. Such an arrangement needs a two d

. Such an arrangement needs a two degree-of-freedom (DOF) suspension for the
vertical and lateral tilting motion of the wheel. In this paper modeling, simulation, design and
experimentation with a three-wheeled mobile robot, with torus-shaped wheels and a novel
two DOF suspension allowing independent lateral tilt and vertical motion, is presented. The suspension
is based on a four-bar mechanism and is called the double four-bar (D4Bar) suspension.
Numerical simulations show that the three-wheeled mobile robot can traverse uneven terrain
with low wheel slip. Experiments with a prototype three-wheeled mobile robot moving on a constructed
uneven terrain along a straight line, a circular arc and a path representing a lane change,
also illustrate the low slip capability of the three-wheeled mobile robot with the D4Bar
suspension.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

. การจัดเรียงต้องระงับสองปริญญาของอิสระภาพ (กรม) สำหรับการแนวตั้ง และด้านข้างเอียงเคลื่อนที่ของล้อ ในนี้กระดาษสร้างแบบจำลอง จำลอง ออกแบบ และทดลองกับสามล้อเคลื่อนหุ่นยนต์ torus รูปล้อและนวนิยายการนำเสนอสองกรมระงับให้เอียงด้านข้างที่เป็นอิสระและเคลื่อนไหวแนวตั้ง การระงับ4-บาร์ตามกลไก และเรียกว่าคู่ 4 บาร์ (D4Bar) ระบบกันสะเทือนจำลองตัวเลขแสดงว่า สามล้อเคลื่อนหุ่นยนต์สามารถข้ามภูมิประเทศที่ไม่สม่ำเสมอจัดส่งล้อต่ำ ทดลองกับต้นแบบสามล้อเคลื่อนหุ่นยนต์เลื่อนที่สร้างภูมิประเทศไม่สม่ำเสมอเป็นเส้นตรง ส่วนโค้งวงกลม และเส้นแสดงการเปลี่ยนเลนนอกจากนี้ยัง แสดงให้เห็นถึงความสามารถในการจัดส่งต่ำของสามล้อเคลื่อนหุ่นยนต์ด้วย D4Barระบบกันสะเทือน

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

. เช่นการจัดต้องมีสองระดับของเสรีภาพ (อานนท์)
ระงับการเคลื่อนไหวเอียงแนวตั้งและแนวด้านข้างของล้อ ในการสร้างแบบจำลองกระดาษนี้จำลองการออกแบบและการทดลองกับหุ่นยนต์เคลื่อนที่สามล้อที่มีล้อพรูรูปและนวนิยายสองระงับการอนุญาตให้อานนท์เอียงด้านข้างที่เป็นอิสระและการเคลื่อนไหวในแนวตั้งจะนำเสนอ ระงับจะขึ้นอยู่กับกลไกสี่บาร์และเรียกว่าคู่สี่บาร์ (D4Bar) ระงับ. จำลองเชิงตัวเลขแสดงให้เห็นว่าหุ่นยนต์เคลื่อนที่สามล้อสามารถสำรวจภูมิประเทศที่ไม่สม่ำเสมอมีใบล้อต่ำ การทดลองกับต้นแบบหุ่นยนต์สามล้อมือถือย้ายที่สร้างภูมิประเทศที่ไม่สม่ำเสมอตามแนวเส้นตรงโค้งวงกลมและเส้นทางที่เป็นตัวแทนของการเปลี่ยนแปลงช่องทางหนึ่งนอกจากนี้ยังแสดงให้เห็นถึงความสามารถในการลื่นต่ำของหุ่นยนต์เคลื่อนที่สามล้อกับD4Bar ระงับ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

. การจัดเรียงดังกล่าวต้องการสององศาอิสระ ( DOF ) ระงับ
แนวตั้งด้านข้างเอียงและการเคลื่อนที่ของล้อ ในการสร้างแบบจำลองกระดาษนี้การจำลอง การออกแบบ และการทดลองด้วย
3 ล้อหุ่นยนต์เคลื่อนที่ด้วยล้อ ฐานรองรูปนิยาย
2 DOF ช่วงล่างอิสระด้านข้างให้เอียงและเคลื่อนไหว ในแนวดิ่งได้ การระงับ
เป็นตามกลไก four-bar และเรียกว่า four-bar คู่ ( d4bar ) ช่วงล่าง
จำลองเชิงตัวเลขแสดงให้เห็นว่าสามล้อหุ่นยนต์สามารถท่อง
ภูมิประเทศไม่เท่ากันด้วยสลิปล้อต่ำ การทดลองกับต้นแบบ 3 ล้อหุ่นยนต์เคลื่อนที่ในภูมิประเทศที่ไม่สม่ำเสมอสร้าง
แนวเส้นตรง , ส่วนโค้งวงกลม และเส้นทางหรือเปลี่ยนเลน
ยังแสดงให้เห็นถึงความสามารถของทั้งสามใบน้อยหุ่นยนต์เคลื่อนที่ด้วยล้อช่วงล่าง d4bar