1 Introduction In the field of indu

1 Introduction In the field of industrial robotics, the interaction between man and machine typically consists of programming and maintaining the machine by the human operator. For safety reasons, a direct contact between the working robot and the human has to be prevented. As long as the robots act out preprogrammed behaviors only, a direct interaction between man and machine is not necessary anyway. However, if the robot is to assist a human e.g. in a complex assembly task, it is necessary to have means of exchanging information about the current scenario between man and machine in real time. For this purpose, the classical computer devices like keyboard, mouse and monitor are not the best choice as they require an encoding and decoding of information: if, for instance, the human operator wants the robot to grasp an object, he would have to type in the object’s coordinates (if these are known at all) or move the mouse pointer to an image of the object on a computer screen to specify it. This way of transmitting information to the machine is not only unnatural but also error prone. If the robot is equipped with a camera system, it would be much more intuitive to just point to the object to grasp and Let the robot detect its position visually. Observing two humans in the same situation reveals another Interesting effect: by detecting the partner’s gaze direction the person who points to an object can immediately control whether his intention has been interpreted correctly. If the partner looks at the wrong object, this becomes obvious immediately. Therefore, the movement of the head fulfills two functions: first, it is an efficient exploitation of the sensor equipment by shifting the interesting objects into the focus of view. Second, it can be used as a communication channel to provide information about the current behavioral state. In a robot system, this function can be implemented by providing the robot with a dynamic camera head that actively tracks the human hand position. To guarantee a smooth interaction between man and machine a task like this requires that the visual processing, the transmission of the position information to the camera mechanics and the movement of the camera head itself are very fast. In the following, we will describe a system which fulfills these requirements (compare with [1]). Before we go into details about the vision processing methods, we shortly describe our anthropomorphic assistance robot CORA on which we have implemented our method.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

แนะนำ 1 ในฟิลด์ของวิทยาการหุ่นยนต์อุตสาหกรรม การโต้ตอบระหว่างมนุษย์และเครื่องจักรโดยทั่วไปประกอบด้วยการเขียนโปรแกรม และดูแลเครื่อง โดยตัวมนุษย์ ด้วยเหตุผลด้านความปลอดภัย ติดต่อโดยตรงระหว่างมนุษย์และหุ่นยนต์ทำงานได้เพื่อป้องกัน ตราบใดที่หุ่นยนต์ทำหน้าที่หา preprogrammed ลักษณะเฉพาะ การโต้ตอบโดยตรงระหว่างมนุษย์และเครื่องจักรไม่ได้จำเป็น อย่างไรก็ตาม ถ้าหุ่นยนต์จะช่วยเหลือมนุษย์เช่นในงานแอสเซมบลีคอมเพล็กซ์ จำเป็นต้องมีวิธีการแลกเปลี่ยนข้อมูลเกี่ยวกับสถานการณ์ปัจจุบันระหว่างมนุษย์และเครื่องจักรในเวลาจริง สำหรับวัตถุประสงค์นี้ อุปกรณ์คอมพิวเตอร์คลาสสิกเช่นแป้นพิมพ์ เมาส์ และจอภาพจะไม่ดี ตามที่ต้องการเข้ารหัสและถอดรหัสข้อมูล: ถ้า เช่น ตัวดำเนินการที่มนุษย์ต้องการหุ่นยนต์หยิบวัตถุ เขาจะต้องพิมพ์ในพิกัดของวัตถุ (ถ้าเหล่านี้เป็นที่รู้จักทั้งหมด) หรือย้ายตัวชี้เมาส์ให้ภาพของวัตถุบนหน้าจอคอมพิวเตอร์การคำนวณ วิธีนี้ข้อมูลส่งไปยังเครื่องเฉพาะไม่ธรรมชาติแต่ยังพลาดโอกาส ถ้าหุ่นยนต์ที่ มีระบบกล้อง มันจะง่ายมากที่จะเพียงชี้ไปยังวัตถุที่จะเข้าใจ และให้หุ่นยนต์ตรวจสอบตำแหน่งของสายตา สังเกตสองมนุษย์ในสถานการณ์เดียวกันเผยผลน่าสนใจอื่น: ด้วยการตรวจจับทิศทางสายตาของคู่บุคคลที่ชี้ไปยังวัตถุทันทีได้ว่า เจตนาของเขาถูกตีความได้อย่างถูกต้อง ถ้าหุ้นส่วนที่วัตถุไม่ถูกต้อง กลายเป็นชัดเจนทันที ดังนั้น การเคลื่อนไหวของศีรษะตรงสองฟังก์ชัน: ครั้งแรก มันเป็นการกดขี่ขูดรีดประสิทธิภาพของอุปกรณ์เซนเซอร์ โดยขยับวัตถุน่าสนใจจุดของมุมมอง ที่สอง มันสามารถใช้เป็นช่องทางการสื่อสารเพื่อให้ข้อมูลเกี่ยวกับพฤติกรรมสถานะปัจจุบัน ในระบบหุ่นยนต์ สามารถใช้ฟังก์ชันนี้ โดยการให้หุ่นยนต์มีหัวกล้องแบบไดนามิกที่ติดตามตำแหน่งมือมนุษย์อย่างแข็งขัน เพื่อรับประกันการโต้ตอบที่ราบรื่นระหว่างมนุษย์และเครื่องจักร งานนี้จำเป็นต้อง visual ประมวลผล การส่งข้อมูลตำแหน่งที่กล้องกลศาสตร์ และการเคลื่อนที่ของหัวกล้องตัวเองได้อย่างรวดเร็วมาก ในต่อไปนี้ เราจะอธิบายระบบที่ตอบสนองความต้องการเหล่านี้ (เปรียบเทียบกับ [1]) ก่อนที่เราไปลงรายละเอียดเกี่ยวกับวิธีการประมวลผลวิสัยทัศน์ เราไม่ช้าอธิบายของหุ่นยนต์ช่วยเหลือ anthropomorphic CORA ที่เราได้ใช้วิธีการของเรา

