The analysis of the mutual signal c

The analysis of the mutual signal connections in the robot manufacturing system is carried through all of the elements in organizing structure, which consists of FANUC ARCMate 100iB manipulators [9], collaborating with EMCO Concept TURN155 numerical lathe with the SIMENS SINUMERIC 840D controller [1, 2, 4, 10] and the FLEXLINK plate conveyor with SEW drive, controlled by MOVIDRIVE INVERTER MDX61B0005-5A3-4-00 inverter (Fig. 1) [5, 6, 7].

The flexible lathe center is included in the input and output warehouses, the station to the elements reorientation and the security circuit (light curtains and security mats).

Fig. 1 shows the analyzed work center. The robot controllers are provided with system software, the standard 48 channel I/O card (input/output) of the robot and, additionally, 32 input and 32 output digital cards [9] about positive logic with current protection on 0.5A level (AID32D and AOD32D card).

To make the collaboration possible between the robot system and the numerical machine, it is necessary to obtain opportunities of extorting operations, which are connected with the working process.

Those operations are e.g. opening and closing the door, closing and opening the lathe chuck jaws and also shifting and removing the tailstock head.

The realization of those operations can not be extorted by the working program, but it must be realized as an “on demand” procedure by reporting the working machine to operate by robot.

For that reason, an idea was developed to initiate the particular supportive actions with the assistance of the I/O system (input and output card of the robot driver). The simplest way of exchanging information is to exchange the digital signals, therefore the zero-one system (positive logic) was used to synchronize the steering system of the EMCO Concept TURN155 working machine with FANUC AM 100iB robot.

Fig. 2. shows the I/O multi card (EMCO Robot Interface), which is used to realize the information exchange between the control system of the working machine and the outer control system of the object which is co-operating with it, and which is responsible for extorting the particular supportive actions of the working machine.

The received information about the realization of the main program, or also the action of the auxiliary machine tool, is the basis to starting the suitable subroutines of robot cycles.

On every occasion the ending of the subprogram generates the suitable information for the extorting of the machine tool by special instructions in the robot program. Because of such signal connection, full work synchronization between numerical machine and robot is obtained.

The digital input and output card, which is added to the control system of CNC working machine, allows the generating of feedback information about readiness for working and loading, defining the working machine coordinate system, opening or closing the door, and also about the status of the lathe chuck (open/close).

The EMCO Robot Interface card, which is superior to the operator panel of the lathe, enables the initiation of the reference movements, closing and opening the lathe chuck jaws, closing and opening the door, and also the initiation of the working program.

By changing the robot digital outputs connected with lathe I/O multi card, there is also gained the switching of the lathe servo drive feed on, changing the working mode of the control system to automatic, and also error clearing and setting the feed rate on 0%, which means to stop all of the machine movements [1, 2, 4, 9, 10, 14].

