patient in order to increase or dec

patient in order to increase or decrease the difficulty of the
game.
The control strategy (Fig. 7) is based on an impedance
controller, where the assisting force Fxref is determined,
based on the relative distance between the ball and the
human hand position. The force in horizontal direction
Fxref, that the robot exerts onto the patient’s arm to push
him towards the ball position is:
Fxref ¼
0
KðxballxhandÞ
ð1yballÞBdxhand
dt

if yball[0:5
if yball0:5
ð6Þ
K is a constant value that can be adjusted by the therapist
and B is a damping factor. Typical values are K = 10 N/m
and B = 0.01 Ns/m.
During the first part of the rolling-down sequence
(yball > 0.5), the force Fxref is always zero. This kind of
delay gives the patient time to try to bring his hand to
the ball position without robotic support. In the second
part of the sequence (yball  0.5), the force Fxref is
proportional to the distance between the hand and the
ball (xball–xhand) and to the factor (1–yball), and therefore
zero if the patient was able to bring his hand to the ball
position during the first sequence. If not, then the supporting
force rises when the ball approaches the zero
level (yball ? 0).
2.10 Passive and active safety
Safety was a main issue during the design of the robot.
Passive safety features (no sharp edges, mechanical end
stops to guarantee that no joint can exceed the anatomical
range of motion, etc.) are combined with active safety
features. Four redundant absolute position-sensing potentiometers—
one for each joint—allow detecting malfunction
of a position sensor. Several surveillance routines are
implemented in the software. These include current and
speed monitoring, a robot self-collision detection algorithm
and several watchdog systems.
Whenever an abnormal event is detected, the safety
circuit immediately cuts the power of the motor drives. As
the robot is designed with a passive weight compensation
system (pulley, rope, and counterweight, see Fig. 8) it does
not collapse after power loss. Since all drives are back
drivable, the robot can easily be moved manually by a
therapist in order to release the patient from a potentially
uncomfortable or dangerous posture.
Last but not least, the physiotherapist always observes
the training holding a deadman button in his hand.
Releasing the button interrupts the motor power and stops
the robot immediately. This can also be achieved by
pressing one of the three emergency stop buttons. It is
expected that future robots will not require a permanent
supervision and that the deadman button could be omitted.
Beside patient safety, also safety of the therapist needs
to be considered. As the robot does not know the position
of the therapist, it is important that the therapist is aware of