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

1 บทนำในเขตของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมการปฏิสัมพันธ์ระหว่างมนุษย์และเครื่องมักจะประกอบด้วยการเขียนโปรแกรมและการบำรุงรักษาเครื่องโดยผู้ประกอบการของมนุษย์ สำหรับเหตุผลด้านความปลอดภัยการติดต่อโดยตรงระหว่างหุ่นยนต์ทำงานและมนุษย์จะต้องมีการป้องกัน ตราบใดที่หุ่นยนต์ทำหน้าที่ออกพฤติกรรม preprogrammed เท่านั้นปฏิสัมพันธ์โดยตรงระหว่างมนุษย์และเครื่องไม่จำเป็นต้องมีอยู่แล้ว แต่ถ้าหุ่นยนต์ที่จะให้ความช่วยเหลือเช่นมนุษย์ในงานชุมนุมที่ซับซ้อนมันเป็นสิ่งจำเป็นที่จะมีวิธีการในการแลกเปลี่ยนข้อมูลเกี่ยวกับสถานการณ์ปัจจุบันระหว่างมนุษย์และเครื่องในเวลาจริง เพื่อจุดประสงค์นี้อุปกรณ์คอมพิวเตอร์คลาสสิกเช่นแป้นพิมพ์เมาส์และจอภาพไม่ได้เลือกที่ดีที่สุดเท่าที่พวกเขาจำเป็นต้องมีการเข้ารหัสและถอดรหัสของข้อมูล: ถ้าเช่นผู้ประกอบการที่ต้องการของมนุษย์หุ่นยนต์ที่จะเข้าใจวัตถุเขาจะต้องพิมพ์ ในพิกัดของวัตถุ (ถ้าเหล่านี้เป็นที่รู้จักกันเลย) หรือย้ายตัวชี้เมาส์ไปที่ภาพของวัตถุบนหน้าจอคอมพิวเตอร์ที่จะระบุว่า วิธีการส่งข้อมูลไปยังเครื่องนี้ไม่เพียง แต่เป็นธรรมชาติ แต่ยังมีแนวโน้มที่ผิดพลาด ถ้าหุ่นยนต์ที่มีการติดตั้งระบบกล้องก็จะมีมากขึ้นใช้งานง่ายเพียงแค่จะชี้ไปยังวัตถุที่จะเข้าใจและให้หุ่นยนต์ตรวจสอบตำแหน่งของสายตา สังเกตมนุษย์สองคนอยู่ในสถานการณ์เดียวกันแสดงให้เห็นผลกระทบอื่นที่น่าสนใจ: โดยการตรวจสอบทิศทางการจ้องมองของหุ้นส่วนคนที่ชี้ไปยังวัตถุที่สามารถควบคุมได้ทันทีไม่ว่าจะเป็นความตั้งใจของเขาได้รับการตีความอย่างถูกต้อง หากคู่มองไปที่วัตถุที่ไม่ถูกต้องนี้จะกลายเป็นที่เห็นได้ชัดทันที ดังนั้นการเคลื่อนไหวของศีรษะตอบสนองสองฟังก์ชั่น: แรกเป็นการแสวงหาผลประโยชน์ที่มีประสิทธิภาพของอุปกรณ์เซ็นเซอร์โดยขยับวัตถุที่น่าสนใจในโฟกัสของมุมมอง ประการที่สองก็สามารถนำมาใช้เป็นช่องทางการสื่อสารที่จะให้ข้อมูลเกี่ยวกับสถานะปัจจุบันพฤติกรรม ในระบบหุ่นยนต์, ฟังก์ชั่นนี้สามารถดำเนินการได้โดยการให้หุ่นยนต์ที่มีหัวกล้องแบบไดนามิกที่แข็งขันติดตามตำแหน่งมือของมนุษย์ เพื่อรับประกันการทำงานร่วมกันได้อย่างราบรื่นระหว่างมนุษย์และเครื่องจักรงานเช่นนี้ต้องว่าการประมวลผลภาพ, การส่งข้อมูลตำแหน่งที่จะกลศาสตร์กล้องและการเคลื่อนไหวของหัวกล้องของตัวเองมีความรวดเร็ว ในต่อไปนี้เราจะอธิบายระบบที่ตอบสนองความต้องการเหล่านี้ (เปรียบเทียบกับ [1]) ก่อนที่เราจะไปลงรายละเอียดเกี่ยวกับวิธีการประมวลผลวิสัยทัศน์ของเราในไม่ช้าอธิบายหุ่นยนต์ความช่วยเหลือของเรามนุษย์ CORA ที่เราได้ดำเนินการวิธีการของเรา

