In this section, we evaluate the KV

In this section, we evaluate the KVO localization approach and compare it with the A.R.T DTrack system as ground truth. For the evaluation, different movement patterns are performed on the Robotino (see Figure 1) which is localized using odometry, vision, KVO and DTrack.
For the vision localization, the markers are placed on a grid with 70cm edge length and all markers have the same orientation. This results in 2-3 markers in the camera frame for most of the time. For the localization task, we have hard environment conditions. The lamps on the ceiling are turned on, which increases the difficulty of correct marker detection. Our robot has been used for several years, hence mechanical wear and tear becomes noticeable. The robot also has a high, unsymmetrical setup which displaces the center of mass unfavorably. This leads to inaccurate odometry information. In some cases, vision pose estimates are faulty because a marker has been confused with another marker, or a structure on the ceiling has been interpreted as visual marker by mistake. Such faulty vision pose estimation are detected using the state uncertainty of the Kalman-Filter. If the position or orientation of the vision estimation is outside of the 2σ region, as described in Section III-B, the estimation is assumed to be corrupted and ignored. For the Kalman-Filter, the noise matrices Rt and Qt for pose estimation are set beforehand. We assume x and y errors to be independent with standard deviations of 10cm in each direction for vision estimation, and a standard deviation of 5cm for odometry estimation. The standard deviation of the angle is set to 1.5◦ for vision and 0.75◦ for odometry.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ในส่วนนี้เราประเมินวิธีการ จำกัด kvo และเปรียบเทียบกับระบบ dtrack ศิลปะเป็นความจริงพื้นดิน สำหรับการประเมินผลที่รูปแบบการเคลื่อนไหวที่แตกต่างกันจะมีขึ้นใน robotino (ดูรูปที่ 1) ซึ่งเป็นภาษาท้องถิ่นที่ใช้ odometry วิสัยทัศน์ kvo และ dtrack.
สำหรับการแปลวิสัยทัศน์เครื่องหมายจะถูกวางไว้บนตะแกรงที่มีระยะเวลา 70cm ขอบและเครื่องหมายทุกคนต้องมี ทิศทางเดียวกันนี้ส่งผลใน 2-3 เครื่องหมายในกรอบกล้องสำหรับส่วนมากของเวลา สำหรับงานท้องถิ่นที่เรามีสภาพแวดล้อมที่ยาก โคมไฟบนเพดานจะเปิดซึ่งเพิ่มความยากลำบากของการตรวจสอบเครื่องหมายที่ถูกต้อง หุ่นยนต์ของเราได้ถูกนำมาใช้เป็นเวลาหลายปีจึงใส่กลและการฉีกขาดจะกลายเป็นที่เห็นได้ชัดเจน หุ่นยนต์ยังมีสูงการตั้งค่าคอนซึ่งแทนที่จุดศูนย์กลางมวลความสุข นี้นำไปสู่​​ข้อมูลที่ไม่ถูกต้อง odometry ในบางกรณีที่ก่อให้เกิดวิสัยทัศน์ของการประมาณการที่ผิดพลาดเพราะเครื่องหมายที่ได้รับการสับสนกับเครื่องหมายอื่นหรือโครงสร้างบนเพดานได้รับการแปลเป็​​นเครื่องหมายที่มองเห็นได้โดยไม่ได้ตั้งใจ วิสัยทัศน์ที่ผิดพลาดดังกล่าวก่อให้เกิดการประเมินมีการตรวจพบการใช้ความไม่แน่นอนของรัฐ kalman กรองถ้าตำแหน่งหรือทิศทางของการประเมินวิสัยทัศน์ที่อยู่นอกภูมิภาค2σตามที่อธิบายไว้ในส่วน iii-B, การประเมินจะถือว่าได้รับความเสียหายและไม่สนใจ สำหรับ kalman กรองเสียงและฝึกอบรมอาน่ารักสำหรับการประมาณท่ามีการตั้งค่าล่วงหน้า เราสมมติ x y และข้อผิดพลาดที่จะเป็นอิสระที่มีค่าเบี่ยงเบนมาตรฐานของ 10cm ในแต่ละทิศทางสำหรับการประมาณวิสัยทัศน์และส่วนเบี่ยงเบนมาตรฐานของ 5cm สำหรับการประมาณ odometry ส่วนเบี่ยงเบนมาตรฐานของมุมที่ถูกกำหนดเป็น 1.5 ◦กับวิสัยทัศน์และ 0.75 ◦เพื่อ odometry.

