collision-free configurations betwe

collision-free configurations between the start and goal config- urations. These methods consist mainly of two classes of algo- rithms, the family of road-map methods that include the visibility graph, the Voronoi diagram, the free-way method and the Roadmap algorithm [5], and the cell-decomposition methods [6]. Continuous explicit methods, on the other hand, consist in basically open-loop control laws. One important family of methods is based on optimal-control strategies [7], whose main disadvantages are their computational cost and dependence on the accuracy of the robot’s dynamic model. Besides planning robot motion, control laws that assure the execution of the plan are required in order to accomplish the robot’s task. Thus, one fundamental research topic focus- es on control techniques. A robot manipulator is a nonlinear, multi-variable system and a wide spectrum of control tech- niques can be experimented here, ranging from the simpler proportional derivative (PD) and proportional integral deriv- ative (PID) control to the computed-torque method [8], and the more sophisticated adaptive control [9] whose details are out of the scope of this survey. Typical industrial robots are designed to manipulate objects and interact with their environment, mainly during tasks such as polishing, milling, assembling, etc. In the control of the interaction between manipulator and environment, the contact force at the manipulator’s end effector is regulated. There are diverse schemes of active force control, such as stiffness control, compliant control, impedance control, explicit force control and hybrid force/position control. The first three schemes belong to the category of indirect force control, which achieves force control via motion control, while the last two methods perform direct force control by means of explicit clo- sure of the force-feedback loop. Readers who wish to study this subject in detail will find an interesting account in [10]. An attractive alternative for implementing force-control laws is the use of passive mechanical devices so that the trajec- tory of the robot is modified by interaction forces due to the robot’s own accomodation. An important example of passive

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ค่าที่ชนฟรีระหว่างการเริ่มต้นและเป้าหมายกำหนดค่า-urations วิธีการเหล่านี้ประกอบด้วยส่วนใหญ่ของชั้นสองของ algo rithms ครอบครัวของวิธีการแผนที่ถนนที่มีกราฟแสดงผล ไดอะแกรม Voronoi วิธีวิธีฟรี และอัลกอริทึมผัง [5], และวิธีการสลายตัวเซลล์ [6] ต่อเนื่องชัดเจนวิธี คง ประกอบในกฎหมายโดยทั่วไปแบบลูปเปิด ครอบครัวสำคัญหนึ่งของวิธีเป็นไปตามกลยุทธ์ที่เหมาะสมควบคุม [7], ซึ่งมีข้อเสียหลักจะคำนวณต้นทุนและการพึ่งพาความถูกต้องของแบบจำลองแบบไดนามิกของหุ่นยนต์ นอกจากการวางแผนการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ กฎหมายควบคุมที่มั่นใจการดำเนินการของแผนจะต้องทำงานของหุ่นยนต์ ดังนั้น หนึ่งพื้นฐานวิจัยเอสโฟกัสหัวข้อเทคนิคการควบคุมทาง Manipulator หุ่นยนต์เป็นระบบไม่เชิงเส้น แบบหลายตัวแปร และหลากหลายควบคุมเทคโนโลยี niques สามารถจะทดลองที่นี่ จากอนุพันธ์เป็นสัดส่วนง่าย (PD) และสัดส่วนหนึ่ง deriv-ative (PID) การควบคุมวิธีคำนวณแรงบิด [8], ที่ซับซ้อนระบบควบคุม [9] มีรายละเอียดที่อยู่นอกขอบเขตของแบบสำรวจนี้ หุ่นยนต์อุตสาหกรรมทั่วไปถูกออกแบบมาเพื่อจัดการวัตถุ และโต้ตอบกับสภาพแวดล้อม ช่วงงานขัด มิลลิ่ง การประกอบ ฯลฯ ในการควบคุมของการโต้ตอบระหว่าง manipulator และสิ่งแวดล้อม คือควบคุมแรงติดต่อที่ effector manipulator ที่สิ้นสุด มีหลากหลายรูปแบบของการควบคุมแรงงาน เช่นควบคุมความแข็ง ควบคุมได้ ต้านทาน ควบคุมแรงชัดเจน และไฮบริตำแหน่งบังคับ/ควบคุม แผนสามอันดับแรกอยู่ในประเภทของ การควบคุมแรงทางอ้อมซึ่งสามารถบังคับควบคุมผ่านทางการควบคุมการเคลื่อนไหว ในขณะที่สองวิธีดำเนินการควบคุมบังคับโดยตรง โดยชัดเจนนาฬิกาสำหรับ-สอบลูปผลป้อนกลับแรง ผู้อ่านที่ต้องการศึกษาเรื่องนี้ในรายละเอียดจะพบบัญชีน่าสนใจ [10] ทางเลือกน่าสนใจสำหรับการใช้กฎหมายบังคับควบคุมคือ การใช้อุปกรณ์เครื่องกลแฝงเพื่อให้มีแก้ไข trajec-tory ของหุ่นยนต์ โดยกองกำลังปฏิสัมพันธ์เนื่องจากพักของหุ่น ตัวอย่างสำคัญของแพสซิฟ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