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

1 ความรู้เบื้องต้นในด้านหุ่นยนต์อุตสาหกรรม การปฏิสัมพันธ์ระหว่างมนุษย์และเครื่องจักร โดยทั่วไปจะประกอบด้วยโปรแกรมและบำรุงรักษาเครื่องโดยผู้ประกอบการของมนุษย์ สำหรับเหตุผลด้านความปลอดภัย การติดต่อโดยตรงระหว่างหุ่นยนต์และมนุษย์จะต้องทำงานให้ ตราบใดที่หุ่นยนต์แสดง preprogrammed พฤติกรรมเท่านั้นมีปฏิสัมพันธ์โดยตรงระหว่างมนุษย์และเครื่องจักรจะไม่จำเป็นอยู่ดี อย่างไรก็ตาม ถ้าหุ่นยนต์เพื่อช่วยมนุษย์ เช่น ในงานประกอบที่ซับซ้อน จึงจำเป็นต้องมีการแลกเปลี่ยนข้อมูลเกี่ยวกับสถานการณ์ปัจจุบัน ระหว่างคนและเครื่องจักรในเวลาจริง สำหรับวัตถุประสงค์นี้ คลาสสิกคอมพิวเตอร์อุปกรณ์เช่นแป้นพิมพ์เมาส์และจอภาพไม่ได้เป็นทางเลือกที่ดีที่สุดที่พวกเขาต้องมีการเข้ารหัสและถอดรหัสของข้อมูล : ถ้า ตัวอย่าง งานของคนต้องการหุ่นยนต์จับวัตถุ เขาจะต้องพิมพ์ในพิกัดของวัตถุ ( ถ้ามันเป็นที่รู้จักกันทั้งหมด ) หรือเลื่อนตัวชี้เมาส์ไปที่ภาพของวัตถุบน จอภาพคอมพิวเตอร์สามารถระบุได้วิธีนี้ของการส่งข้อมูลไปยังเครื่องไม่ได้เป็นเพียงธรรมชาติ แต่ยังเกิดข้อผิดพลาดได้ง่าย ถ้าหุ่นยนต์เป็นอุปกรณ์ที่มีระบบกล้องก็จะมีมากใช้งานง่ายเพียงแค่ชี้ไปที่วัตถุที่จะเข้าใจและให้หุ่นยนต์ตรวจจับตำแหน่งของสายตา สังเกตสองมนุษย์ในสถานการณ์เดียวกัน แสดงผลอื่นที่น่าสนใจ :โดยการตรวจสอบของคู่จ้องมองทิศทางคนที่จุดวัตถุได้ทันทีสามารถควบคุมได้ว่าเจตนาของเขาได้รับการตีความให้ถูกต้อง ถ้าคู่มีลักษณะที่วัตถุที่ไม่ถูกต้องนี้จะกลายเป็นที่เห็นได้ชัดทันที ดังนั้น การเคลื่อนไหวของหัวตอบสนองสองฟังก์ชัน : ครั้งแรกมันเป็นอุปกรณ์ที่มีประสิทธิภาพการใช้ประโยชน์ของเซ็นเซอร์ โดยเปลี่ยนวัตถุที่น่าสนใจในการโฟกัสดู ประการที่สอง มันสามารถใช้เป็นช่องทางการสื่อสารที่ให้ข้อมูลเกี่ยวกับสภาพพฤติกรรมในปัจจุบัน ในระบบหุ่นยนต์ ฟังก์ชันนี้สามารถดำเนินการได้โดยให้หุ่นยนต์ที่มีกล้องเคลื่อนที่หัวอย่างติดตามตำแหน่งมือของมนุษย์เพื่อรับประกันการปฏิสัมพันธ์ที่ราบรื่นระหว่างคนและเครื่องจักร งานแบบนี้ต้องมีการประมวลผล ภาพการส่งข้อมูลตำแหน่งให้กับกล้องและกลศาสตร์การเคลื่อนไหวของศีรษะกล้องตัวเองจะรวดเร็วมาก ในต่อไปนี้เราจะอธิบายระบบที่ตอบสนองความต้องการเหล่านี้ ( เปรียบเทียบกับ [ 1 ] )ก่อนที่เราจะเข้าไปในรายละเอียดเกี่ยวกับการมองเห็นวิธีการแปรรูปเราในไม่ช้าอธิบาย Cora หุ่นยนต์ความช่วยเหลือของเรามนุษย์ที่เราได้ใช้วิธีการของเรา