The paper presents a model predicti

The paper presents a model predictive trajectory tracking controller for a five degree of freedom hybrid robot for milling. The construction of the manipulator is introduced, forward and inverse kinematics problems are solved in a closed analytical form, a simplified dynamic model, suitable for control synthesis is described. Control law of the computed torque type is proposed with modifications that improve the performance of trajectory tracking. The control algorithm is tested in experiments conducted on a robot material prototype without actual milling. The presented results are very good for the parallel part of the robot, but require improvement for the serial part. Finally, the conclusions and indications towards future investigations are presented.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

กระดาษนำเสนอตัวควบคุมแบบจำลองทำนายวิถีติดตามสำหรับระดับห้าของหุ่นยนต์ไฮบริดสลีอิสระสำหรับกัด การก่อสร้าง manipulator ที่ถูกนำมา ใช้ ไปข้างหน้า และมีแก้ไขปัญหากลศาสตร์ผกผันในปิดวิเคราะห์รูปแบบ ภาษาไดนามิกแบบ เหมาะสำหรับอธิบายการควบคุมการสังเคราะห์ มีเสนอกฎหมายควบคุมเป็นชนิดแรงบิดคำนวณการแก้ไขที่ปรับปรุงประสิทธิภาพของการติดตาม อัลกอริทึมควบคุมมีทดสอบทดลองในหุ่นยนต์ต้นแบบวัสดุโดยไม่กัดจริง ผลการนำเสนอดีมากสำหรับส่วนขนานของหุ่นยนต์ แต่ต้องปรับปรุงสำหรับส่วนอนุกรม ในที่สุด บทสรุปและข้อบ่งชี้ต่อการสืบสวนในอนาคตมีแสดง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

กระดาษที่มีการจัดรูปแบบวิถีการทำนายการติดตามควบคุมสำหรับห้าระดับของเสรีภาพหุ่นยนต์ไฮบริดสำหรับกัด การก่อสร้างของหุ่นยนต์จะถูกนำไปข้างหน้าและปัญหากลศาสตร์การเคลื่อนไหวผกผันจะแก้ไขได้ในรูปแบบการวิเคราะห์ที่ปิดเป็นแบบจำลองง่ายเหมาะสำหรับการสังเคราะห์การควบคุมจะอธิบาย กฎหมายควบคุมของชนิดแรงบิดคำนวณเสนอมีการปรับเปลี่ยนที่ปรับปรุงประสิทธิภาพของการติดตามวิถี ขั้นตอนวิธีการควบคุมการทดสอบในการทดลองดำเนินการในต้นแบบวัสดุหุ่นยนต์โดยไม่ต้องกัดที่เกิดขึ้นจริง ผลที่นำเสนอเป็นสิ่งที่ดีมากสำหรับส่วนที่ขนานของหุ่นยนต์ แต่จำเป็นต้องมีการปรับปรุงในส่วนอนุกรม ในที่สุดข้อสรุปและข้อบ่งชี้ที่มีต่อการสืบสวนในอนาคตจะนำเสนอ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

กระดาษที่นำเสนอแบบจำลองวิถีติดตามควบคุมห้าระดับของเสรีภาพไฮบริดหุ่นยนต์เพื่อกัด การก่อสร้างของคนวางแผนแนะนำ , ไปข้างหน้าและผกผันของปัญหาจะแก้ไขได้ในการวิเคราะห์แบบไดนามิกปิดแบบฟอร์ม แบบ เหมาะสำหรับการควบคุมจะอธิบาย การควบคุมกฎหมายคำนวณแรงบิดชนิดที่เสนอมีการปรับเปลี่ยนที่ปรับปรุงประสิทธิภาพของวิถีติดตาม อัลกอริทึมควบคุมมีการทดสอบในการทดลองกับหุ่นยนต์ต้นแบบวัสดุโดยไม่ต้องจริง มิลลิ่ง เสนอผลลัพธ์ที่ดีมากสำหรับส่วนที่ขนานกันของหุ่นยนต์ แต่ต้องปรับปรุงในส่วนที่ต่อเนื่อง สุดท้ายข้อสรุปและข้อบ่งชี้ต่อการสืบสวนในอนาคตได้แก่