Abshaet-In this article, a new cont

Abshaet-In this article, a new control method
for rotational motion control of a flexible ann by
using an LQN control system is proposed. This
control system is based on combining discretetime
state feedback control by Linear Quadratic
optimal control theory with neuro-adaptive
feedforward control by a neural network model.
While the discrete-time state feedback control
loop provides the elastic vibration control, the
nenro-adaptive feedforward control loop controls
the endpoint position. Numerical simulation is
carried out for a single flexible arm by employing
the proposed LQN control system. From the
simulation results, it is confirmed that the elastic
vibration in positioning control is effectively
suppressed, and control error of the endpoint
position decreases gradually with the passing of
time, and in steady-state, the control error
becomes almost zero. Consequently, desired
endpoint motion is achieved, showing the
effectiveness of the proposed control method by
use of the LQN control system.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

Abshaet ในนี้บทความ วิธีการควบคุมใหม่สำหรับควบคุมการหมุนของแอนยืดหยุ่นโดยมีเสนอโดยใช้ระบบควบคุมการ LQN นี้ระบบควบคุมตามรวม discretetimeรัฐควบคุมคำติชม โดยกำลังสองเส้นทฤษฎีการควบคุมที่เหมาะสมกับระบบประสาทปรับควบคุม feedforward โดยใช้แบบจำลองโครงข่ายประสาทในขณะที่การควบคุมข้อเสนอแนะรัฐแยกเวลาวนมีการควบคุมการสั่นสะเทือนยางยืด การการควบคุม feedforward nenro ปรับควบคุมวงตำแหน่งปลายทาง จำลองเป็นดำเนินสำหรับแขนยืดหยุ่นเดียว โดยการใช้LQN นำเสนอระบบควบคุม จากการผลการทดลอง ก็ยืนยันว่า การยืดหยุ่นในตำแหน่งควบคุมได้อย่างมีประสิทธิภาพระงับ และควบคุมข้อผิดพลาดของปลายทางตำแหน่งลดลงเรื่อย ๆ พร้อมส่งเวลา และ ใน ท่อน ข้อผิดพลาดการควบคุมจะเกือบเป็นศูนย์ ดังนั้น ต้องการเคลื่อนที่ปลายทางได้ แสดงการประสิทธิผลของวิธีการนำเสนอการควบคุมด้วยใช้ระบบควบคุม LQN

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

Abshaet-ในบทความนี้เป็นวิธีการควบคุมใหม่
สำหรับการควบคุมการเคลื่อนไหวของการหมุนที่มีความยืดหยุ่นแอนโดย
ใช้ระบบการควบคุม LQN เสนอ นี้
ระบบการควบคุมอยู่บนพื้นฐานของการรวม discretetime
ควบคุมความคิดเห็นของรัฐโดยการเชิงเส้นกำลังสอง
ทฤษฎีการควบคุมที่เหมาะสมกับระบบประสาทปรับตัว
ควบคุมคราทโดยรูปแบบเครือข่ายประสาท.
ในขณะที่ไม่ต่อเนื่องเวลารัฐควบคุมความคิดเห็น
ห่วงให้ควบคุมการสั่นสะเทือนที่มีความยืดหยุ่นที่
nenro ปรับการควบคุมคราท ห่วงควบคุม
ตำแหน่งปลายทาง จำลองเชิงตัวเลขจะ
ดำเนินการสำหรับแขนยืดหยุ่นเดียวโดยการ
เสนอระบบการควบคุม LQN จาก
ผลการจำลองก็มีการยืนยันว่ายืดหยุ่น
การสั่นสะเทือนในการควบคุมการวางตำแหน่งอย่างมีประสิทธิภาพ
ระงับข้อผิดพลาดและการควบคุมของปลายทาง
ตำแหน่งลดลงค่อย ๆ กับการผ่านไปของ
เวลาและในมั่นคงของรัฐข้อผิดพลาดควบคุม
เกือบจะกลายเป็นศูนย์ ดังนั้นต้องการ
เคลื่อนไหวปลายทางคือความสำเร็จที่แสดงให้เห็นถึง
ประสิทธิภาพของวิธีการควบคุมที่นำเสนอโดย
การใช้งานของระบบการควบคุม LQN

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

abshaet ในบทความนี้ วิธีการควบคุมใหม่ควบคุมการเคลื่อนที่แบบหมุนของแอนมีความยืดหยุ่นโดยใช้ lqn ควบคุมระบบเสนอ นี้ระบบจะขึ้นอยู่กับการรวม discretetimeการควบคุมย้อนกลับรัฐโดยวิธีเชิงเส้นกำลังสองทฤษฎีการควบคุมที่เหมาะสมกับประสาทที่ปรับตัวได้ไปข้างหน้าควบคุมโดยแบบจำลองโครงข่ายประสาทเทียม .ในขณะที่การหาการป้อนกลับสถานะการควบคุมห่วงมีการควบคุมการสั่นสะเทือนที่ยืดหยุ่นได้nenro ควบคุมลูปการควบคุมแบบป้อนไปข้างหน้าทั้งนี้ ตำแหน่ง การจำลองเชิงตัวเลขดำเนินการให้มีความยืดหยุ่น โดยการใช้แขนเดียวเสนอ lqn การควบคุมระบบ จากผลการจำลองแบบจะได้รับการยืนยันว่า ยืดหยุ่นการควบคุมการสั่นสะเทือนในตำแหน่งได้อย่างมีประสิทธิภาพการปราบปรามและควบคุมความผิดพลาดของข้อมูลตำแหน่งค่อยๆลดลงกับผ่านเวลาและสภาวะคงตัว , ควบคุมข้อผิดพลาดเกือบจะกลายเป็นศูนย์ จากนั้น ที่ต้องการทั้งนี้ เคลื่อนไหวได้ , แสดงประสิทธิผลของการควบคุมวิธีการที่เสนอโดยใช้ระบบการควบคุม lqn .