The height and distance to an obsta

The height and distance to an obstacle must be known or at
least estimated for the Scoutrobot to successfully jump over it. If
the obstacle is too large, the robot must avoid it by detouring.
The robot determines whether jumping or detouring is more
appropriate based on the distance to the obstacle, height of
the obstacle, and shape of the obstacle. In most robots, a set
of ultrasonic sensors is used to measure the distance to an object,
but the signal from these sensors is sometimes poor due
to the narrow view angle and unexpected noise. In addition,
the dimensions of an object cannot by easily measured with
ultrasonic sensors. Thus, a camera is sometimes combined with
the ultrasonic sensors to obtain two-dimensional values of the
vertical and horizontal lengths of the object by considering the
geometric relation between the camera and image frames, which
is known as a forward projection. Fig. 9 illustrates the computations
used to determine a point on an object based on the focal
length f and the coordinates of the point with respect to the
camera frame, Z and Y.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ต้องทราบความสูงและระยะห่างจากกำแพง หรือที่ประเมินอย่างน้อยสำหรับ Scoutrobot สำเร็จกระโดดข้ามมัน หากอุปสรรคการมีขนาดใหญ่เกินไป หุ่นยนต์ต้องหลีกเลี่ยงมัน โดย detouringหุ่นยนต์กำหนดว่า กระโดด หรือ detouring เพิ่มเติมที่เหมาะสมตามระยะทางไปอุปสรรค ความสูงของอุปสรรค และรูปร่างของอุปสรรค ในหุ่นยนต์ส่วนใหญ่ ชุดอัลตราโซนิคเซนเซอร์จะใช้วัดระยะห่างวัตถุแต่สัญญาณจากเซนเซอร์เหล่านี้บางครั้งพอครบกำหนดมุมมองแคบและเสียงรบกวนที่ไม่คาดคิด นอกจากนี้ขนาดของวัตถุไม่โดยวัดได้ด้วยอัลตราโซนิคเซนเซอร์ ดังนั้น กล้องถ่ายรูปบางครั้งใช้ร่วมกับเซนเซอร์อัลตราโซนิคเพื่อให้ได้ค่าที่สองของการความยาวแนวตั้ง และแนวนอนของวัตถุโดยพิจารณาการความสัมพันธ์ทางเรขาคณิตระหว่างกล้องและภาพเฟรม ซึ่งเป็นที่รู้จักกันเป็นการคาดการณ์ไปข้างหน้า Fig. 9 แสดงการประมวลผลใช้ในการกำหนดจุดบนวัตถุที่ยึดตามการโฟกัสf ความยาวและพิกัดของจุดมี respect เพื่อกล้องโบราณ Z และ Y

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ความสูงและระยะทางเป็นอุปสรรคจะต้องรู้จักหรืออย่างน้อยประมาณ Scoutrobot ที่จะประสบความสำเร็จกระโดดข้ามมัน
หากอุปสรรคที่มีขนาดใหญ่เกินไปหุ่นยนต์ที่ต้องหลีกเลี่ยงได้โดย detouring. หุ่นยนต์ที่กำหนดว่าการกระโดดหรือ detouring มากขึ้นเหมาะสมขึ้นอยู่กับระยะทางที่อุปสรรคความสูงของอุปสรรคและรูปร่างของอุปสรรค ในหุ่นยนต์มากที่สุดชุดของเซ็นเซอร์อัลตราโซนิกที่ใช้ในการวัดระยะทางไปยังวัตถุที่แต่สัญญาณจากเซ็นเซอร์เหล่านี้เป็นที่น่าสงสารบางครั้งเนื่องจากการมุมมุมมองแคบ ๆ และเสียงรบกวนที่ไม่คาดคิด นอกจากนี้ขนาดของวัตถุโดยไม่สามารถวัดได้อย่างง่ายดายด้วยเซ็นเซอร์อัลตราโซนิก ดังนั้นกล้องบางครั้งรวมกับเซ็นเซอร์อัลตราโซนิกที่จะได้รับค่าสองมิติของความยาวแนวนอนและแนวของวัตถุโดยพิจารณาจากความสัมพันธ์ทางเรขาคณิตระหว่างกล้องและกรอบภาพซึ่งเป็นที่รู้จักกันฉายไปข้างหน้า รูป 9 แสดงให้เห็นถึงการคำนวณใช้ในการกำหนดจุดบนวัตถุที่อยู่บนพื้นฐานของโฟกัสฉยาวพิกัดของจุดที่เกี่ยวกับกรอบกล้องZ และวาย

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ความสูงและระยะทางจะเป็นอุปสรรค จะต้องรู้จักหรืออย่างน้อยประมาณ
สำหรับ scoutrobot ประสบความสำเร็จกระโดดข้ามมัน ถ้า
อุปสรรคมีขนาดใหญ่เกินไป , หุ่นยนต์จะต้องหลีกเลี่ยงโดย detouring .
หุ่นยนต์กําหนดว่า กระโดด หรือ detouring มากขึ้น
ที่เหมาะสมขึ้นอยู่กับระยะห่างจากสิ่งกีดขวาง ความสูงของ
อุปสรรค และรูปร่างของอุปสรรค หุ่นยนต์สุด , ชุด
เซ็นเซอร์อัลตราโซนิกใช้วัดระยะห่างจากวัตถุ
แต่สัญญาณจากเซ็นเซอร์เหล่านี้บางครั้งไม่ดีเนื่องจาก
กับมุมมองมุมแคบและเสียงที่ไม่คาดคิด นอกจากนี้
ขนาดของวัตถุที่ไม่สามารถวัดด้วยโดยง่าย
เซ็นเซอร์อัลตราโซนิก ดังนั้น กล้องบางครั้งก็รวมกับเซ็นเซอร์อัลตราโซนิก เพื่อให้ได้ค่า

สองมิติของแนวตั้งและแนวนอนความยาวของวัตถุ โดยพิจารณาความสัมพันธ์ทางเรขาคณิตระหว่างกล้องและ

ภาพเฟรม ซึ่งเรียกว่าฉายไปข้างหน้า รูปที่ 9 แสดงให้เห็นถึงวิธีการ
ใช้เพื่อกำหนดจุดบนวัตถุตามโฟกัส
F ความยาว และพิกัดของจุดด้วยความเคารพ
เฟรมกล้อง , Z กับ Y