4.1. KinematicsMost models assume a

4.1. Kinematics
Most models assume a wheeled mobile robot kinematics only experienced roll motion (rolling) [3]. Some
of the assumptions used for the movement of pure rolling or rolling wheels, among others:
• Robot motion is modeled by a simple rigid body kinematics modeling
• Slip does not occur and the friction in the longitudinal direction of rolling movement between
the wheels with the floor.
As shown in Fig.2 and adapted from [6], UGV moves on X-Y planes,    at its center of
mass (COM). Where u is the longitudinal speed and v is the lateral speed. Since the motion is
nonholonomic, v=0. However, it may rotate with an angular speed   . If   



is the
state vector representing robot’s X-Y. The lateral and angular speeds, u and r can be determined by
having angular speeds on the left and right drive wheels, l and r

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

4.1 จลนศาสตร์
แบบส่วนใหญ่ถือว่าล้อจลนศาสตร์หุ่นยนต์เคลื่อนที่ประสบการณ์การเคลื่อนไหวม้วน (กลิ้ง) [3] บางส่วน
ของสมมติฐานที่ใช้สำหรับการเคลื่อนไหวของกลิ้งบริสุทธิ์หรือล้อกลิ้งหมู่คน:
•การเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์เป็นแบบจำลองโดยแข็งร่างกายจลนศาสตร์ง่ายการสร้างแบบจำลอง
•สลิปไม่ได้เกิดขึ้นและแรงเสียดทานในทิศทางตามยาวของกลิ้งเคลื่อนไหวระหว่าง
ล้อกับ ชั้น.
ดังแสดงในรูปที่ 2 และดัดแปลงมาจาก [6], UGV ย้ายระนาบ XY, ที่ศูนย์ของ
มวล (COM) ที่ u คือความเร็วยาวและ V คือความเร็วด้านข้าง ตั้งแต่การเคลื่อนไหวเป็น
nonholonomic, v = 0 แต่ก็อาจจะหมุนด้วยความเร็วเชิงมุม หาก



is
เวกเตอร์รัฐตัวแทน XY ของหุ่นยนต์ ความเร็วด้านข้างและเชิงมุม, U และ R จะถูกกำหนดโดย
มีความเร็วเชิงมุมบนล้อซ้ายและขวาไดรฟ์และlr

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

4.1 . จลนศาสตร์นางแบบส่วนใหญ่ถือว่าเป็นล้อของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ประสบการณ์เคลื่อนไหวม้วน ( กลิ้ง ) [ 3 ] บางของสมมติฐานที่ใช้สำหรับการเคลื่อนไหวของบริสุทธิ์กลิ้งหรือล้อกลิ้ง , ท่ามกลางคนอื่น ๆ :- การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์แบบโดยง่ายร่างกายแข็งของโมเดลลิ่งแต่ละใบจะไม่เกิดขึ้นและแรงเสียดทานในทิศทางตามยาวของการเคลื่อนไหวกลิ้ง ระหว่างล้อกับพื้นดังแสดงใน fig.2 และดัดแปลงมาจาก [ 6 ] , ugv ย้ายเครื่องบิน XY  , ที่ศูนย์ของมวล ( com ) ที่ u คือ ความเร็วตามยาวและ V คือความเร็วในแนวขวาง เนื่องจากการเคลื่อนไหวเป็นnonholonomic , V = 0 อย่างไรก็ตาม มันอาจหมุนด้วยความเร็วเชิงมุม . ถ้าคือรัฐเวกเตอร์ของหุ่นยนต์ x-y. ความเร็วเชิงมุมและด้านข้างและ U R สามารถถูกตัดสินโดยมีความเร็วเชิงมุมบนด้านซ้ายและล้อขับขวา  R L และ