่งเซ็นเซอร์เป็นผู้ใกล้ชิดและอื่น ๆ ที่อยู่ไกลออกไปจาก
พื้นดิน รายงานข้อผิดพลาดหลังจากการสอบเทียบในตรง
พื้นผิวระนาบเป็น 0.3%

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

Other work using forward looking stereo cameras for
visual odometry are presented in [6]. Reported error was less
than 3% without filtering and less than 1% in combination
with other sensors (IMU).
In [7] different algorithms are evaluated for visual
odometry using a single camera pointing perpendicular to the
ground. This method assumed planar ground, which makes
นี้โซลูชั่นที่ไวต่อการเปลี่ยนแปลงในความสูงของกล้อง
เหนือพื้นดิน รายงานข้อผิดพลาดคือ 0.3% ในระนาบพื้น
ถึง 7.7% หญ้าไม่สม่ำเสมอ เนื่องจากการผิดพลาด
ทำงานคล้ายได้รับการทำใน [ 8 ] ซึ่งเป็นเซนเซอร์ที่ใช้ในเมาส์แสงจะเหมาะสำหรับสภาพแวดล้อมกลางแจ้งบน
หุ่นยนต์เคลื่อนที่ กล้องและการประมวลผลภาพคือ
รวมอยู่ในชิป ซึ่งให้อัตราเฟรมที่ 6 กิโลเฮิร์ทซ์2
เซ็นเซอร์ใช้สำหรับการคำนวณไปเดินทาง
และระยะทาง แต่เซ็นเซอร์แต่ละถือว่าระนาบพื้น สมมติฐานนี้
ยังทำให้ระบบความเอียงของหุ่นยนต์
ที่เซนเซอร์หนึ่งเป็นผู้ใกล้ชิด และอื่น ๆ เพิ่มเติมไปจาก
พื้นดิน รายงานข้อผิดพลาดหลังจากการสอบเทียบบนพื้นผิวระนาบตรง
คือ 0.3%