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ในส่วนนี้ เราประเมินวิธีแปล KVO และเปรียบเทียบกับระบบ A.R.T DTrack เป็นดินจริง สำหรับประเมินผล รูปแบบการเคลื่อนไหวต่าง ๆ จะทำใน Robotino (ดูรูปที่ 1) ซึ่งได้รับการแปลโดยใช้ odometry วิสัยทัศน์ KVO และ DTrack
การแปลวิสัยทัศน์ วางเครื่องหมายในตารางมีความยาว 70 ซม.ขอบ และเครื่องหมายทั้งหมดมีแนวเดียวกัน ซึ่งผลใน 2-3 ตัวแสดงในเฟรมกล้องส่วนใหญ่แล้ว งานแปล เรามีเงื่อนไขสภาพแวดล้อมที่ยาก เปิดโคมไฟบนเพดานอยู่ ซึ่งเพิ่มความยากของการตรวจสอบเครื่องหมายที่ถูกต้อง มีการใช้หุ่นยนต์ของเราหลายปี ดังนั้น กลสวมใส่และฉีกขาดจะเห็นได้ชัด หุ่นยนต์มีมาก ตั้งค่า unsymmetrical ที่ displaces ศูนย์กลางมวล unfavorably นี้นำไปสู่ข้อมูล odometry ที่ไม่ถูกต้อง ในบางกรณี ประเมินก่อให้เกิดวิสัยทัศน์ผิดพลาดเนื่องจากเครื่องหมายได้ถูกสับสนกับเครื่องหมายอื่น หรือโครงสร้างบนเพดานมีการแปลเป็นภาพเครื่องหมายโดยไม่ได้ตั้งใจ การประเมินดังกล่าวก่อให้เกิดวิสัยทัศน์ที่ผิดพลาดตรวจพบใช้สภาวะความไม่แน่นอนของตัวกรอง Kalman ว่าตำแหน่งการวางแนวของการประเมินวิสัยทัศน์นอกภูมิภาค 2σ ตามที่อธิบายไว้ในส่วน III-B การประเมินจะถือว่าเสียหาย และถูกละเลย Kalman-กรอง เมทริกซ์เสียงรบกวน Rt และคิวทีได้สำหรับประเมินก่อให้เกิดมีตั้งไว้ล่วงหน้า เราสมมติว่า x และ y ข้อผิดพลาดให้อิสระกับส่วนเบี่ยงเบนมาตรฐานของแต่ละทิศทางสำหรับการประเมินวิสัยทัศน์ 10 ซม. และค่าส่วนเบี่ยงเบนมาตรฐานของสำหรับ odometry ประมาณ 5 ซ.ม. ส่วนเบี่ยงเบนมาตรฐานของมุมถูกตั้งค่าเป็น 1.5◦ สำหรับวิสัยทัศน์และ 0.75◦ สำหรับ odometry.

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ในส่วนนี้เราประเมินแนวทางการแปลที่ kvo และเปรียบเทียบกับ A . R . T dtrack ระบบที่เป็นความจริงด้านชั้นล่าง สำหรับการประเมินที่มีรูปแบบการเคลื่อนไหวที่แตกต่างได้ใน robotino (ดูรูปที่ 1 )ซึ่งเป็น ภาษา อื่นโดยใช้วิสัยทัศน์ odometry kvo และ dtrack .
สำหรับการแปลเอกสารข้อมูลเกี่ยวกับวิสัยทัศน์ที่ประกบสองตัวที่ได้รับการวางบนเส้นกริดพร้อมด้วย 70 ซม.ความยาวขอบและการหลบหลีกตัวประกบทั้งหมดมีการวางแนวเดียวกันโรงแรมแห่งนี้เป็นผลให้ 2-3 2-3 2-3 ประกบสองตัวในเฟรมกล้องสำหรับเวลาที่มากที่สุด สำหรับการใช้งานการแปลเอกสารข้อมูลที่เรามีเงื่อนไข สภาพแวดล้อม ฮาร์ดดิสก์ หลอดไฟบนเพดานได้เปิดซึ่งเพิ่มความยากลำบากในการตรวจจับเครื่องหมายที่ถูกต้อง หุ่นยนต์ของเราได้ถูกนำมาใช้สำหรับหลายปีดังนั้นจึงสวมใส่กลไกและฉีกขาดจะกลายเป็นเห็นได้ชัด หุ่นยนต์ที่ยังมีระดับสูงการตั้งค่าอวัยวะซึ่งทำให้บริเวณศูนย์กลางของมวลชนมากนัก. โรงแรมแห่งนี้เป็นทางนำไปสู่ข้อมูล odometry ไม่ถูกต้อง ในบางกรณีอาจมีการประเมินโดยท่านั่งย่อเข่าเหยียดแขน;ท่าวิสัยทัศน์มีความผิดปกติเพราะเครื่องหมายที่ได้รับการสับสนกับเครื่องหมายอื่นหรือโครงสร้างบนเพดานที่ได้รับการแปลเป็นเครื่องหมายแสดงโดยไม่ได้ตั้งใจ กะ;ท่าพนมมือเหยียดแขนแนววิสัยทัศน์ความผิดปกติเช่นมีการตรวจพบการใช้ความไม่แน่นอนของ kalman-filter ที่หากตำแหน่งหรือทิศทางของกะวิสัยทัศน์ที่อยู่ทางด้านนอกของ 2 Σ ภูมิภาค เช่นที่อธิบายไว้ในส่วน III - b ประมาณที่จะถูกคาดหมายว่าได้รับความเสียหายและไม่สนใจ สำหรับ kalman-filter ที่เสียงแม็ตทริกซ์ Rt และรุ่น QT สำหรับกะ;ท่าได้รับการตั้งค่าล่วงหน้า เราจะต้องเป็นผู้รับผิดชอบ X และ Y ข้อผิดพลาดในการเป็นอิสระมีตัวแปรมาตรฐานของ 10 ซม.ในแต่ละทิศทางเพื่อประเมินราคาวิสัยทัศน์และการผูกกับการเบี่ยงเบน(มาตรฐานของ 5 ซม.เพื่อประเมินผล odometry . การผูกกับการเบี่ยงเบน(มาตรฐานของ ภาพ มุมกว้างได้รับการตั้งค่าเป็น 1.5 ◦สำหรับการถ่าย ภาพ และ 0.75 ◦สำหรับ odometry .