The welding station consists of an

The welding station consists of an industrial welding robot, eye view camera, and a compact 3D weld pool surface sensing system (Ref. 40). The robot utilized in this study (depicted
in Fig. 4A) is a Universal Robot, UR-5,with six degrees of freedom (DOF).The UR-5 industrial robot is a sixjointed robot arm with a low weight of 18 kilos, lifting ability of 5 kilos, and
working radius of 85 cm, respectively.The repeatability of the robot is ±0.1 mm. The robot is connected to a controller,which is used to control the motions of the robot. There is a touch
pad user interface that allows the userto program, control, and move the robot.The robot can also be programmed using URScript, a script language developed by the robot manufacturer.
The robot (client) and PC(server) is communicated via Ethernet using TCP/IP protocol and socket programming.Figure 4B shows the developed compact 3D weld pool surface sensing system for our robotic welding system (Ref. 40). In this system, a low-power laser (19 by 19 structure light pattern) is projected to the weld pool surface,and its reflection from the specular
weld pool surface is intercepted and imaged by a CCD camera (camera 1 in Fig. 4B). It is known that arc light is an omnidirectional light source. Its intensity decreases quadratically with the distance traveled, but the laser, due to its coherent nature, does not significantly lose its intensity. Hence, it is possible to intercept the reflection of the illumination laser from the weld pool surface with an imaging plane placed at an appropriate distance from the arc. From the distorted reflection patternon the imaging plane and the assumption of a smooth weld pool surface, the 3D shape of the weld pool surface can be obtained. By using a specific image processing and reconstruction algorithm (Ref. 19), a 3D specular weld pool can be reconstructed in real time. This 3D weld pool geometry information will be utilized to correlate the welder’s movement and the 3D weld pool geometry to enable the adaptive and accurate control of the welding process. To verify the effectiveness and accuracy of the compact 3D weld pool surface sensing system,a spherical convex mirror with known geometry (Edmund Optics NT64-057) is used as a benchmark (Ref. 40). The reconstructed 3D weld pool surface is depicted in Fig. 4C. It is
observed that most of the height errors are within 0.06 mm, especially in the central range of the weld pool.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

