สมการ is the distance traveled from

สมการ is the distance traveled from time tk−1 to tk, สมการ is the orientation change traveled from time tk−1 to tk, where Bwis the distance between the two wheels and ΔTs denotes the sampling interval of odometry (which is much smaller than the period of the ultrasonic transmission and reception).

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ระยะเดินทางจาก tk−1 เวลาไป tk เป็นสมการ สมการจะเปลี่ยนแนวการเดินทางจากเวลา tk−1 ไปทีเค ที่ Bwis ระยะห่างระหว่างสองล้อและ ΔTs หมายถึงช่วงที่สุ่มตัวอย่างของ odometry (ซึ่งมีขนาดเล็กกว่าระยะส่งอัลตราโซนิกและการรับ)

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

สมการคือระยะเวลาที่เดินทางมาจาก TK-1 ถึง TK, สมการคือการเปลี่ยนแปลงการปฐมนิเทศเดินทางมาจาก TK-1 เวลาที่จะ TK ที่ Bwis ระยะห่างระหว่างสองล้อและΔTsหมายถึงช่วงเวลาการสุ่มตัวอย่างของ odometry (ซึ่งมีขนาดเล็กมาก กว่าช่วงเวลาของการส่งคลื่นเสียงและการรับ)

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

สมการคือระยะทางที่เดินทางจาก TK TK สมการ− 1 , มีการปรับเปลี่ยนเวลาเดินทางจาก TK TK − 1 ที่ bwis ระยะห่างระหว่างสองล้อและΔ TS แสดงตัวอย่างในช่วง odometry ( ซึ่งมีขนาดเล็กกว่าระยะเวลาของการส่งคลื่นอัลตราโซนิค และรับ )