the danger of collisions with the robot. Nevertheless, the

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ผู้ป่วยเพื่อเพิ่ม หรือลดความยากของการเกมการควบคุมกลยุทธ์ (รูป 7) ตามความต้านทานควบคุม การช่วยบังคับที่ Fxref ถูกกำหนดระยะระหว่างลูกญาติและตำแหน่งมือ แรงในแนวนอนFxref ที่หุ่นยนต์ออกแรงลงบนแขนของผู้ป่วยเพื่อผลักดันเขาต่อตำแหน่งที่ลูกบอลคือ:Fxref ¼0Kðxball xhandÞ ð1 yballÞ Bdxhanddtถ้า yball [0:5ถ้า yball 0:5ð6ÞK คือ ค่าคงที่สามารถปรับเปลี่ยนการบำบัดโรคและ B เป็นตัวคูณดีเยี่ยม ค่าทั่วไปคือ K = 10 N/mและ B = 0.01 Ns/mช่วงแรกของลำดับลงกลิ้ง(yball > 0.5), แรง Fxref จะเป็นศูนย์เสมอ ชนิดของหน่วงเวลาให้เวลาผู้ป่วยเพื่อให้มือของเขาตำแหน่งลูกไม่สนับสนุนหุ่นยนต์ ในครั้งที่สองส่วนหนึ่งของลำดับ (yball 0.5) แรงคือ Fxrefสัดส่วนกับระยะห่างระหว่างมือและบอล (xball – xhand) และปัจจัย (1 – yball), และดังนั้นศูนย์ถ้าผู้ป่วยสามารถนำมือของเขากับลูกตำแหน่งระหว่างลำดับแรก ถ้า ไม่ได้ แล้ว ให้การสนับสนุนด้านแรงเพิ่มขึ้นเมื่อลูกบอลใกล้ศูนย์ระดับ (yball ? 0)2.10 แฝง และใช้งานความปลอดภัยความปลอดภัยเป็นปัญหาหลักในการออกแบบของหุ่นยนต์คุณลักษณะความปลอดภัยที่แฝง (ไม่มีขอบคม ปลายทางกลหยุดเพื่อรับประกันว่า ร่วมไม่สามารถเกินที่กายวิภาคช่วงของการเคลื่อนไหว ฯลฯ) กับความปลอดภัยที่ใช้งานอยู่คุณสมบัติ สี่ซ้ำซ้อนแน่นอนตำแหน่งตรวจวัดพื้นผิวได้หนึ่งสำหรับแต่ละข้อได้ให้ตรวจหาความผิดปกติของเซนเซอร์ตำแหน่ง มีหลายเฝ้าระวังตามปกตินำมาใช้ในซอฟต์แวร์ เหล่านี้รวมถึงปัจจุบัน และความเร็วในการตรวจสอบ อัลกอริทึมการตรวจจับชนตนเองของหุ่นยนต์และจ้องจับผิดหลายระบบเมื่อใดก็ ตามที่ตรวจพบเหตุการณ์ผิดปกติ ความปลอดภัยวงจรตัดไฟของมอเตอร์ไดรฟ์ทันที เป็นหุ่นยนต์ถูกออกแบบมาชดเชยน้ำหนักแฝงทำระบบ (รอก เชือก และ ถ่วง ดูรูป 8)ไม่ยุบหลังจากการสูญเสีย เนื่องจากไดรฟ์ทั้งหมดจะกลับมาdrivable หุ่นยนต์ได้อย่างง่ายดายสามารถย้ายด้วยตนเองโดยการบำบัดเพื่อปล่อยผู้ป่วยจากอาจท่าทางอึดอัด หรือเป็นอันตรายกว่า นักกายภาพบำบัดที่เสมอไปการฝึกอบรมถือเป็นปุ่ม deadman ในมือของเขาปล่อยปุ่มหยุดมอเตอร์ไฟฟ้าและหยุดหุ่นยนต์ในทันที นี้ยังสามารถทำได้โดยกดสามปุ่มหยุดฉุกเฉินอย่างใดอย่างหนึ่ง มันเป็นคาดว่า ในอนาคตหุ่นยนต์จะต้องมีแบบถาวรควบคุมดูแลและที่อาจจะตัดปุ่ม deadmanข้างความปลอดภัยของผู้ป่วย ยังต้องการความปลอดภัยของการบำบัดจะถือว่า เป็นหุ่นยนต์ไม่ทราบตำแหน่งการบำบัดโรค มันเป็นสิ่งสำคัญว่าการบำบัดทราบถึงอันตรายจากการชนกับหุ่นยนต์ อย่างไรก็ตาม การ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ผู้ป่วยในการสั่งซื้อเพื่อเพิ่มหรือลดความยากของ
เกม.
กลยุทธ์การควบคุม (รูป. 7) ขึ้นอยู่กับความต้านทานของ
ตัวควบคุมที่มีผลบังคับใช้ให้ความช่วยเหลือ Fxref จะถูกกำหนด
ขึ้นอยู่กับระยะทางความสัมพันธ์ระหว่างลูกและ
ตำแหน่งมือมนุษย์ แรงในทิศทางแนวนอน
Fxref ว่าหุ่นยนต์ออกแรงลงบนแขนของผู้ป่วยที่จะผลักดัน
ให้เขาไปสู่ตำแหน่งลูกอยู่:
Fxref ¼
0
KðxballxhandÞ? D1? yballÞ? Bdxhand
DT
? ถ้า yball [0: 5
ถ้า yball 0: 5
ð6Þ
K เป็นค่าคงที่สามารถปรับได้โดยการบำบัดโรค
และ B เป็นปัจจัยที่ทำให้หมาด ๆ ค่าทั่วไปเป็น K = 10 N / m
และ B = 0.01 ณ์ / ม.
