To enforce zero steady-state error,

To enforce zero steady-state error, use integral control of the form
C(s) = K/s
where K is to be determined.

To determine the gain K, you can use the root locus technique applied to the open-loop 1/s * transfer(Va->w):


Click on the curves to read the gain values and related info. A reasonable choice here is K = 5. Note that the SISO Design Tool offers an integrated GUI to perform such designs (help sisotool for details).

Compare this new design with the initial feedforward design on the same test case

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ในการบังคับใช้ข้อผิดพลาดศูนย์รัฐคงใช้การควบคุมหนึ่งของรูปแบบ
C (s) = K / s
ที่ K คือการได้รับการพิจารณา. การตรวจสอบกำไร K ที่คุณสามารถใช้เทคนิคทางเดินรากนำไปใช้กับวงเปิด 1 / ของการถ่ายโอน * (Va-> น้ำหนัก): คลิกที่เส้นโค้งในการอ่านค่ากำไรและข้อมูลที่เกี่ยวข้อง ทางเลือกที่เหมาะสมที่นี่คือ K = 5. ทราบว่าเครื่องมือออกแบบ SISO มี GUI แบบบูรณาการในการดำเนินการเช่นการออกแบบ (ช่วย sisotool สำหรับรายละเอียด). เปรียบเทียบการออกแบบใหม่นี้ด้วยการออกแบบคราทเริ่มต้นในกรณีที่การทดสอบเดียวกัน

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

5 ข้อผิดพลาดคงที่ศูนย์ ใช้ควบคุมส่วนประกอบของรูปแบบ
c ( s ) = k / s
ที่ K จะตัดสินใจ

หาได้รับ K , คุณสามารถใช้วิธีทางเดินราก ใช้กับแบบปิด 1 / S * โอน ( VA - > W ) :


คลิก บนเส้นโค้งอ่านได้รับค่าและข้อมูลที่เกี่ยวข้อง ทางเลือกที่เหมาะสมคือ k = 5โปรดทราบว่า siso ออกแบบเครื่องมือให้ GUI แบบบูรณาการเพื่อดำเนินการออกแบบดังกล่าว ( ช่วย sisotool สำหรับรายละเอียด ) .

เปรียบเทียบการออกแบบใหม่นี้กับการออกแบบป้อนไปข้างหน้าเริ่มต้นบนกรณีทดสอบเดียวกัน