based position sensors are interfac

based position sensors are interfaced to the Sensoray 626 I/
O (Sensoray Company Inc., USA) interface card.
The graphical user interface runs on a computer with
Windows operating system (Microsoft Corporation, USA)
and is connected with the real time target by a local area
network using TCP/IP protocol.
Two graphical displays are used: (1) the therapist robot
interface (TRI)—a standard LCD monitor display, and (2)
the patient robot interface (PRI)—a double-projector system
with polarized images to generate graphical 3D
scenarios for the patient. The TRI contains a dialog-based
graphical user interface, which allows the therapist to enter
the patient’s data, choose the therapy mode, display the
actual patient performance and save the therapy log file.
These data are not shown to the patient, who, instead, looks
onto the screen of the PRI, where the tasks are displayed by
animated 3D scenarios (Fig. 6).
2.6 Dynamic model and basic control issues
A dynamic model of the robot and the human arm has been
developed to simulate and evaluate different control
schemes. An inverse dynamic and a direct dynamic model
have been derived using Lagrange methodology. The direct
dynamic model is given by
q€ ¼ M1ðqÞðs  Cðq; q_Þq_  GðqÞÞ ð1Þ
where M is the inertia matrix, Cðq; q_Þq_ is the vector of
Coriolis and centrifugal torques, GðqÞ is the vector of
gravity torques and q is the vector of joint positions. The
elements of the robot have been modelled in 3D and the
matrices of inertia and the centres of gravity have been
calculated using the CAD numerical finite element calculation
(AutoCAD, Autodesk, USA). The upper arm and the
lower segments of the human arm have been modelled as
conical frustums with homogeneous mass, equal to that of
water [8].
The inverse dynamic model can be expressed by
s ¼ MðqÞq€þ Cðq; q_Þq_ þ GðqÞ ð2Þ
where s is the vector of joint torques. In general, the
following torque contributions appear [31]

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เซนเซอร์ตามตำแหน่งที่ interfaced ถึง Sensoray 626 ฉัน /O (Sensoray บริษัท อิงค์ สหรัฐอเมริกา) เชื่อมต่อบัตรอินเทอร์เฟซผู้ใช้แบบกราฟิกทำงานบนคอมพิวเตอร์ที่มีระบบปฏิบัติการ (Microsoft Corporation, USA)และเชื่อมต่อกับเป้าหมายเวลาจริงโดยภายในพื้นที่เครือข่ายที่ใช้โพรโทคอล TCP/IPใช้แสดงผลกราฟิกที่สอง: (1) หุ่นยนต์บำบัดโรคอินเตอร์เฟซ (ตรี) ซึ่งแสดงผลจอภาพ LCD แบบมาตรฐาน และ (2)อินเทอร์เฟซสำหรับหุ่นยนต์ผู้ป่วย (PRI) — ระบบโปรเจคเตอร์คู่ภาพโพลาไรซ์ในการสร้างกราฟิก 3Dสถานการณ์สำหรับผู้ป่วย ประกอบด้วยตรีที่ใช้โต้ตอบอินเตอร์เฟซผู้ใช้แบบกราฟิก ซึ่งช่วยให้การบำบัดเพื่อป้อนข้อมูลของผู้ป่วย เลือกโหมดบำบัด แสดงการประสิทธิภาพผู้ป่วย และบันทึกแฟ้มบันทึกการรักษาข้อมูลเหล่านี้ไม่แสดงให้ผู้ป่วย ที่ แทน ค้นหาบนหน้าจอของ PRI ที่แสดงในงานโดยภาพเคลื่อนไหว 3D สถานการณ์สมมติ (6 รูป)2.6 รุ่นแบบไดนามิกและปัญหาเกี่ยวกับการควบคุมพื้นฐานแบบจำลองแบบไดนามิกของหุ่นยนต์และแขนมนุษย์ได้พัฒนาให้จำลอง และประเมินการควบคุมแตกต่างกันแบบแผนการ เป็นแบบผกผันและแบบไดนามิกโดยตรงได้รับมาโดยใช้วิธี Lagrange ตรงแบบจำลองแบบไดนามิกถูกกำหนดโดยq€ ¼ M 1ðqÞðs Cðq q_Þq_ GðqÞÞ ð1Þโดยที่ M คือ เมทริกซ์ความเฉื่อย Cðq q_Þq_ เป็นเวกเตอร์ของCoriolis และแรงเหวี่ยง torques, GðqÞ เป็นเวกเตอร์ของแรงโน้มถ่วง torques และ q คือ เวกเตอร์ตำแหน่งร่วม การองค์ประกอบของหุ่นยนต์ได้ถูกจำลองแบบมาในแบบ 3 มิติ และการเมทริกซ์ของความเฉื่อยและศูนย์กลางของแรงโน้มถ่วงได้คำนวณโดยใช้การคำนวณตัวเลขไนต์ CAD(AutoCAD, Autodesk สหรัฐอเมริกา) แขนส่วนบนและส่วนล่างของแขนมนุษย์ได้ถูกจำลองแบบมาเป็นfrustums กรวย ด้วยเหมือนมวล เท่ากับที่น้ำ [8]สามารถแสดงรูปแบบไดนามิกผกผันโดยþ€ MðqÞq s ¼ Cðq þ q_Þq_ GðqÞ ð2Þโดยที่ s คือ เวกเตอร์ torques ร่วม ทั่วไป การปรากฏผลงานแรงต่อไปนี้ [31]