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

การวิเคราะห์การเชื่อมต่อสัญญาณกันในหุ่นยนต์ระบบการผลิตจะดำเนินการผ่านทุกองค์ประกอบในการจัดโครงสร้าง ซึ่งประกอบด้วยแผง ARCMate 100iB แขน [9] ร่วมมือกับเครื่องกลึงเชิงตัวเลข EMCO แนวคิด TURN155 กับ SIMENS SINUMERIC 840D ควบคุม [1, 2, 4, 10] และการ FLEXLINK แผ่นลำเลียง SEW ไดรฟ์ ควบคุม โดยอินเวอร์เตอร์อินเวอร์เตอร์ MOVIDRIVE MDX61B0005-5A3-4-00 (รูปที่ 1) [5 , 6, 7] ศูนย์กลึงยืดหยุ่นจะรวมอยู่ในคลังสินค้าอินพุท และเอาท์พุท สถานีกลไกเท่าองค์ประกอบและวงจรรักษาความปลอดภัย (ม่านแสงและเสื่อความปลอดภัย) รูปที่ 1 แสดงศูนย์การผลิตวิเคราะห์ ควบคุมหุ่นยนต์ที่มีระบบซอฟต์แวร์ การ์ดมาตรฐาน 48 ช่อง I/O (เอาท์พุต) ของหุ่นยนต์ และ นอกจากนี้ 32 32 และอินพุทเอาท์พุทดิจิตอลบัตร [9] เกี่ยวกับตรรกะบวกกับปัจจุบันป้องกัน 0.5 a ระดับ (การ์ด AID32D และ AOD32D) เพื่อให้การทำงานร่วมกันได้ระหว่างระบบหุ่นยนต์และเครื่องจักรที่เป็นตัวเลข ได้รับโอกาสของ extorting การดำเนินงาน ที่เชื่อมต่อกับกระบวนการทำงาน การดำเนินงานเหล่านั้นเช่นเปิด และปิดประตู ปิด และเปิดเครื่องกลึงการโยนขากรรไกรขยับ และเอาหัว tailstock ไม่สามารถ extorted สำนึกของการดำเนินงานเหล่านั้น โดยโปรแกรมทำงาน แต่มันต้องถูกรับรู้เป็นกระบวนการ "ตาม" โดยรายงานให้เครื่องทำงาน โดยหุ่นยนต์ สำหรับเหตุผลที่ ความคิดที่ถูกพัฒนาขึ้นเพื่อเริ่มต้นการดำเนินการให้การสนับสนุนโดยเฉพาะจากระบบ I/O (อินพุท และเอาท์พุทบัตรโปรแกรมควบคุมหุ่นยนต์) วิธีการแลกเปลี่ยนข้อมูลเป็นการ แลกเปลี่ยนสัญญาณดิจิตอล ดังนั้น ระบบศูนย์หนึ่ง (ตรรกะบวก) ใช้การซิงโครไนส์ระบบพวงมาลัยของเครื่อง EMCO แนวคิด TURN155 ทำงานกับแผง AM 100iB หุ่นยนต์ รูป 2 แสดง I/O หลายบัตร (EMCO ติดต่อหุ่นยนต์), ซึ่งใช้เพื่อการแลกเปลี่ยนข้อมูลระหว่างระบบควบคุมของเครื่องทำงานและระบบควบคุมภายนอกของวัตถุที่ร่วมทำงานกับมัน และที่รับผิดชอบสำหรับ extorting การดำเนินการสนับสนุนเฉพาะของเครื่องทำงาน รับข้อมูลเกี่ยวกับการรับรู้ของโปรแกรมหลัก หรือการทำงานของเครื่องจักรเสริม เป็นพื้นฐานการเริ่มต้นโปรแกรมที่เหมาะสมของวงจรหุ่นยนต์ ในทุกโอกาส การสิ้นสุดของ subprogram ที่สร้างข้อมูลที่เหมาะสมสำหรับ extorting ของเครื่องมือโดยคำแนะนำพิเศษในโปรแกรมหุ่นยนต์ เนื่องจากการเชื่อมต่อสัญญาณดังกล่าว ทำงานเต็มตรงระหว่างเลขเครื่องหุ่นยนต์จะได้รับ อินพุตแบบดิจิตอลและการ์ดแสดงผล ซึ่งเพิ่มระบบควบคุมของเครื่องซีเอ็นซีทำงาน ช่วยให้การสร้างความพร้อมสำหรับการทำงานและการโหลด การกำหนดทำเครื่องระบบพิกัด เปิด หรือปิดประตู ข้อมูลผลป้อนกลับ และยัง เกี่ยวกับสถานะของเครื่องกลึงการโยน (เปิดปิด) การ EMCO หุ่นยนต์การ์ดอินเตอร์เฟซ ซึ่งอยู่เหนือแผงการกลึง ช่วยให้การเริ่มต้นของการเคลื่อนไหวอ้างอิง การปิด และเปิดเครื่องกลึงการโยนขากรรไกร ทำประตู และการเริ่มต้นของโปรแกรมทำงาน โดยการเปลี่ยนหุ่นยนต์ ดิจิตอลเอาต์พุตการเชื่อมต่อกับเครื่องกลึง I/O หลายบัตร มีจะยังได้รับการสลับกลึงเซอร์โวไดร์ฟใน การเปลี่ยนโหมดการทำงานของระบบควบคุมอัตโนมัติ และยังพลาดการล้าง และการตั้งราคาอาหารบน 0% ซึ่งหมายความว่า การหยุดทั้งหมดของการเคลื่อนไหวเครื่อง [1, 2, 4, 9, 10 , 14]