สถานีเชื่อมประกอบด้วยอุตสาหกรรมเชื่อมหุ่นยนต์ ตาดูกล้อง และพื้นผิวสระว่ายน้ำกะทัดรัด 3D เชื่อมไร้สายระบบ (อ้างอิง 40) หุ่นยนต์ที่ใช้ในการศึกษานี้ (แสดงFig. 4A) เป็นหุ่นยนต์สากล ยู-5 มีหกองศาความเป็นอิสระ (กรม) หุ่นยนต์อุตสาหกรรมยู-5 คือ แขนหุ่นยนต์ sixjointed ที่ มีน้ำหนักต่ำสุดของ 18 กิโลกรัม ยกความสามารถของ 5 กิโลกรัม และทำงานรัศมี 85 ซม. ตามลำดับ ทำซ้ำในของหุ่นยนต์คือ ±0.1 มม. หุ่นยนต์เชื่อมต่อกับตัวควบคุม ที่ใช้ในการควบคุมการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ มีสัมผัสผัดส่วนติดต่อผู้ใช้ที่อนุญาตให้โปรแกรม userto ควบคุม และย้ายหุ่นยนต์ ยังมีโปรแกรมหุ่นยนต์โดยใช้ URScript ภาษาสคริปต์ที่พัฒนา โดยผู้ผลิตหุ่นยนต์หุ่นยนต์ (ไคลเอนต์) และ PC(server) จะสื่อสารผ่านอีเทอร์เน็ตที่ใช้โพรโทคอล TCP/IP และการเขียนโปรแกรมแบบซ็อกเก็ต รูป 4B แสดงพื้นผิวสระว่ายน้ำเชื่อม 3D คอมแพคพัฒนาตรวจระบบของหุ่นยนต์ระบบการเชื่อม (40 อ้างอิง) ในระบบนี้ เลเซอร์พลังงานต่ำ (19 โดย 19 โครงสร้างเบาลาย) คาดว่าจะพื้นผิวสระว่ายน้ำเชื่อม และการสะท้อนจากแสงสะท้อนแบบกระจกพื้นผิวสระว่ายน้ำเชื่อมจะดัก และ imaged โดย CCD กล้อง (กล้อง 1 ใน Fig. 4B) เรียกว่า แสงที่ส่วนโค้งจะมีแสงรอบทิศทาง ความเข้มของ quadratically ลดลงกับระยะทางการเดินทาง แต่เลเซอร์ เนื่องจากลักษณะ coherent ไม่มากสูญเสียความเข้มของ ดังนั้น จึงได้สกัดสะท้อนเลเซอร์แสงสว่างจากพื้นผิวสระว่ายน้ำเชื่อมกับตัวเครื่องบินถ่ายภาพวางในระยะที่เหมาะสมจากอาร์ค จาก patternon เพี้ยนสะท้อน สมมติฐานของพื้นผิวเรียบเชื่อมสระว่ายน้ำ และทางเครื่องบินถ่ายภาพ 3D รูปร่างของพื้นผิวสระว่ายน้ำเชื่อมได้ โดยใช้เป็นภาพการประมวลผลและฟื้นฟูอัลกอริทึม (อ้างอิง 19), สามารถเชิดสระเชื่อมแสงสะท้อนแบบกระจก 3D ในเวลาจริง นี้เชื่อม 3D สระว่ายน้ำรูปทรงเรขาคณิตข้อมูลจะถูกนำไปใช้เพื่อเชื่อมโยงการเคลื่อนไหวของช่างเชื่อมและเรขาคณิตสระเชื่อม 3D เพื่อเปิดใช้งานตัวควบคุมที่เหมาะสม และถูกต้องของกระบวนการเชื่อม การตรวจระบบ กระจกทรงกลมกับรูปทรงเรขาคณิตรู้จัก (Edmund เลนส์ NT64-057) ถูกใช้เพื่อตรวจสอบประสิทธิภาพและความถูกต้องของพื้นผิวสระว่ายน้ำขนาดกะทัดรัด 3D เชื่อม เป็นเกณฑ์มาตรฐาน (อ้างอิง 40) พื้นผิวสระว่ายน้ำเชื่อม 3D ที่สร้างขึ้นใหม่เป็นภาพใน Fig. 4C. มันเป็นสังเกตที่สุดของความสูงที่มีข้อผิดพลาดภายใน 0.06 มม. โดยเฉพาะอย่างยิ่งในช่วงกลางของสระว่ายน้ำเชื่อม

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

สถานีเชื่อมประกอบด้วยหุ่นยนต์เชื่อมอุตสาหกรรมกล้องมองตาและเชื่อม 3D ขนาดกะทัดรัดระบบตรวจจับพื้นผิวสระว่ายน้ำ (Ref. 40) หุ่นยนต์ที่ใช้ในการศึกษาครั้งนี้ (ที่ปรากฎ
ในรูป. 4A) เป็นหุ่นยนต์สากล UR-5 ที่มีหกองศาอิสระ (DOF) ได้โดยเริ่มต้นหุ่นยนต์อุตสาหกรรม UR-5 เป็นแขนหุ่นยนต์ sixjointed ที่มีน้ำหนักต่ำกว่า 18 กิโลกรัม ความสามารถในการยก 5 กิโลกรัมและ
รัศมีการทำงาน 85 เซนติเมตรตามลำดับการทำซ้ำของหุ่นยนต์คือ± 0.1 มม หุ่นยนต์ที่มีการเชื่อมต่อไปยังตัวควบคุมซึ่งจะใช้ในการควบคุมการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ มีสัมผัส
อินเตอร์เฟซที่ใช้แผ่นที่ช่วยให้โปรแกรม userto ควบคุมและย้ายหุ่นยนต์ยังสามารถตั้งโปรแกรมโดยใช้ URScript, robot.The ภาษาสคริปต์ที่พัฒนาโดยผู้ผลิตหุ่นยนต์.
