The bottom two waveforms are square

The bottom two waveforms are square waves with a frequency of 1618.03Hz = period of 0.61803 milliseconds (encoder count interval of 1/4 that = 0.154508 milliseconds = 6472.13Hz). The top two waveforms are those same waveforms but sampled at 0.1 millisecond intervals.

You'll note that the time between encoder state changes perceived by those sampled waveforms varies irregularly between 0.1 millisecond and 0.2 millisecond -- as it should be; we can't possibly measure 0.154508 millisecond intervals accurately, with code that executes at 0.1 millisecond granularity. Code that uses the constant Δt approach to measure velocity, with Δt = 0.1 milliseconds, would measure a velocity of either 0 or 10000Hz for this waveform at each sampling interval. The velocity resolution, for code that uses calculates Δpos/Δt using constant Δt, is 1/Δt.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

มีคลื่นสองคลื่นสี่เหลี่ยมที่ มีความถี่ 1618.03Hz =ระยะเวลาในการ 0.61803 มิลลิวินาที (encoder ช่วงจำนวน 1 ใน 4 ที่ = 0.154508 มิลลิวินาที = 6472.13 Hz) ด้านบนสองรูปที่คลื่นเป็นคลื่นเดียวกันเหล่านั้น แต่ตัวอย่าง 0.1 มิลลิวินาทีช่วงเวลาคุณจะทราบว่า เวลาเปลี่ยนสถานะเข้ารหัสที่รับรู้ โดยคลื่นตัวอย่างเหล่านั้นแตกต่างกันบางครั้งระหว่าง 0.1 มิลลิวินาทีและเสี้ยววินาที 0.2 - ควรเป็น เราอาจจะไม่สามารถวัดช่วงมิลลิวินาที 0.154508 แม่นยำ มีรหัสที่ดำเนินการที่ความละเอียด 0.1 มิลลิวินาที จะวัดความเร็วของ 0 หรือ 10000Hz สำหรับรูปคลื่นนี้ที่แต่ละช่วงของการสุ่มตัวอย่าง รหัสที่ใช้ Δt คงวิธีวัดความเร็ว กับ Δt = 0.1 มิลลิวินาที ความเร็วความละเอียด รหัสที่ใช้คำนวณ Δpos/Δt ใช้ Δt คง เป็น 1/Δt

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ด้านล่างสองรูปคลื่นเป็นตารางคลื่นความถี่ของ 1618.03Hz = ระยะเวลาของการ 0.61803 มิลลิวินาที (เข้ารหัสช่วงเวลานับจากที่ 1/4 = 0.154508 มิลลิวินาที = 6472.13Hz) ชั้นสองเป็นรูปคลื่นรูปคลื่นเดียวกันนั้น แต่ตัวอย่างที่ 0.1 มิลลิวินาทีช่วงเวลา. คุณจะได้ทราบว่าเวลาระหว่างการเปลี่ยนแปลงสถานะการเข้ารหัสการรับรู้ของรูปคลื่นตัวอย่างเหล่านั้นแตกต่างกันไปบางครั้งบางคราวระหว่าง 0.1 มิลลิวินาทีและ 0.2 มิลลิวินาที - ตามที่มันควรจะเป็น; เราไม่อาจวัด 0.154508 ช่วงเวลาเสี้ยววินาทีได้อย่างถูกต้องด้วยรหัสที่รัน 0.1 มิลลิวินาทีเมล็ด รหัสที่ใช้วิธีการΔtคงที่ในการวัดความเร็วกับΔt = 0.1 มิลลิวินาทีจะวัดความเร็วของ 0 หรือ 10000Hz สำหรับรูปแบบของคลื่นในช่วงเวลานี้การสุ่มตัวอย่างในแต่ละ ความละเอียดความเร็วสำหรับรหัสที่ใช้คำนวณΔpos / Δtใช้Δtคงเป็น 1 / Δt

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ด้านล่างสองรูปคลื่นสี่เหลี่ยมที่มีความถี่ของ 1618.03hz = ระยะเวลา 0.61803 มิลลิวินาที ( ช่วงเวลานับแบบ 1 / 4 ที่ 0.154508 มิลลิวินาที = = 6472.13hz ) ด้านบนสอง waveforms เดียวกันนี่แต่ตัวอย่างในช่วง 0.1 มิลลิวินาทีคุณจะทราบว่าเวลาระหว่างสภาพการเปลี่ยนแปลงของตัวเข้ารหัสที่ศึกษาสามารถแตกต่างกันไป ศึกษาระหว่าง 0.1 มิลลิวินาทีและ 0.2 มิลลิวินาที -- เท่าที่ควร เราไม่สามารถวัดช่วงเวลา 0.154508 มิลลิวินาทีถูกต้องกับโค้ดที่จะรันที่ 0.1 มิลลิวินาที granularity . รหัสที่ใช้คงที่Δ T วิธีการวัดความเร็วกับΔ t = 0.1 มิลลิวินาที จะวัดความเร็วของ 0 หรือ 10000hz สำหรับสัญญาณนี้ในแต่ละตัวอย่าง ช่วง ความเร็วความละเอียดสำหรับรหัสที่ใช้คำนวณΔ POS / Δ T ใช้ค่าคงที่Δ T 1 / Δ T