To gain robust performance (see Sec

To gain robust performance (see Section IV), φm ≥ 60◦ is specified, yielding the recommendation_
3/8 ≤ ζ ≤ 1. (For ζ = 1, φm = 76◦, which is ample.) The minimum IE is obtained for ζ = _ 3/8 ≈ 0.61 as IEmin = 3Δτl/(2α2 sJ).
Example 1: A 1DOF PI controller is designed, following the given recommendation. The closed-loop bandwidth αs is selected according to (14), where trc = 0.2tro = 44 ms. This leads to αs = 50 rad/s. The measurement noise n in the experiments is filtered using a 500-rad/s first-order low-pass filter. Performance is evaluated with a small reference step, from 0 to 0.15ωnom, to avoid application of maximum torque. A rated
load-torque step is applied at t = 0.55 s. Fig. 3 shows that a fairly large overshoot appears in the reference step response. The rise time is, in both cases, slightly below the 44 ms, which is due to the added I part

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เพื่อประสิทธิภาพการทำงานมีประสิทธิภาพ (ดูส่วน IV), φm ≥ 60◦ ได้ระบุ ผลผลิต recommendation_3/8 ≤Ζ≤ 1 (สำหรับζ = 1, φm = 76◦ ซึ่งเป็นเพียงพอ) ต่ำสุดได้ IE ζ = 0.61 ≈_ 3/8 เป็น IEmin = 3Δτl /(2α2 sJ) ตัวอย่างที่ 1: ตัวควบคุม PI 1DOF ถูกออกแบบ ทำตามคำแนะนำให้ด้วย Αs แบนด์วิดธ์ปิดไว้ตาม (14), ที่ trc = 0.2tro = 44 นางสาวนี้นำไปสู่ αs = 50 rad/s วัดเสียง n ในการทดลองมีกรองโดยใช้ตัวกรองผ่านต่ำสั่งแรก 500-rad/s เป็นประเมินประสิทธิภาพ ด้วยขั้นตอนอ้างอิงเล็ก จาก 0 ไป 0.15ωnom เพื่อหลีกเลี่ยงการใช้แรงบิดสูงสุด การจัดอันดับใช้ขั้นตอนการโหลดบิดที่ t = 0.55 s ได้ Fig. 3 แสดงว่า overshoot ขนาดค่อนข้างใหญ่ปรากฏในการตอบสนองขั้นตอนอ้างอิง เวลาเพิ่มขึ้นคือ ในทั้งสองกรณี เล็กน้อยด้านล่าง 44 ms ซึ่งเนื่องจากการเพิ่มฉันเป็นส่วนหนึ่ง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เพื่อให้ได้รับผลการดำเนินงานที่แข็งแกร่ง (ดูมาตรา IV) φm≥60◦ระบุยอม recommendation_
3/8 ≤ζ≤ 1. (สำหรับζ = 1 φm = 76◦ซึ่งเป็นที่กว้างขวาง.) ขั้นต่ำ IE จะได้รับสำหรับ ζ = _ 3/8 ≈ 0.61 เป็น IEmin = 3Δτl / (2α2 SJ).
ตัวอย่างที่ 1: ตัวควบคุม PI 1DOF ได้รับการออกแบบตามคำแนะนำที่กำหนด แบนด์วิดธ์วงปิดถูกเลือกαsตาม (14) ที่ TRC = 0.2tro = 44 มิลลิวินาที นี้นำไปสู่αs = 50 Rad / วินาที เสียงวัด n ในการทดลองจะถูกกรองโดยใช้ 500 ราด / วินาทีแรกที่สั่งซื้อต่ำผ่านการกรอง ได้รับการประเมินผลการปฏิบัติงานที่มีขั้นตอนการอ้างอิงขนาดเล็กจาก 0 ถึง0.15ωnomเพื่อหลีกเลี่ยงการประยุกต์ใช้แรงบิดสูงสุด จัดอันดับ
ขั้นตอนการโหลดแรงบิดถูกนำไปใช้ที่ t = 0.55 S มะเดื่อ 3 แสดงให้เห็นว่าแหกค่อนข้างใหญ่ปรากฏขึ้นในการตอบสนองขั้นตอนการอ้างอิง เวลาที่เพิ่มขึ้นคือในทั้งสองกรณีต่ำกว่า 44 มิลลิวินาทีซึ่งเกิดจากการเป็นส่วนหนึ่งผมเพิ่ม

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เพื่อให้ได้ประสิทธิภาพที่แข็งแกร่ง ( ดูมาตรา 4 ) φ M ≥ 60 ◦ระบุ ผลผลิตที่ recommendation_
3 / 8 ≤ζ≤ 1 ( ζ = 1 , φ M = 76 ◦ซึ่งกว้างขวาง ) IE ขั้นต่ำ 10 ζ = _ 3 / 8 ≈ 0.61 เป็น iemin = 3 Δτ L / ( 2 α 2 SJ )
1 ตัวอย่าง : 1dof ตัวควบคุม PI แบบต่อไปนี้ให้คำแนะนำ กระแสของแบนด์วิดธ์αเลือกตาม ( 14 ) ที่ TRC = 02tro = 44 คุณไปสู่α S = 50 rad / s การวัดเสียงในการทดลองจะถูกกรองโดยใช้วงจรกรองความถี่ต่ำผ่าน 500 วินาทีแรก . มีการประเมินผลการดำเนินงานด้วยขั้นตอนการอ้างอิงขนาดเล็กจาก 0 ถึง 0.15 ωชื่อเพื่อหลีกเลี่ยงการใช้แรงบิดสูงสุด การจัดอันดับ
โหลดบิดขั้นตอน ( t = 0.55 วินาที รูปที่ 3 แสดงให้เห็นว่ามีขนาดใหญ่พอสมควรเลย ปรากฏในอ้างอิงขั้นตอนการตอบสนองเพิ่มเวลาในทั้งสองกรณีเล็กน้อยด้านล่าง 44 นางสาว ซึ่งเกิดจากการเพิ่มส่วนฉัน