Figure 6 shows the scene that the P

Figure 6 shows the scene that the PI is moving along the frame of window, and Fig. 7 shows the view of the mechanism around suction cup and wheels. The pilot experiment confirmed the mobility of Pl on a perpendicular glass surface at O.06[m/s] in average. However, the reproducible stable mobility is not achieved.

Problems and factors are enumerated below.

Vacuum is destroyed and a robot cannot adsorb on the surface of window by the gap produced by decentering of drive wheels or inequality on surface of drive wheels, since there is no suspension mechanism for adjusting the contact forces of suction cup and wheels toward the glass.

The vibrations of stepping motors influence the absorption of robot.

The torque of stepping motor par mass is weak. Considering above problems we tried to design new prototype P2. Next chapter shows the analysis of adsorption and the design of P2.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ภาพที่ 6 แสดงฉากว่า PI เป็นเคลื่อนไปตามกรอบของหน้าต่าง และ 7 รูปแสดงมุมมองของกลไกการดูดและล้อ การทดลองนำร่องยืนยันความคล่องตัวของ Pl บนพื้นผิวตั้งฉากกระจกเวลา O.06[m/s] โดยเฉลี่ย อย่างไรก็ตาม การเคลื่อนไหวมั่นคงจำลองจะไม่ประสบความสำเร็จปัญหาและปัจจัยที่มีระบุด้านล่างเครื่องดูดฝุ่นถูกทำลาย และหุ่นยนต์ไม่ชื้นบนพื้นผิวของหน้าต่างโดยช่องว่างที่ผลิต โดย decentering ล้อไดรฟ์หรืออสมการบนผิวของล้อไดรฟ์ เนื่องจากมีกลไกระงับสำหรับปรับแรงดูดและล้อไปทางกระจกติดต่อสั่นสะเทือนของสเต็ปปิ้งมอเตอร์มีอิทธิพลต่อการดูดซึมของหุ่นยนต์แรงบิดมอเตอร์ก้าวตรา มวลจะอ่อนแอ พิจารณาปัญหาข้างต้นเราพยายามที่จะออกแบบใหม่แบบ P2 บทถัดไปแสดงการวิเคราะห์การดูดซับและการออกแบบของ P2

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

รูปที่ 6 แสดงให้เห็นฉากที่ PI ที่มีการเคลื่อนไหวไปตามกรอบของหน้าต่างและรูป 7 แสดงให้เห็นถึงมุมมองของกลไกรอบถ้วยดูดและล้อ การทดลองนำร่องได้รับการยืนยันการเคลื่อนไหวของ Pl บนพื้นผิวแก้วตั้งฉากที่ O.06 [m / s] เฉลี่ย อย่างไรก็ตามการเคลื่อนไหวมีเสถียรภาพทำซ้ำนั้นไม่สามารถทำได้.

ปัญหาและปัจจัยที่มีระบุไว้ด้านล่าง.

สูญญากาศถูกทำลายและหุ่นยนต์ไม่สามารถดูดซับบนพื้นผิวของหน้าต่างโดยช่องว่างที่ผลิตโดย decentering ของล้อไดรฟ์หรือความไม่เท่าเทียมกันบนพื้นผิวของล้อไดรฟ์เนื่องจากมี ไม่มีกลไกการระงับการปรับกองกำลังติดต่อของถ้วยดูดและล้อที่มีต่อแก้ว.

การสั่นสะเทือนของมอเตอร์ก้าวมีผลต่อการดูดซึมของหุ่นยนต์.

แรงบิดของมอเตอร์ก้าวมวลตราไว้หุ้นละอ่อน พิจารณาข้างต้นปัญหาที่เราพยายามที่จะออกแบบ P2 ต้นแบบใหม่ บทต่อไปแสดงให้เห็นถึงการวิเคราะห์การดูดซับและการออกแบบของ P2 ที่

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

รูปที่ 6 แสดงให้เห็นฉากที่ พี จะเคลื่อนไปตามกรอบของหน้าต่าง และรูปที่ 7 แสดงมุมมองของกลไกรอบถ้วยดูดและล้อ นักบินทดสอบการยืนยันการเคลื่อนไหวของพวกเขาบนพื้นผิวกระจกตั้งฉากที่ o.06 [ M / S ] โดยเฉลี่ย อย่างไรก็ตาม การเคลื่อนไหวมีเสถียรภาพซึ่งไม่ประสบความสำเร็จปัญหาและปัจจัยต่างๆ ที่ระบุด้านล่างเครื่องดูดฝุ่นถูกทำลายและหุ่นยนต์ไม่สามารถดูดซับบนพื้นผิวของหน้าต่างตามช่องว่างที่ผลิตโดย decentering ของล้อขับ หรือความไม่เท่าเทียมกันบนพื้นผิวของล้อไดรฟ์ เนื่องจากไม่มีการระงับกลไกปรับติดต่อกองกำลังของถ้วยดูด และ ล้อ ต่อแก้วการสั่นสะเทือนของมอเตอร์ก้าวมีผลต่อการดูดซึมของหุ่นยนต์แรงบิดของมอเตอร์ stepping มวลพาร์ อ่อนแอ พิจารณาปัญหาข้างต้นเราพยายามออกแบบ P2 ต้นแบบใหม่ บทถัดไปแสดงการวิเคราะห์และการดูดซับแบบ P2 .