หุ่นยนต์ (ลูกค้า) และ PC (server) ที่มีการสื่อสาร ผ่าน Ethernet โดยใช้โปรโตคอล TCP / IP และซ็อกเก็ต programming.Figure 4B แสดงให้เห็นถึงการพัฒนาเชื่อม 3D ขนาดกะทัดรัดระบบตรวจจับพื้นผิวสระว่ายน้ำระบบเชื่อมหุ่นยนต์ของเรา (Ref. 40) ในระบบนี้เลเซอร์พลังงานต่ำ (19 19 โครงสร้างรูปแบบแสง) คาดว่าจะเชื่อมพื้นผิวสระว่ายน้ำและการสะท้อนจากกระจกเงา
พื้นผิวสระว่ายน้ำเชื่อมถูกดักและถ่ายภาพจากกล้อง CCD (กล้อง 1 ในรูป. 4B) . เป็นที่รู้จักกันว่าแสงโค้งเป็นแหล่งกำเนิดแสงรอบทิศทาง ความรุนแรงของมันลดลง quadratically กับระยะทางที่เดินทาง แต่เลเซอร์เนื่องจากลักษณะที่สอดคล้องกันของมันไม่ได้อย่างมีนัยสำคัญสูญเสียความรุนแรงของมัน จึงเป็นไปได้ที่จะสกัดกั้นการสะท้อนของแสงเลเซอร์จากพื้นผิวของสระว่ายน้ำที่เชื่อมกับเครื่องบินถ่ายภาพอยู่ที่ระยะทางที่เหมาะสมจากโค้ง จากภาพสะท้อนที่บิดเบี้ยวแบบแผนการเครื่องบินถ่ายภาพและข้อสันนิษฐานของสระว่ายน้ำบนพื้นผิวเรียบเชื่อมรูปร่าง 3 มิติของพื้นผิวที่สระว่ายน้ำเชื่อมสามารถรับได้ โดยการใช้การประมวลผลภาพที่เฉพาะเจาะจงและขั้นตอนวิธีการฟื้นฟู (Ref. 19), สระว่ายน้ำเชื่อม specular 3D สามารถสร้างขึ้นใหม่ในเวลาจริง ข้อมูลนี้สระว่ายน้ำรูปทรงเรขาคณิตที่เชื่อม 3D จะนำไปใช้จะมีความสัมพันธ์เคลื่อนไหวของช่างเชื่อมและสระว่ายน้ำรูปทรงเรขาคณิตที่เชื่อม 3 มิติเพื่อช่วยให้การปรับตัวและการควบคุมที่ถูกต้องของกระบวนการเชื่อม ในการตรวจสอบประสิทธิภาพและความถูกต้องของการเชื่อม 3D ขนาดกะทัดรัดระบบตรวจจับพื้นผิวสระว่ายน้ำ, กระจกนูนทรงกลมรูปทรงเรขาคณิตที่รู้จักกัน (เอ๊ดมันด์ NT64-057 Optics) ถูกนำมาใช้เป็นมาตรฐาน (Ref. 40) สร้างขึ้นบนพื้นผิวสระว่ายน้ำเชื่อมเป็นภาพ 3 มิติในรูป 4C มันเป็น
ข้อสังเกตว่าส่วนใหญ่ของข้อผิดพลาดสูงอยู่ภายใน 0.06 มิลลิเมตรโดยเฉพาะอย่างยิ่งในช่วงกลางของสระว่ายน้ำการเชื่อม

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เชื่อมหุ่นยนต์เชื่อมอุตสาหกรรม สถานี ประกอบด้วย กล้องอายวิว และกระชับผิว 3 มิติเชื่อมสระว่ายน้ำระบบตรวจจับ ( Ref 40 ) หุ่นยนต์ที่ใช้ในการศึกษานี้ ( แสดงในรูปที่ 4