การกำหนดค่าการปะทะกันฟรีระหว่างการเริ่มต้นและเป้าหมาย config- urations วิธีการเหล่านี้ประกอบด้วยส่วนใหญ่ของสองชั้นของรวมถึงวิธีครอบครัววิธีการแผนที่ถนนที่มีกราฟแสดงผล, แผนภาพ Voronoi วิธีฟรีทางและอัลกอริทึม Roadmap [5] และวิธีการที่เซลล์สลายตัว [6 ] วิธีการที่ชัดเจนอย่างต่อเนื่องในมืออื่น ๆ ประกอบด้วยในพื้นเปิดวงกฎหมายควบคุม ครอบครัวหนึ่งที่สำคัญของวิธีการจะขึ้นอยู่กับกลยุทธ์การควบคุมที่ดีที่สุด [7] ซึ่งมีข้อเสียที่สำคัญมีค่าใช้จ่ายในการคำนวณของพวกเขาและการพึ่งพาอาศัยกันกับความถูกต้องของรูปแบบไดนามิกของหุ่นยนต์ที่ นอกจากนี้ยังวางแผนการเคลื่อนไหวหุ่นยนต์กฎหมายควบคุมที่มั่นใจการดำเนินการของแผนจะต้องเพื่อที่จะบรรลุภารกิจของหุ่นยนต์ ดังนั้นหนึ่งหัวข้องานวิจัยพื้นฐาน focus- ES เกี่ยวกับเทคนิคการควบคุม หุ่นยนต์หุ่นยนต์เป็นเชิงระบบหลายตัวแปรและคลื่นความถี่กว้างของเทคนิคการควบคุมสามารถทดลองที่นี่ตั้งแต่อนุพันธ์สัดส่วนง่าย (PD) และสัดส่วนหนึ่ง deriv- ative (PID) การควบคุมวิธีการคำนวณแรงบิด [8] และควบคุมการปรับตัวที่ซับซ้อนมากขึ้น [9] ซึ่งมีรายละเอียดที่จะออกจากขอบเขตของการสำรวจครั้งนี้ หุ่นยนต์อุตสาหกรรมโดยทั่วไปได้รับการออกแบบเพื่อจัดการกับวัตถุและโต้ตอบกับสภาพแวดล้อมของพวกเขาส่วนใหญ่ในช่วงงานต่างๆเช่นการขัดกัดประกอบ ฯลฯ ในการควบคุมการทำงานร่วมกันระหว่างหุ่นยนต์และสิ่งแวดล้อมที่มีผลบังคับใช้ติดต่อได้ที่ effector ปลายหุ่นยนต์ที่ได้รับการควบคุม มีรูปแบบที่มีความหลากหลายของการควบคุมการใช้งานที่มีผลบังคับใช้เช่นการควบคุมความมั่นคงการควบคุมตามมาตรฐานการควบคุมความต้านทานการควบคุมแรงที่ชัดเจนและมีผลบังคับใช้ไฮบริด / ควบคุมตำแหน่ง ครั้งแรกที่สามรูปแบบที่อยู่ในประเภทของการควบคุมแรงทางอ้อมซึ่งประสบความสำเร็จในการควบคุมแรงผ่านการควบคุมการเคลื่อนไหวในขณะที่ที่ผ่านมาทั้งสองวิธีการดำเนินการควบคุมแรงโดยตรงโดยใช้วิธีการที่ชัดเจน clo- แน่ใจว่าห่วงแรงข้อเสนอแนะ ผู้อ่านที่มีความประสงค์ที่จะศึกษาเรื่องนี้ในรายละเอียดจะพบว่าบัญชีที่น่าสนใจ [10] ทางเลือกที่น่าสนใจสำหรับการดำเนินการตามกฎหมายมีผลบังคับใช้การควบคุมคือการใช้อุปกรณ์เครื่องกลเรื่อย ๆ เพื่อให้ tory trajec- ของหุ่นยนต์ที่มีการแก้ไขโดยกองกำลังปฏิสัมพันธ์อันเนื่องมาจากที่พักของตัวเองของหุ่นยนต์ ตัวอย่างที่สำคัญของเรื่อย ๆ