ส่วนในช่วงแรกของการลำดับกลิ้งลง
(yball> 0.5) แรง Fxref เป็นศูนย์เสมอ ชนิดของ
ความล่าช้าให้เวลาผู้ป่วยไปยังพยายามที่จะนำมือของเขาไปยัง
ตำแหน่งลูกโดยการสนับสนุนของหุ่นยนต์ ในครั้งที่สอง
เป็นส่วนหนึ่งของลำดับ (yball? 0.5) แรง Fxref เป็น
สัดส่วนกับระยะห่างระหว่างมือและที่
ลูก (xball-xhand) และปัจจัย (1-yball) และดังนั้นจึง
เป็นศูนย์ถ้าผู้ป่วยก็สามารถ ที่จะนำมือของเขาไปยังลูก
ตำแหน่งในช่วงลำดับแรก ถ้าไม่เช่นนั้นสนับสนุน
แรงเพิ่มขึ้นเมื่อลูกเข้าใกล้ศูนย์
ระดับ (yball? 0).
2.10 passive และ active ความปลอดภัย
ความปลอดภัยเป็นประเด็นหลักในช่วงการออกแบบของหุ่นยนต์.
คุณลักษณะด้านความปลอดภัยแบบ Passive (ไม่มีขอบคมปลายกล
หยุด รับประกันว่าไม่มีการร่วมทุนเกินกายวิภาค
ช่วงของการเคลื่อนไหว ฯลฯ ) จะรวมกันกับความปลอดภัยที่ใช้งาน
คุณลักษณะ สี่ซ้ำซ้อนแน่นอนตำแหน่งตรวจจับ potentiometers-
หนึ่งสำหรับแต่ละร่วมช่วยให้การตรวจสอบความผิดปกติ
ของเซ็นเซอร์ตำแหน่ง ขั้นตอนการเฝ้าระวังหลาย
ดำเนินการในซอฟแวร์ เหล่านี้รวมถึงในปัจจุบันและ
ความเร็วในการตรวจสอบขั้นตอนวิธีการตรวจสอบหุ่นยนต์ด้วยตนเองชน
และระบบเฝ้าหลาย.
เมื่อใดก็ตามที่มีเหตุการณ์ผิดปกติมีการตรวจพบความปลอดภัย
วงจรตัดไฟทันทีของไดรฟ์มอเตอร์ ในฐานะที่เป็น
หุ่นยนต์ที่ถูกออกแบบมาเรื่อย ๆ กับการชดเชยน้ำหนัก
ของระบบ (ลูกรอกเชือกและถ่วงดูรูป. 8) มันไม่
ไม่ยุบหลังจากการสูญเสียพลังงาน เนื่องจากไดรฟ์ทั้งหมดจะกลับมา
ขับหุ่นยนต์สามารถเคลื่อนย้ายได้ด้วยตนเองโดย
การบำบัดโรคเพื่อที่จะปล่อยผู้ป่วยที่อาจเกิดขึ้นจาก
ท่าทางอึดอัดหรือเป็นอันตราย.
สุดท้าย แต่ไม่น้อย, นักกายภาพบำบัดเสมอสังเกต
การฝึกอบรมที่ถือปุ่ม Deadman ในมือของเขา
ปล่อยปุ่มขัดจังหวะมอเตอร์ไฟฟ้าและหยุด
หุ่นยนต์ทันที นอกจากนี้ยังสามารถทำได้โดยการ
กดปุ่มใดปุ่มหยุดฉุกเฉินสาม มันเป็น
ที่คาดว่าหุ่นยนต์ในอนาคตจะไม่จำเป็นต้องมีถาวร
กำกับดูแลและการว่าปุ่ม Deadman อาจถูกมองข้าม.