) เป็นสากล ur-5 , หุ่นยนต์ , กับหกองศาของเสรีภาพ ( DOF ) หุ่นยนต์อุตสาหกรรม ur-5 เป็นแขนหุ่นยนต์ sixjointed ที่มีน้ำหนักต่ำ 18 กิโล ยกความสามารถ 5 กิโลกรัมและ
ทำงานรัศมี 85 เซนติเมตรตามลำดับ การเติบโตของหุ่นยนต์± 0.1 มิลลิเมตร หุ่นยนต์เชื่อมต่อกับตัวควบคุม ซึ่งใช้เพื่อควบคุมการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ มีอินเตอร์เฟซผู้ใช้ที่ช่วยให้สัมผัส
แผ่นโปรแกรม userto ควบคุมและย้ายหุ่นยนต์ หุ่นยนต์สามารถตั้งโปรแกรมโดยใช้ภาษา urscript สคริปต์ที่พัฒนาโดยผู้ผลิต
หุ่นยนต์ .หุ่นยนต์ ( ลูกค้า ) และคอมพิวเตอร์ ( Server ) เป็นการสื่อสารผ่านทางอีเธอร์เน็ตที่ใช้โปรโตคอล TCP / IP และการเขียนโปรแกรมซ็อกเก็ต รูป 4B แสดงการพัฒนากะทัดรัดเชื่อมพื้นผิวสัมผัส 3D สระว่ายน้ำระบบเชื่อมหุ่นยนต์ ( Ref ของเรา 40 ) ในระบบนี้ เป็นเลเซอร์พลังงานต่ำ ( 19 19 โครงสร้างรูปแบบแสง ) คาดว่าจะเชื่อมระผิว และสะท้อนจากการสะท้อนแสง
น้ําเชื่อมยับยั้งและพื้นผิวอื่นๆด้วยกล้องวงจรปิด ( กล้อง 1 ในรูปที่ 4B ) มันเป็นที่รู้จักกันว่า อาร์คไลท์ เป็นแหล่งแสงรอบทิศทาง . ความเข้มของมันลดลงเกี่ยวกับสมการ 2 ชั้น ด้วยระยะทางที่เดินทาง แต่ เลเซอร์ เนื่องจากธรรมชาติของความไม่สอดคล้องกัน , สูญเสียความเข้ม ดังนั้นมันเป็นไปได้ที่จะตัดการสะท้อนของแสงจากพื้นผิวด้วยเลเซอร์เชื่อมสระภาพเครื่องบินอยู่ที่ระยะห่างที่เหมาะสมจากอาร์ค จาก patternon บิดเบือนการสะท้อนภาพเครื่องบิน และแบบเรียบ สระเชื่อมพื้นผิว , รูปทรง 3 มิติของพื้นผิวสามารถเชื่อมสระ )โดยใช้การประมวลผลภาพที่เฉพาะเจาะจงและการฟื้นฟูขั้นตอนวิธี ( 19 ) ) , 3D specular เชื่อมกลางแจ้ง สามารถถูกสร้างขึ้นในเวลาจริง นี้ข้อมูล 3D เชื่อมเรขาคณิต สระจะใช้ความสัมพันธ์การเคลื่อนไหวของช่างเชื่อมและประสานเรขาคณิต 3D สระ เพื่อให้ปรับตัวและควบคุมความถูกต้องของกระบวนการเชื่อม .เพื่อตรวจสอบประสิทธิภาพและความถูกต้องของขนาดกะทัดรัด 3 มิติพื้นผิวเชื่อมสระว่ายน้ำระบบสัมผัส กระจกนูนเรขาคณิต ( Edmund เลนส์ทรงกลมกับรู้จัก nt64-057 ) ใช้เป็นเกณฑ์มาตรฐาน ( อ้างอิงที่ 40 ) การสร้าง 3D สระว่ายน้ำเชื่อมพื้นผิวเป็นภาพในรูปที่ 4 ซี มัน
สังเกตว่าส่วนใหญ่ของข้อผิดพลาดมีความสูงภายใน 0.06 มิลลิเมตร โดยเฉพาะในช่วงกลางของเชื่อมสระ