This paper focuses on finding a dua

This paper focuses on finding a dual quaternion solution to attitude and position control for multiple rigid body coordination. Representing rigid bodies in 3-D space by unit dual quaternion kinematics, a distributed control strategy, together with a specified rooted-tree structure, are proposed to control the attitude and position of networked rigid bodies simultaneously with notion concision and nonsingularity. A property called pairwise asymptotic stability of the overall system is then analyzed and validated by an example of seven quad-rotor formation in the Urban Search And Rescue Simulation (USARSim) platform. As a separate but related issue, a maximum depth condition of the rooted tree is found with respect to error accumulation along each path using dual quaternion algebra, such that a given safety bound on attitude and position errors can be satisfied.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เอกสารนี้เน้นหาการแก้ไขควบคุมทัศนคติและตำแหน่งควอเทอร์เนียนสองประสานร่างกายแข็งหลาย แทนร่างกายแข็งในอวกาศ 3 มิติ โดย kinematics ควอเทอร์เนียนสองหน่วย เสนอกลยุทธ์ควบคุมกระจาย ร่วมกับรากต้นไม้ระบุโครงสร้าง การควบคุมทัศนคติและตำแหน่งของร่างกายแข็งเครือข่ายพร้อมกับความ concision และ nonsingularity คุณสมบัติเรียกว่า pairwise asymptotic เสถียรภาพของระบบโดยรวมแล้ววิเคราะห์ และตรวจสอบ โดยตัวอย่างของใบพัดรูปสี่เหลี่ยมก่อตัวที่เจ็ดในแพลตฟอร์มเมืองค้นหาและกู้ภัยจำลอง (USARSim) เป็นเรื่องแยกจากกัน แต่ที่เกี่ยวข้อง สภาพความลึกสูงสุดของแผนภูมิ rooted จะพบกับข้อผิดพลาดสะสมตามแต่ละเส้นทางใช้ควอเทอร์เนียนสองพีชคณิต ให้ความปลอดภัยกำหนดผูกบนทัศนคติ และข้อผิดพลาดตำแหน่งน่าพอใจ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทความนี้มุ่งเน้นไปที่การหาวิธีการแก้ปัญหา quaternion คู่ทัศนคติและการควบคุมตำแหน่งประสานงานของร่างกายแข็งหลาย ที่เป็นตัวแทนของวัตถุเกร็งในพื้นที่ 3 มิติโดยจลนศาสตร์ quaternion คู่หน่วยกลยุทธ์การควบคุมการกระจายพร้อมกับระบุโครงสร้างรากต้นไม้จะถูกนำเสนอในการควบคุมทัศนคติและตำแหน่งของวัตถุเกร็งเครือข่ายพร้อมกับความคิดที่กระชับและ nonsingularity สถานที่ให้บริการที่เรียกว่าความมั่นคง asymptotic คู่ของระบบโดยรวมมีการวิเคราะห์แล้วและตรวจสอบโดยตัวอย่างของการก่อเจ็ด Quad-โรเตอร์ในเมืองค้นหาและกู้ภัยจำลอง (USARSim) แพลตฟอร์ม ในฐานะที่เป็นปัญหาที่แยกต่างหาก แต่ที่เกี่ยวข้องกับสภาพความลึกสูงสุดของต้นไม้ที่หยั่งรากจะพบด้วยความเคารพต่อข้อผิดพลาดสะสมตามแต่ละเส้นทางโดยใช้พีชคณิตคู่ quaternion เช่นที่ผูกพันความปลอดภัยให้กับทัศนคติและข้อผิดพลาดตำแหน่งสามารถพอใจ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

กระดาษนี้จะเน้นการหาคู่แบบอัลเทอร์เนทีฟ โซลูชั่น ทัศนคติและการควบคุมตำแหน่งหลายร่างกายแข็งในการประสานงาน เป็นตัวแทนของร่างกายแข็งในสามมิติอวกาศ โดยหน่วยสองอัลเทอร์เนทีฟของกระจายการควบคุมกลยุทธ์พร้อมกับระบุรากโครงสร้างต้นไม้เสนอการควบคุมทัศนคติและตำแหน่งของวัตถุแข็งเกร็งพร้อมกันกับเครือข่ายและกระชับความ nonsingularity . คุณสมบัติที่เรียกว่าคู่เฉลี่ยเสถียรภาพของระบบโดยรวมแล้ววิเคราะห์ และตรวจสอบ โดยตัวอย่างของเจ็ดสี่ใบพัดรูปแบบในการค้นหาและกู้ภัยเมืองจำลอง ( usarsim ) แพลตฟอร์ม เป็นแยกต่างหาก แต่ที่เกี่ยวข้องกับปัญหาความลึกสูงสุดเงื่อนไขของรากต้นไม้ที่พบเกี่ยวกับข้อผิดพลาดที่สะสมตามแต่ละเส้นทางโดยใช้พีชคณิตอัลเทอร์เนทีฟคู่ดังกล่าวที่ให้ความปลอดภัยผูกพันต่อทัศนคติและตำแหน่งข้อผิดพลาดสามารถพอใจ