The recognition method for apple fr

The recognition method for apple fruits in natural environment was developed. Firstly, the acquired apple images were executed characteristic analysis and classified by difference of light acceptance and growth state. Secondly, the OTSU dynamic threshold segmentation method with I2 color characteristic in the I1I2I3 color space was chosen through comparing the apple image segmentation methods based on the color feature in different color spaces. Nextly, the image perfection and noise removal were carried out for the above segmentation image. Thirdly, the apple fruit contour model was established. The apple fruits were recognized by edge detection and the improved RHT transformation method, the overlapped apples and severely occluded apples by the branches and leaves were respectively done the separation and restoration operations before they were recognized. Finally, some fruits recognition experiments were done for apples in three different states with the non-occluded, overlapped and severely occluded by branches and leaves. The results showed that this proposed method was feasible and can basically meet the requirements of robot picking.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

วิธีการรับรู้สำหรับแอปเปิ้ลผลไม้ในธรรมชาติได้รับการพัฒนา ประการแรก แอปเปิ้ลได้รับรูปภาพได้ดำเนินการวิเคราะห์ลักษณะ และจำแนกความแตกต่างของสถานะการยอมรับและเจริญเติบโตแสง ประการที่สอง เลือกวิธีการแบ่งเขตแดนแบบไดนามิกโอสึ ด้วยลักษณะสี I2 ในพื้นที่สี I1I2I3 โดยเปรียบเทียบวิธีการแบ่งภาพแอปเปิ้ลตามสีในสีที่แตกต่างกัน Nextly ความสมบูรณ์ของภาพและกำจัดสัญญาณรบกวนได้ดำเนินออกสำหรับแบ่งภาพด้านบน ประการที่สาม รูปแบบรูปร่างของผลไม้แอปเปิ้ลก่อตั้งขึ้น ผลไม้แอปเปิ้ลรับรู้ โดยการตรวจจับขอบ และการวิธีแปลง RHT แอปเปิ้ลที่คาบเกี่ยวกัน และแอปเปิ้ล occluded รุนแรง โดยกิ่ง และใบไม้ตามลำดับทำดำเนินการแยกและการคืนค่าก่อนที่พวกเขารู้จัก ในที่สุด การทดลองการจำแนกผลไม้บางถูกทำสำหรับแอปเปิ้ลในสามสถานะที่แตกต่างกับไม่ใช่-occluded เหลื่อม และรุนแรง occluded ตามกิ่งก้านและใบไม้ ผลลัพธ์แสดงให้เห็นว่า นี้นำเสนอวิธีที่เป็นไปได้ และสามารถตอบสนองความต้องการเก็บหุ่นยนต์โดยทั่วไป

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

วิธีการรับรู้สำหรับผลไม้แอปเปิ้ลในสภาพแวดล้อมธรรมชาติได้รับการพัฒนา ประการแรกภาพแอปเปิ้ลที่ได้มาถูกประหารชีวิตการวิเคราะห์ลักษณะและจำแนกตามความแตกต่างของการยอมรับแสงและการเจริญเติบโตของรัฐ ประการที่สอง Otsu วิธีการแบ่งส่วนเกณฑ์แบบไดนามิกที่มีลักษณะสี I2 ในพื้นที่สี I1I2I3 ได้รับการคัดเลือกผ่านการเปรียบเทียบวิธีการแบ่งส่วนภาพแอปเปิ้ลขึ้นอยู่กับคุณสมบัติของสีในพื้นที่สีที่แตกต่าง Nextly ที่สมบูรณ์แบบของภาพและเสียงการกำจัดได้ดำเนินการสำหรับการแบ่งส่วนภาพดังกล่าวข้างต้น ประการที่สามรุ่น Contour ผลไม้แอปเปิ้ลได้ก่อตั้งขึ้น ผลไม้แอปเปิ้ลได้รับการยอมรับโดยการตรวจหาขอบและการปรับปรุงวิธีการเปลี่ยนแปลง RHT, แอปเปิ้ลแอปเปิ้ลจะพร้อมเพรียงกันและเกิดการอุดตันอย่างรุนแรงจากกิ่งไม้และใบไม้ได้กระทำการแยกและการฟื้นฟูการดำเนินงานตามลำดับก่อนที่พวกเขาได้รับการยอมรับ สุดท้ายบางผลไม้ได้รับการยอมรับการทดลองได้ทำแอปเปิ้ลในสามรัฐที่แตกต่างกับที่ไม่เกิดการอุดตัน, ซ้อนทับและโดนอย่างรุนแรงจากกิ่งไม้และใบไม้ ผลการศึกษาพบว่าวิธีที่นำเสนอนี้เป็นไปได้และโดยทั่วไปสามารถตอบสนองความต้องการของหุ่นยนต์หยิบสินค้า

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

วิธีการได้รับการยอมรับสำหรับแอปเปิ้ลผลไม้ในธรรมชาติได้รับ ประการแรก ซื้อแอปเปิ้ลภาพถูกประหารชีวิตการวิเคราะห์คุณลักษณะและการยอมรับความแตกต่างของแสง และจำแนกตามสภาพการเจริญเติบโต ประการที่สอง วิธีการแบบไดนามิกของโอ๊ต ) I2 สีชนิดใน i1i2i3 สีพื้นที่เลือกผ่านการเปรียบเทียบแอปเปิ้ลภาพตัดโดยวิธีสีคุณลักษณะเป็นสีที่แตกต่างกัน nextly ภาพและเสียงที่สมบูรณ์ การศึกษาสำหรับการแบ่งส่วนภาพข้างต้น ประการที่สาม คือ แอปเปิ้ล ผลไม้รูปร่างรูปแบบตั้งขึ้น แอปเปิ้ลผลไม้ที่ได้รับการยอมรับโดยการตรวจจับขอบและปรับปรุง RHT วิธีการแปลง , แอปเปิ้ลและแอปเปิ้ล occluded กันอย่างรุนแรงด้วยกิ่งก้านและใบตามลำดับแล้วแยกและการดำเนินงานฟื้นฟูก่อนที่พวกเขาได้รับการยอมรับ ในที่สุดก็มีการทำผลการทดลองสำหรับแอปเปิ้ล 3 รัฐ ที่แตกต่างกันด้วย ไม่ occluded กันอย่างรุนแรง , และ occluded โดยกิ่งก้านและใบ ผลการศึกษาพบว่าวิธีที่เสนอนี้มีความเป็นไปได้ และสามารถจะตอบสนองความต้องการของหุ่นยนต์ เบิก