1) Substitute αs = αs/2.2) Apply ga

1) Substitute αs = αs/2.
2) Apply gain selections (13) and (18), the latter with ζ = 1.
3) Substitute m = 1/2 and ζ = 1 in (25), which leads to Fr(s) = −αsJ/2.
4) Introduce a load-torque feedforward ˆτl = Bωmeas (which is a positive feedback).

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

1) ทดแทน αs = αs/2เลือก 2) ใช้กำไร (13) และ (18), หลัง มีζ = 1ทดแทน 3) m = 1/2 และζ =ใน 1 (25), ซึ่งนำไปสู่ Fr(s) = −αsJ/24) แนะนำแบบแรงบิดโหลด feedforward ˆτl = Bωmeas (ซึ่งเป็นตอบ)

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

1) แทนαs = αs / 2.
2) สมัครเลือกไร (13) และ (18) หลังกับζ = 1.
3) แทน m = 1/2 และζ = 1 ใน (25) ซึ่งนำไปสู่ ​​Fr (s) = -αsJ / 2.
4) แนะนำคราทโหลดแรงบิดτl = Bωmeas (ซึ่งเป็นข้อเสนอแนะในเชิงบวก)

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

1 ) แทนαα S / S = 2
2 ) ใช้เลือกได้ ( 13 ) และ ( 18 ) หลังกับζ = 1
3 ) ใช้แทน M = 1 / 2 และζ = 1 ( 25 ) ซึ่งนำไปสู่ FR ( s ) = −α SJ
/ 2 4 ) แนะนำโหลดบิดไปข้างหน้าˆτ L = b ωเมียส ( ที่เป็นบวก ) .