This thesis proposes the design of

This thesis proposes the design of an optimized sliding mode controller (SMC) for an autonomous underwater robot (AUR) by adjusting the two sliding mode parameters of the controller, that is, the switching surface (lambda) and sliding signal (rho) amplification rate Control performance depends on these parameters. The optimization techniques used in this degree are natural methods including Particle Swarm Optimization (PSO), Genetic Algorithm (GA) and Simulated Annealing (SA). All three methods are used to find the sliding parameters. The best mode for autonomous underwater robots Using two performance index criteria, Integral Absolute Error (IAE) and Integral Time Absolute Error (ITAE). The test results show that the particle swarm optimization (PSO) method is effective and robust in improving the temporal response of sliding mode control systems for autonomous underwater robots that are better than other methods.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

วิทยานิพนธ์นี้เสนอการออกแบบตัวควบคุมโหมดเลื่อน (SMC) ที่ปรับให้เหมาะสมสำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติ (AUR) โดยการปรับพารามิเตอร์โหมดเลื่อนสองตัวของตัวควบคุม นั่นคือ พื้นผิวสวิตช์ (แลมบ์ดา) และอัตราการขยายสัญญาณเลื่อน (โร) ประสิทธิภาพการควบคุมขึ้นอยู่กับพารามิเตอร์เหล่านี้ เทคนิคการหาค่าเหมาะที่สุดที่ใช้ในระดับนี้เป็นวิธีการธรรมชาติ ได้แก่ การเพิ่มประสิทธิภาพฝูงอนุภาค (PSO), อัลกอริทึมทางพันธุกรรม (GA) และการหลอมแบบจำลอง (SA) ทั้งสามวิธีใช้เพื่อค้นหาพารามิเตอร์การเลื่อน โหมดที่ดีที่สุดสำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติ โดยใช้เกณฑ์ดัชนีประสิทธิภาพสองเกณฑ์ คือ Integral Absolute Error (IAE) และ Integral Time Absolute Error (ITAE) ผลการทดสอบแสดงให้เห็นว่าวิธีการเพิ่มประสิทธิภาพการจับกลุ่มอนุภาค (PSO) มีประสิทธิภาพและแข็งแกร่งในการปรับปรุงการตอบสนองชั่วคราวของระบบควบคุมโหมดเลื่อนสำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติที่ดีกว่าวิธีอื่นๆ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทความนี้เสนอการออกแบบตัวควบคุมแม่พิมพ์สไลด์ที่ดีที่สุด (SMC) สำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติ (AUR) โดยการปรับพารามิเตอร์แม่พิมพ์สไลด์สองตัวของตัวควบคุม ได้แก่ การสลับพื้นผิว (lambda) และการขยายสัญญาณสไลด์ (rho) ประสิทธิภาพการควบคุมขึ้นอยู่กับพารามิเตอร์เหล่านี้ เทคนิคการเพิ่มประสิทธิภาพที่ใช้ในระดับนี้เป็นวิธีธรรมชาติรวมถึงการเพิ่มประสิทธิภาพประชากรอนุภาค (PSO) อัลกอริทึมทางพันธุกรรม (GA) และการหลอมอะนาล็อก (SA) ทั้งสามวิธีนี้ใช้ในการหาพารามิเตอร์การเลื่อน โหมดที่ดีที่สุดสำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติใช้สองมาตรฐานตัวชี้วัดประสิทธิภาพ Integral Absolute Error (IAE) และ Integral Time Absolute Error (ITAE) ผลการทดสอบแสดงให้เห็นว่าวิธีการเพิ่มประสิทธิภาพกลุ่มอนุภาค (PSO) มีประสิทธิภาพและทนทานในการปรับปรุงการตอบสนองต่อเวลาของระบบควบคุมแม่พิมพ์สไลด์หุ่นยนต์ใต้น้ำแบบอัตโนมัติดีกว่าวิธีอื่น ๆ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

บทความนี้นําเสนอการออกแบบตัวควบคุมโหมดเลื่อนที่เหมาะสมสําหรับหุ่นยนต์ใต้น้ําอิสระ( AUR )โดยการปรับพารามิเตอร์โหมดเลื่อนสองตัวของตัวควบคุมคือlambdaและrhoการขยายสัญญาณขึ้นอยู่กับพารามิเตอร์เหล่านี้ เทคนิคการเพิ่มประสิทธิภาพที่ใช้ในระดับนี้เป็นวิธีการตามธรรมชาติรวมถึงการเพิ่มประสิทธิภาพการจับกลุ่มอนุภาค( PSO )อัลกอริทึมทางพันธุกรรม( GA )และการอบแบบจําลอง( SA ) ทั้งสามวิธีนี้ใช้เพื่อหาพารามิเตอร์การเลื่อน แบบจําลองที่ดีที่สุดสําหรับหุ่นยนต์ใต้น้ําอิสระใช้เกณฑ์ประสิทธิภาพสองข้อคือข้อผิดพลาดสัมบูรณ์แบบรวม( IAE )และข้อผิดพลาดสัมบูรณ์แบบรวม( ITAE ) ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าวิธีการเพิ่มประสิทธิภาพการจับกลุ่มของอนุภาคมีประสิทธิภาพและมีประสิทธิภาพในการปรับปรุงการตอบสนองต่อเวลาของระบบควบคุมโหมดเลื่อนของหุ่นยนต์ใต้น้ําที่เป็นอิสระซึ่งดีกว่าวิธีการอื่นๆ