The effect of vibration resulting f

The effect of vibration resulting from omnidirectional wheels is
magnified in climbing robots compared to terrestrial robots,
because of the changes of the magnetic adhesion force due to the
changes on the distance between the magnets and the climbing
surface. This effect is more problematic in the curved structures.
We made analysis and simulations in order to reduce the vibration
by means of developing a novel omnidirectional magnetic wheel.
At the same time we could reduce the size and weight of the wheel
and thus the overall weight of the omniclimber. As a result the
robot could achieve a smoother movement and reduced the loss
of traction and ponctual wheel detachment from the curved structures
which made it possible to climb a structure with a diameter
of 200 mm. Future works includes development of a fully round
omnidirectional magnetic wheels through development of custom-made
magnetic rollers with a low thickness high friction cover. We are also integrating exteroceptive sensors i.e. an inertial
module which will be used by the trajectory following algorithms
of the robot, to compensate the odometry errors, and a vision system
for inspection of the structure.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ผลของความสั่นสะเทือนที่เกิดจากล้อรอบทิศทางคือขยายในการปีนเขาเมื่อเทียบกับหุ่นยนต์ภาคพื้น หุ่นยนต์เนื่องจากการเปลี่ยนแปลงยึดติดแม่เหล็กบังคับเนื่องการเปลี่ยนแปลงระยะห่างระหว่างแม่เหล็กในการปีนพื้นผิว ลักษณะพิเศษนี้เป็นปัญหามากขึ้นในโครงสร้างโค้งเราทำการวิเคราะห์และจำลองเพื่อลดการสั่นสะเทือนโดยพัฒนานวนิยายล้อแม่เหล็กรอบทิศทางขณะเดียวกัน เราสามารถลดขนาดและน้ำหนักของล้อและดังนั้นน้ำหนักโดยรวมของ omniclimber ดังนั้นการหุ่นยนต์สามารถบรรลุการเคลื่อนไหวที่นุ่มนวล และลดการสูญเสียของการปลดล้อลากและ ponctual จากโครงสร้างโค้งซึ่งทำให้มันสามารถปีนมีเส้นผ่าศูนย์กลางของ 200 mm. ในอนาคตรวมถึงงานพัฒนาความเต็มรอบล้อแม่เหล็กรอบทิศทางผ่านการพัฒนาตามเม็ดแม่เหล็กกับแรงเสียดทานสูงความหนาต่ำสุดที่ครอบคลุม เราจะยังรวม exteroceptive เซนเซอร์เช่นเป็น inertialโมดูลที่จะใช้วิถีที่อัลกอริทึมต่อไปนี้หุ่นยนต์ การชดเชยข้อผิดพลาด odometry และระบบการมองเห็นสำหรับการตรวจสอบโครงสร้าง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ผลกระทบของการสั่นสะเทือนที่เกิดจากล้อรอบทิศทางเป็นเกียรติในการปีนเขาเมื่อเทียบกับหุ่นยนต์หุ่นยนต์บกเนื่องจากการเปลี่ยนแปลงของแรงยึดเกาะแม่เหล็กอันเนื่องมาจากการเปลี่ยนแปลงในระยะห่างระหว่างแม่เหล็กและปีนเขาที่พื้นผิว ผลกระทบนี้จะมีปัญหามากขึ้นในโครงสร้างโค้ง. เราได้ทำให้การวิเคราะห์และการจำลองเพื่อลดการสั่นสะเทือนโดยวิธีการของการพัฒนาล้อแม่เหล็กนวนิยายรอบทิศทาง. ในขณะเดียวกันเราสามารถลดขนาดและน้ำหนักของล้อและทำให้น้ำหนักโดยรวมของ omniclimber เป็นผลให้หุ่นยนต์สามารถบรรลุการเคลื่อนไหวนุ่มนวลและลดการสูญเสียของการลากและการปลดล้อponctual จากโครงสร้างโค้งซึ่งทำให้มันเป็นไปได้ที่จะปีนโครงสร้างที่มีขนาดเส้นผ่าศูนย์กลาง200 มม ผลงานในอนาคตรวมถึงการพัฒนาของรอบอย่างเต็มที่ล้อแม่เหล็กรอบทิศทางผ่านการพัฒนาที่กำหนดเองทำลูกกลิ้งแม่เหล็กที่มีความหนาต่ำปกแรงเสียดทานสูง นอกจากนี้เรายังการบูรณาการเซ็นเซอร์ exteroceptive เช่นเฉื่อยโมดูลซึ่งจะถูกใช้โดยวิถีดังต่อไปนี้ขั้นตอนวิธีของหุ่นยนต์เพื่อชดเชยข้อผิดพลาดodometry และระบบการมีวิสัยทัศน์สำหรับการตรวจสอบของโครงสร้าง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ผลของการสั่นสะเทือนที่เกิดจากรอบทิศทางล้อ
ยกย่องในหุ่นยนต์ปีนเขาเมื่อเทียบกับหุ่นยนต์ภาคพื้นดิน
เพราะการเปลี่ยนแปลงของแรงยึดเกาะแม่เหล็ก เนื่องจาก
เปลี่ยนระยะห่างระหว่างแม่เหล็กและปีน
พื้นผิว ผลกระทบนี้จะเกิดปัญหาในโครงสร้างรูปทรงโค้ง .
เราทำให้การวิเคราะห์และจำลองเพื่อลดการสั่นสะเทือน
โดยวิธีการของการพัฒนานวนิยายรอบทิศทางล้อแม่เหล็ก .
ในเวลาเดียวกัน เราสามารถลดขนาดและน้ำหนักของล้อ
ดังนั้นน้ำหนักโดยรวมของ omniclimber . ผล
หุ่นยนต์สามารถบรรลุการเคลื่อนไหวราบรื่นและลดการสูญเสีย
ของ traction และ ponctual ล้อถอดออกจากโค้งโครงสร้าง
ซึ่งทำให้มันเป็นไปได้ที่จะปีนเป็นโครงสร้างที่มีเส้นผ่านศูนย์กลาง
200 มม.งานในอนาคต รวมถึงการพัฒนาอย่างรอบ
รอบทิศทางล้อแม่เหล็กผ่านการพัฒนาโดยลูกกลิ้งแม่เหล็กหนา
ต่ำแรงเสียดทานสูงครอบคลุม นอกจากนี้เรายังรวม exteroceptive เซ็นเซอร์คือการเฉื่อย
โมดูลซึ่งจะใช้เส้นทางตามขั้นตอนวิธี
ของหุ่นยนต์เพื่อชดเชย odometry ข้อผิดพลาดและระบบวิสัยทัศน์
สำหรับการตรวจสอบโครงสร้าง