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การวิเคราะห์สัญญาณร่วมกันการเชื่อมต่อในระบบการผลิตหุ่นยนต์จะดำเนินการผ่านทั้งหมดขององค์ประกอบในการจัดสร้าง ซึ่งประกอบด้วยรุ่น arcmate 100ib manipulators [ 9 ] , ร่วมมือกับ EMCO แนวคิด turn155 ตัวเลขกลึงกับซีเมน sinumeric 840d ควบคุม [ 1 , 2 , 4 , 10 และ flexlink จานสายพานขับด้วย เย็บ ควบคุมโดย mdx61b0005-5a3-4-00 movidrive อินเวอร์เตอร์ อินเวอร์เตอร์ ( รูปที่ 1 ) [ 5 , 6 , 7 ]ศูนย์เครื่องกลึงที่มีความยืดหยุ่นจะรวมอยู่ในการส่งออกและนำเข้าสินค้า สถานีองค์ประกอบ reorientation และวงจรการรักษาความปลอดภัย ( ม่านปรับแสงและเสื่อความปลอดภัย )รูปที่ 1 แสดงข้อมูลการทำงานของศูนย์ ควบคุมหุ่นยนต์ให้กับระบบซอฟต์แวร์ มาตรฐาน 48 ช่อง I / O card ( input / output ) ของหุ่นยนต์และนอกจากนี้ 32 ใส่ 32 ดิจิตอลการ์ด [ 9 ] เกี่ยวกับผลผลิตบวกตรรกะกับการป้องกันปัจจุบันในระดับ 0.5a ( aid32d aod32d และบัตร )ให้ความร่วมมือที่เป็นไปได้ระหว่างระบบหุ่นยนต์และเครื่องจักรเชิงตัวเลข มัน จำเป็นต้องได้รับโอกาส ขู่ การดำเนินการที่เกี่ยวข้องกับกระบวนการทำงานการดำเนินการเหล่านั้น เช่น การเปิด ปิด ประตู ปิดและเปิดเครื่องกลึง Chuck ขากรรไกรและยังช และถอดหัว tailstock .การรับรู้ของการดำเนินงานเหล่านั้นไม่สามารถถูกข่มขู่โดย โปรแกรมทำงาน แต่ก็ต้องตระหนักว่าเป็น " ขั้นตอนการเรียกร้อง " โดยรายงานเครื่องทำงาน การใช้งานโดยหุ่นยนต์สำหรับเหตุผลที่ ความคิดที่ถูกพัฒนาขึ้นเพื่อเริ่มต้นสนับสนุนการกระทำเฉพาะกับความช่วยเหลือของระบบ I / O ( ใส่การ์ดและผลผลิตของหุ่นยนต์ไดร์เวอร์ ) วิธีที่ง่ายที่สุดของการแลกเปลี่ยนคือการแลกเปลี่ยนสัญญาณข้อมูลดิจิตอล ดังนั้นศูนย์หนึ่งระบบ ( ตรรกะบวก ) คือใช้ในการประสานระบบพวงมาลัยของแนวคิด turn155 EMCO เครื่องจักรงานกับ FANUC เป็นหุ่นยนต์ 100ib .รูปที่ 2 แสดงหลายการ์ด I / O ( EMCO หุ่นยนต์อินเตอร์เฟซ ) , ซึ่งถูกใช้เพื่อทราบข้อมูลที่แลกเปลี่ยนระหว่างระบบการควบคุมของเครื่องควบคุมการทำงานและนอกระบบของวัตถุซึ่งร่วมปฏิบัติการด้วย และซึ่งเป็นผู้รับผิดชอบขู่เข็ญ สนับสนุนโดยเฉพาะการกระทำของเครื่องทำงานได้รับข้อมูลเกี่ยวกับการรับรู้ของโปรแกรมหลัก หรือ การกระทำของเครื่องมือเครื่องช่วยเป็นพื้นฐานเริ่มรูทีนย่อยที่เหมาะสมของวงจรหุ่นยนต์ในทุกโอกาส สิ้นสุดของโปรแกรมที่สร้างข้อมูลที่เหมาะสมสำหรับขู่เข็ญของเครื่องมือ โดยคำสั่งพิเศษในโปรแกรมหุ่นยนต์ เพราะการเชื่อมต่อสัญญาณ เช่น การประสานงานระหว่างตัวเลขเต็มเครื่อง และหุ่นยนต์จะได้รับอินพุตดิจิตอลและบัตรออก ซึ่งเป็นการเพิ่มระบบการควบคุมของเครื่อง CNC ทำงานช่วยสร้างข้อเสนอแนะข้อมูลเกี่ยวกับความพร้อมในการทำงานและการโหลด การกำหนดระบบพิกัดเครื่องทำงาน เปิด หรือ ปิด ประตู และยัง เกี่ยวกับสถานะของเครื่องกลึงชัค ( เปิด / ปิด )โดย EMCO หุ่นยนต์การ์ดอินเตอร์เฟซที่เหนือกว่าผู้ประกอบการแผงของเครื่อง ช่วยให้จุดเริ่มต้นของอ้างอิงการเคลื่อนไหวปิดและเปิดเครื่องกลึง Chuck ขากรรไกร , เปิดและปิดประตู และการเริ่มต้นของโปรแกรมการทำงานโดยการเปลี่ยนหุ่นยนต์ดิจิตอลเอาท์พุทที่เชื่อมต่อกับเครื่องกลึง I / O หลายบัตร นอกจากนี้ยังได้รับการเปลี่ยนของเครื่องกลึงไดรฟ์เซอร์โวดึงในการเปลี่ยนโหมดการทำงานของระบบการควบคุมอัตโนมัติและข้อผิดพลาดการตั้งค่าฟีดในอัตรา 0 % ซึ่งหมายความว่าหยุดทุกการเคลื่อนไหวเครื่อง [ 1 2 , 4 , 9 , 10 , 14 ]