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ตามเซ็นเซอร์ตำแหน่งที่มีการเชื่อมต่อไปยัง Sensoray 626 I /
O (Sensoray บริษัท อิงค์สหรัฐอเมริกา) การ์ดอินเตอร์เฟซ.
อินเตอร์เฟซผู้ใช้แบบกราฟิกทำงานบนคอมพิวเตอร์ที่มี
ระบบปฏิบัติการ Windows (Microsoft Corporation, USA)
และเชื่อมต่อกับเป้าหมายเวลาจริงโดย ท้องถิ่น
. เครือข่ายโดยใช้โปรโตคอล TCP / IP
สองแสดงกราฟิกมีการใช้ (1) หุ่นยนต์บำบัด
Interface (TRI) -a การแสดงผลหน้าจอ LCD มาตรฐานและ (2)
หุ่นยนต์อินเตอร์เฟซผู้ป่วย (PRI) -a สองระบบโปรเจ็กเตอร์
กับภาพโพลาไรซ์ในการสร้าง 3D กราฟิก
สถานการณ์สำหรับผู้ป่วย ไตรมีโต้ตอบตาม
อินเตอร์เฟซผู้ใช้แบบกราฟิกที่ช่วยบำบัดโรคเพื่อกรอก
ข้อมูลของผู้ป่วยเลือกโหมดการรักษาด้วยจอแสดงผล
การปฏิบัติงานของผู้ป่วยที่เกิดขึ้นจริงและบันทึกแฟ้มบันทึกการรักษา.
ข้อมูลเหล่านี้จะไม่ได้แสดงให้เห็นว่าผู้ป่วยที่แทน ดู
บนหน้าจอของ PRI, ที่งานจะมีการแสดงโดย
สถานการณ์เคลื่อนไหว 3D (รูปที่. 6).
2.6 รูปแบบไดนามิกและปัญหาการควบคุมขั้นพื้นฐาน
แบบไดนามิกของหุ่นยนต์และแขนของมนุษย์ได้รับการ
พัฒนาขึ้นเพื่อจำลองและประเมินผลการควบคุมที่แตกต่างกัน
รูปแบบ พลวัตผกผันและรูปแบบไดนามิกโดยตรง
ได้รับมาโดยใช้วิธีการ Lagrange โดยตรง
แบบจำลองจะได้รับจาก
Q €¼ M? 1ðqÞðs? Cðq; q_Þq_? GðqÞÞð1Þ
m คือเมทริกซ์ความเฉื่อยCðq; q_Þq_เป็นเวกเตอร์ของ
โบลิทาร์และแรงบิดแรงเหวี่ยงGðqÞเป็นเวกเตอร์ของ
แรงบิดแรงโน้มถ่วงและ Q เป็นเวกเตอร์ของตำแหน่งร่วมกัน
องค์ประกอบของหุ่นยนต์ที่ได้รับการสร้างแบบจำลองในแบบ 3 มิติและ
การฝึกอบรมของความเฉื่อยและศูนย์ของแรงโน้มถ่วงได้รับการ
คำนวณโดยใช้การคำนวณองค์ประกอบ จำกัด ตัวเลข CAD
(AutoCAD, Autodesk, สหรัฐอเมริกา) แขนตอนบนและ
ส่วนล่างของแขนมนุษย์ได้รับการจำลองเป็น
frustums กรวยที่มีมวลเป็นเนื้อเดียวกันเท่ากับว่า
น้ำ [8].
ผกผันแบบจำลองสามารถแสดงโดย
s ¼MðqÞq€ÞCðq; q_Þq_ÞGðqÞð2Þ
ที่ S เป็นเวกเตอร์ของแรงบิดร่วมกัน โดยทั่วไป
มีส่วนร่วมแรงบิดไปนี้จะปรากฏ [31]