V. CONCLUSIONIn this brief, pneumat

V. CONCLUSION
In this brief, pneumatic actuators with inexpensive solenoid
valves were chosen for development of a master–slave teleoperation
system. To efficiently control the switching ON/OFF
valves in terms of the force output by the piston, a new
hybrid algorithm was successfully developed and implemented
in experiments. This technique not only took into account the
nonlinear behavior of the mass flow rate, but also the switching
control of the solenoid valves. The results showed that it was
possible to achieve transparent teleoperation without using
more costly proportional servovalves. In experiments, it was
observed that with the 4CH bilateral teleoperation control
architecture employing this hybrid control algorithms, satisfactory
force and position tracking between the master and
the slave was obtained under both free-motion and contactmotion
conditions.
While the proposed hybrid control in this brief is based
on a one-step-ahead prediction of pressures in the pneumatic
chambers, an aspect of future work is to extend the control
law to involve a multi-step prediction in order to improve
the tracking performance. Finally, nonlinear control strategies
for pneumatic actuators with solenoid valves such as those
in [7] and [27] have not been implemented in teleoperation
systems yet. This represents an alternative research path to be
investigated.
REFERENCES

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

โวลต์สรุปในช่วงสั้น ๆ นี้ตัวกระตุ้นนิวเมติกที่มีราคาไม่แพงขดลวดแม่เหล็กไฟฟ้าวาล์วได้รับการแต่งตั้งในการพัฒนาต้นแบบทาสteleoperation ระบบ ได้อย่างมีประสิทธิภาพควบคุมการเปิด / ปิดวาล์วในแง่ของการส่งออกโดยมีผลบังคับใช้ลูกสูบใหม่ขั้นตอนวิธีไฮบริดได้รับการพัฒนาที่ประสบความสำเร็จและดำเนินการในการทดลอง เทคนิคนี้ไม่เพียง แต่เอาเข้าบัญชีพฤติกรรมไม่เชิงเส้นของอัตราการไหลของมวลแต่ยังสลับการควบคุมของวาล์วขดลวดแม่เหล็กไฟฟ้า ผลการศึกษาพบว่ามันเป็นไปได้ที่จะบรรลุ teleoperation โปร่งใสโดยไม่ต้องใช้ servovalves สัดส่วนค่าใช้จ่ายเพิ่มเติม ในการทดลองมันก็ตั้งข้อสังเกตว่ามีการควบคุม teleoperation ทวิภาคี 4CH สถาปัตยกรรมจ้างนี้วิธีการควบคุมไฮบริดที่น่าพอใจแรงและตำแหน่งการติดตามระหว่างหลักและทาสที่ได้รับภายใต้การเคลื่อนไหวฟรีและcontactmotion เงื่อนไข. ในขณะที่การควบคุมไฮบริดที่นำเสนอในช่วงสั้น ๆ นี้ จะขึ้นอยู่กับการคาดการณ์หนึ่งขั้นตอนข้างหน้าจากแรงกดดันในนิวเมติกห้องด้านของการทำงานในอนาคตคือการขยายการควบคุมกฎหมายที่เกี่ยวข้องกับการคาดการณ์หลายขั้นตอนเพื่อที่จะปรับปรุงประสิทธิภาพการติดตาม สุดท้ายกลยุทธ์การควบคุมเชิงเส้นสำหรับตัวกระตุ้นนิวเมติกวาล์วขดลวดแม่เหล็กไฟฟ้าเช่นผู้ที่อยู่ใน[7] และ [27] ยังไม่ได้รับการดำเนินการใน teleoperation ระบบยัง นี้แสดงให้เห็นถึงเส้นทางการวิจัยทางเลือกที่จะได้รับการตรวจสอบ. ข้อมูลอ้างอิง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

V สรุป
ในช่วงสั้น ๆ , หัวฉีดลมโซลินอยด์วาล์วราคาถูก
ถูกเลือกสำหรับการพัฒนาต้นแบบและทาส
ระยะไกลระบบ สามารถควบคุมการเปิด / ปิดวาล์ว
ในแง่ของแรงออกโดยลูกสูบ , อัลกอริทึมไฮบริดใหม่

สำเร็จพัฒนาและใช้ในการทดลอง เทคนิคนี้ไม่เพียง แต่เอาเข้าบัญชี
พฤติกรรมไม่เชิงเส้นของอัตราการไหลของมวล แต่ยังเปลี่ยน
ควบคุมวาล์วขดลวดแม่เหล็กไฟฟ้า พบว่ามันเป็นไปได้เพื่อให้บรรลุระยะไกล

แพงขึ้นโปร่งใส โดยไม่ต้องใช้สัดส่วน servovalves . ในการทดลองมัน
สังเกตว่าด้วยการควบคุมระยะไกล
4 ช่ทวิภาคีสถาปัตยกรรมการลูกผสมนี้ควบคุมน่าพอใจ
ขั้นตอนวิธีแรงและตำแหน่งการติดตามระหว่างเจ้านายกับทาสได้ทั้ง
ภายใต้การเคลื่อนไหวฟรีและเงื่อนไข contactmotion
.
ในขณะที่แบบผสมควบคุมในนี้สั้นอยู่
บนหนึ่งขั้นล่วงหน้าทำนายจากห้องลม
, ลักษณะของงานในอนาคตคือการขยายกฎหมายควบคุม
จะเกี่ยวข้องกับหลายขั้นตอนการพยากรณ์เพื่อปรับปรุง
ติดตามการปฏิบัติงาน ในที่สุดกลยุทธ์การควบคุมไม่เชิงเส้นสำหรับ actuators วาล์วขดลวดแม่เหล็กไฟฟ้านิวเมติก
เช่น
[ 7 ] และ [ 27 ] ได้ถูกพัฒนาในระบบระยะไกล
เลย นี้แสดงเส้นทางการวิจัยทางเลือกถูก

อ้างอิงตรวจสอบ