where c is the valve duty ratio. Th

where c is the valve duty ratio. The required vertical jumping speed
is determined by combining the two constraints. Once this is
known, the corresponding duty ratio needed for the solenoid valve
to cause the pneumatic cylinder rod to exert the desired force on
the ground can be determined from the pneumatic pressure, mass of the cylinder rod, and mass of the robot body. By utilizing the impact
principle between two bodies, the vertical jumping speed v0y
can be expressed by

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

โดยที่ c คือ อัตราภาษีวาล์ว ต้องใช้ความเร็วกระโดดแนวตั้งจะถูกกำหนดโดยข้อจำกัดสอง เมื่อนี้รู้จัก อัตราภาษีที่เกี่ยวข้องที่จำเป็นสำหรับ solenoid วาล์วทำแกนกระบอกลมโหมแรงต้องบนพื้นดินสามารถถูกกำหนดจากความดันลม มวลโลหะทรงกระบอก และโดยรวมของตัวหุ่นยนต์ โดยใช้ผลกระทบหลักระหว่างสองศพ v0y ความเร็วกระโดดแนวตั้งสามารถแสดงได้โดย

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ที่ c เป็นอัตราส่วนหน้าที่วาล์ว ที่จำเป็นต้องใช้ความเร็วในการกระโดดในแนวตั้งจะถูกกำหนดโดยการรวมสอง จำกัด ครั้งนี้จะเป็นที่รู้จักในอัตราภาษีที่สอดคล้องกันที่จำเป็นสำหรับวาล์วขดลวดแม่เหล็กไฟฟ้าที่จะทำให้เกิดก้านสูบลมออกแรงแรงที่ต้องการบนพื้นดินจะถูกกำหนดจากความดันลม, มวลของก้านสูบและมวลของร่างกายหุ่นยนต์ โดยใช้ผลกระทบหลักการระหว่างสองร่างความเร็วกระโดดแนวตั้ง v0y สามารถแสดงโดย

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เมื่อ C เป็นวาล์วทำหน้าที่อัตราส่วน ตามแนวตั้งกระโดดความเร็ว
ถูกกำหนดโดยการรวมสองข้อจํากัด เมื่อนี้
รู้จักหน้าที่ อัตราส่วนที่จำเป็นสำหรับ
วาล์วขดลวดแม่เหล็กไฟฟ้าให้แท่งทรงกระบอก pneumatic โหมที่ต้องการบังคับ
พื้นดินสามารถหาได้จากความดันลม , มวลของทรงกระบอกร็อด และมวลของตัวหุ่นยนต์ โดยการใช้ผลกระทบ
หลักการระหว่างสองร่างในแนวตั้งกระโดดความเร็ว v0y
สามารถแสดงได้โดย