The parameter study on the grasping

The parameter study on the grasping characteristics of the humanoid robot hand with a spherical four bar linkage as a finger joint. The humanoid robot hand has one thumb and three fingers, each of which has two spherical four bar linkages, respectively. The humanoid robot hand is 280mm long and less than 2.5kg by weight. The robot hand totally has 13 degree of freedom: one thumb has 4 degree of freedom: each finger has 3 degree of freedom. The spherical four bar linkage was specially designed to rotate like a human finger joint.The robot hand can perform the dexterous motion like a human hand but also the relatively powerful grasping.Two parameters for the grasping characteristics studied in this paper were a diameter of a cylinder to be grasped, the
type of grasping. The contact force of the finger joints
were calculated for four cases. Numerical analysis had
been done in a position control mode by Recurdyn with
Matlab/Simulink.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

การศึกษาพารามิเตอร์ลักษณะ grasping มือหุ่นยนต์อ้จมี 4 ทรงกลมแถบเชื่อมโยงตามข้อนิ้ว หุ่นยนต์อ้จมือมีนิ้วหัวแม่มือหนึ่งและมือที่สาม ซึ่งมีสองทรงกลมโฟร์บาร์ลิงค์ ตามลำดับ มือหุ่นยนต์อ้จเป็น 280mm นานและน้อยกว่า 2.5 กิโลกรัม โดยน้ำหนัก มือหุ่นยนต์ทั้งหมดมี 13 องศาเสรีภาพ: นิ้วหัวแม่มือหนึ่งมี 4 ระดับของเสรีภาพ: แต่ละนิ้วมี 3 ระดับของเสรีภาพ ทรงกลมที่สี่แถบเชื่อมโยงถูกออกแบบมาเป็นพิเศษเพื่อหมุนเช่นร่วมนิ้วมนุษย์ มือหุ่นยนต์สามารถเคลื่อนไหว dexterous เหมือนมือมนุษย์แต่ยัง ค่อนข้างมีประสิทธิภาพเรียง พารามิเตอร์ที่สองสำหรับลักษณะ grasping ศึกษาในเอกสารนี้มีเส้นผ่าศูนย์กลางของทรงกระบอกจะมี grasped การชนิดของการเรียง แรงติดต่อข้อต่อนิ้วคำนวณได้ 4 กรณี มีการวิเคราะห์เชิงตัวเลขแล้วในโหมดควบคุมตำแหน่ง โดย Recurdyn ด้วยMatlab/Simulink

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

การศึกษาพารามิเตอร์ในลักษณะโลภของมือมนุษย์หุ่นยนต์ที่มีการเชื่อมโยงทรงกลมสี่ร่วมเป็นบาร์นิ้ว มือมนุษย์หุ่นยนต์มีนิ้วหัวแม่มือและสามนิ้วแต่ละที่มีสองทรงกลมสี่เชื่อมโยงบาร์ตามลำดับ มือมนุษย์หุ่นยนต์เป็น 280mm ยาวและน้อยกว่า 2.5 กกโดยน้ำหนัก มือหุ่นยนต์ทั้งหมดมี 13 ระดับของเสรีภาพหนึ่งนิ้วหัวแม่มือมี 4 ระดับของเสรีภาพ: แต่ละนิ้วมี 3 ระดับของเสรีภาพ ทรงกลมสี่บาร์เชื่อมโยงได้รับการออกแบบมาเป็นพิเศษเพื่อหมุนเหมือนนิ้วมือของมนุษย์หุ่นยนต์ joint.The สามารถดำเนินการเคลื่อนไหวที่กระฉับกระเฉงเหมือนมือมนุษย์ แต่ยังพารามิเตอร์ grasping.Two ที่มีประสิทธิภาพค่อนข้างลักษณะโลภศึกษาในกระดาษนี้มีขนาดเส้นผ่าศูนย์กลางที่
ถังไปยังที่ได้รับการลงโทษที่ชนิดของโลภ
แรงติดต่อของข้อต่อนิ้วจะถูกคำนวณสี่กรณี การวิเคราะห์เชิงตัวเลขที่ได้รับการดำเนินการในโหมดการควบคุมตำแหน่งโดย Recurdyn กับ Matlab / Simulink

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

พารามิเตอร์การศึกษาความเข้าใจลักษณะของมือหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์กับทรงกลม 4 แถบการเชื่อมโยงเป็นนิ้วร่วม มือหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ได้ง่ายๆ และสามนิ้วแต่ละที่มีสองกลมสี่แถบการเชื่อมโยงตามลำดับ มือหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ คือ 280mm ยาวน้อยกว่า 2.5kg โดยน้ำหนัก มือหุ่นยนต์ ทั้งหมดมี 13 องศาความเป็นอิสระหนึ่งง่ายๆ มี 4 ระดับของเสรีภาพ : แต่ละนิ้วมี 3 องศาของอิสรภาพ ทรงกลม 4 แถบการเชื่อมโยงถูกออกแบบมาเป็นพิเศษเพื่อหมุนข้อต่อนิ้วเหมือนมนุษย์ หุ่นยนต์มือสามารถดำเนินการเคลื่อนไหวคล่องแคล่วเหมือนมือของมนุษย์ แต่ยังประสิทธิภาพค่อนข้างโลภ สองพารามิเตอร์สำหรับโลภคุณลักษณะศึกษาในงานวิจัยนี้คือเส้นผ่าศูนย์กลางของถังจะต้องยึดถือ ,
ประเภทของโลภ . ติดต่อบังคับของข้อต่อนิ้ว
ได้ 4 กรณี การวิเคราะห์เชิงตัวเลขได้
ทำในสถานะโหมดการควบคุมโดยโปรแกรม MATLAB / Simulink recurdyn ด้วย
.