ข้างปลอดภัยของผู้ป่วยยังมีความปลอดภัยในการบำบัดความต้องการ
ที่จะได้รับการพิจารณา เป็นหุ่นยนต์ไม่ทราบตำแหน่ง
ของการบำบัดโรคนั้นมันเป็นสิ่งสำคัญที่นักบำบัดโรคได้ตระหนักถึง
อันตรายจากการชนกับหุ่นยนต์ อย่างไรก็ตาม

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ผู้ป่วย เพื่อเพิ่มหรือลดความยากของเกมกลยุทธ์การควบคุม ( รูปที่ 7 ) โดยการต้านทานตัวควบคุมที่ช่วยบังคับ fxref ถูกกําหนดขึ้นอยู่กับระยะทางระหว่างลูกและญาติตำแหน่งมือของมนุษย์ แรงในทิศทางแนวนอนfxref ที่ exerts บนหุ่นยนต์คนไข้แขนดันเขาเล่นบอลต่อตำแหน่งคือ :fxref ¼0K ð xballxhand Þð 1yball Þ bdxhandแฟรชถ้า yball [ 0:5ถ้า yball0:5ð 6 ÞK คือ ค่าคงที่ที่สามารถปรับได้โดยนักบำบัดและ B เป็นแบบด้าน ค่าปกติคือ K = 10 N / Mและ B = 0.01 NS / ม.ในส่วนแรกของกลิ้งลงลำดับ( yball > 0.5 ) แรง fxref เสมอ 0 ชนิดนี้ล่าช้าทำให้ผู้ป่วยเวลาที่จะพยายามที่จะนำมือของเขาบอลตำแหน่งโดยการสนับสนุนของหุ่นยนต์ ในวินาทีส่วนหนึ่งของลำดับ ( yball 0.5 ) แรง fxref คือสัดส่วนของระยะห่างระหว่างมือและบอล ( xball – xhand ) และปัจจัย ( 1 ) yball ) , และดังนั้นจึงศูนย์ ถ้าผู้ป่วยสามารถนำมือของเขาเพื่อบอลตำแหน่งในลำดับแรก ถ้าไม่ใช่ ก็สนับสนุนแรงขึ้นเมื่อลูกเข้าใกล้ศูนย์ระดับ ( yball ? 0 )2.10 เรื่อยๆและงานความปลอดภัยความปลอดภัยเป็นประเด็นหลักในการออกแบบหุ่นยนต์คุณลักษณะความปลอดภัยเรื่อยๆ ( ไม่มีขอบคม จบเครื่องกลหยุดเพื่อรับประกันว่าไม่มีรอยต่อสามารถเกินที่ช่วงของการเคลื่อนไหว , ฯลฯ ) จะรวมกับระบบความปลอดภัยคุณสมบัติ 4 ) ตำแหน่ง Potentiometers ตรวจจับ - แน่นอนหนึ่งสำหรับแต่ละข้อต่อช่วยให้การตรวจจับความผิดปกติของตำแหน่งเซ็นเซอร์ การปฏิบัติการเฝ้าระวังหลายดำเนินการในซอฟต์แวร์ เหล่านี้รวมถึงปัจจุบันตรวจสอบความเร็ว การตรวจจับการชนกันของหุ่นยนต์ด้วยตนเองและระบบเฝ้าระวังหลายเมื่อเหตุการณ์ผิดปกติที่ตรวจพบ , ความปลอดภัยตัดวงจรทันที พลังของมอเตอร์ไดรฟ์ เป็นหุ่นยนต์ถูกออกแบบด้วยการชดเชยน้ำหนักเรื่อยๆระบบรอก เชือก และถ่วง ดูรูปที่ 8 ) มันไม่ไม่ยุบหลังจากการสูญเสียพลังงาน . เนื่องจากไดรฟ์ทั้งหมดจะกลับยังขับได้ หุ่นยนต์ที่สามารถเคลื่อนย้ายได้ด้วยตนเองโดยบำบัดเพื่อปล่อยคนไข้อาจจากอึดอัดหรืออันตรายท่า .สุดท้ายแต่ไม่น้อย , นักกายภาพบำบัดมักจะสังเกตการฝึกอบรมถือปุ่มนิรภัยในมือของเขาปล่อยปุ่มเพาเวอร์และหยุดรักษา มอเตอร์หุ่นยนต์ทันที นี้ยังสามารถทำได้โดยกดหนึ่งของทั้งสามหยุดฉุกเฉินปุ่ม มันคือคาดหวังว่าหุ่นยนต์ในอนาคตจะไม่ต้องถาวรการนิเทศและปุ่มนิรภัยสามารถละเว้นได้นอกจากความปลอดภัยของผู้ป่วย นอกจากนี้ความปลอดภัยของนักบำบัดความต้องการที่จะได้รับการพิจารณา เป็นหุ่นยนต์ไม่ทราบตำแหน่งของพนักงานเป็นสิ่งสำคัญที่นักบำบัดที่ทราบของอันตรายจากการชนกับหุ่นยนต์ อย่างไรก็ตาม