difference in the vibration control

difference in the vibration control performance of the two approaches. However, the number of tuning parameters (i.e., the parameters of the RBFNs) was 16 in the previous study. Therefore, the proposed method dramatically reduces the number of tuning parameters required to eliminate the residual vibrations. According to the previous study, we consider three driving
conditions (uS = 0, uE = p/2 rad, and TE = 0.8 s), (uS = p/2, uE = p/4 rad, and TE = 1.0 s), and (uS = p/2, uE = p/2 rad, and TE = 1.2 s),
and then compare the operating energies obtained by the two approaches. Table 6 presents a comparison of the operating energy and indicates that the values obtained by the present method are smaller than those obtained for the previous method for all driving conditions. This is the same as for the single-link flexible manipulator mentioned in the previous subsection. Finally, we can conclude that the optimal trajectory generation proposed here for a PTP motion of a flexible manipulator system achieves further energy saving with zero residual vibrations

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ความแตกต่างในการทำงานควบคุมการสั่นสะเทือนสองวิธี อย่างไรก็ตาม จำนวนปรับแต่งพารามิเตอร์ (เช่น พารามิเตอร์ของการ RBFNs) ได้ในการศึกษาก่อนหน้านี้ ดังนั้น วิธีการนำเสนออย่างมากลดจำนวนที่ใช้ในการปรับแต่งพารามิเตอร์ที่จำเป็นเพื่อขจัดการสั่นไหวเหลือ ตามการศึกษาก่อนหน้านี้ เราพิจารณาสามขับรถเงื่อนไข (เรา = 0, uE = p/2 rad และ TE = 0.8 s), (เรา = p/2, uE = p/4 rad และ TE = 1.0 s), และ (เรา = p/2, uE = p/2 rad และ TE = 1.2 s),และเปรียบเทียบพลังงานการทำงานได้ โดยสองวิธี ตารางที่ 6 แสดงการเปรียบเทียบพลังงานการดำเนินงาน และบ่งชี้ว่า ค่าที่ได้ โดยวิธีการนำเสนอที่มีขนาดเล็กกว่าได้สำหรับวิธีการก่อนหน้านี้สำหรับทุกสภาวะการขับขี่ นี้เป็นเหมือนกับ manipulator flexible ลิงค์เดียวที่กล่าวถึงในส่วนย่อยที่ก่อนหน้านี้ ในที่สุด เราสามารถสรุปได้ว่า การสร้างวิถีลูกที่เหมาะสมสำหรับการเคลื่อนไหวของ PTP flexible manipulator ระบบการนำเสนอที่นี่ประสบความสำเร็จในการประหยัดพลังงาน มีสั่นสะเทือนเหลือศูนย์

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ความแตกต่างในการปฏิบัติงานควบคุมการสั่นสะเทือนของทั้งสองวิธี อย่างไรก็ตามจำนวนของค่าปรับ (เช่นพารามิเตอร์ของ RBFNs ที่) เป็น 16 ในการศึกษาก่อนหน้านี้ ดังนั้นวิธีที่นำเสนออย่างมากช่วยลดจำนวนของค่าปรับที่จำเป็นในการกำจัดการสั่นสะเทือนที่เหลือ จากการศึกษาก่อนหน้านี้เราพิจารณาสามขับรถ
เงื่อนไข (US = 0 UE = P / 2 RAD และ TE = 0.8 s), (US = P / 2 UE = P / 4 RAD และ TE = 1.0 s) และ (uS = P / 2 UE = P / 2 RAD และ TE = 1.2 s),
แล้วเปรียบเทียบพลังงานในการดำเนินงานที่ได้จากทั้งสองวิธี ตารางที่ 6 นำเสนอการเปรียบเทียบการใช้พลังงานในการดำเนินงานและแสดงให้เห็นว่าค่าที่ได้จากวิธีการในปัจจุบันมีขนาดเล็กกว่าผู้ที่ได้รับสำหรับวิธีการก่อนหน้านี้สำหรับทุกสภาพการขับขี่ นี้เป็นเช่นเดียวกับการเชื่อมโยงเดียว FL หุ่นยนต์ที่มีความยืดหยุ่นที่กล่าวถึงในส่วนย่อยก่อนหน้านี้ สุดท้ายเราสามารถสรุปได้ว่าการสร้างวิถีที่ดีที่สุดที่นำเสนอที่นี่สำหรับการเคลื่อนไหว PTP ของระบบหุ่นยนต์ยืดหยุ่นประสบความสำเร็จในการประหยัดที่มีศูนย์การสั่นสะเทือนที่เหลือพลังงานต่อไป

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ความแตกต่างในการควบคุมการสั่นสะเทือนประสิทธิภาพของทั้งสองวิธี อย่างไรก็ตาม หมายเลขของการปรับแต่งพารามิเตอร์ ( เช่น พารามิเตอร์ของ rbfns ) อายุ 16 ปี ในการศึกษาก่อนหน้านี้ ดังนั้น วิธีที่เสนอสามารถลดจำนวนของพารามิเตอร์การปรับจูนต้องกำจัดการสั่นค้างอยู่ ตามการศึกษาที่ผ่านมา เราพิจารณาสามขับเงื่อนไข ( เรา = 0 , UE = P / 2 เรเดียนและ TE = 0.8 ) ( เรา = P / 2 UE = P / 4 ราด และ เต้ = 1.0 ) และ ( เรา = P / 2 UE = P / 2 เรเดียนและ TE = 1.2 S )แล้วเปรียบเทียบการดำเนินงานพลังงานที่ได้จากสองวิธี ตารางที่ 6 แสดงการเปรียบเทียบพลังงานปฏิบัติการ และพบว่าค่าที่ได้จากวิธีการที่ใช้ในปัจจุบันมีขนาดเล็กกว่าผู้ที่ได้รับสำหรับวิธีการเดิมสำหรับทุกสภาพการขับขี่ . นี้จะเหมือนกันสำหรับการเชื่อมโยงเดียวfl exible แขนกลที่กล่าวถึงในวรรคก่อนหน้านี้ ในที่สุด เราสามารถสรุปได้ว่า การสร้างเส้นทางเสนอที่นี่เพื่อ PTP เคลื่อนไหวของfl exible ระบบการประหยัดพลังงานด้วยการใช้เพิ่มเติมศูนย์ที่เหลือ สั่นสะเทือน