PrintRequest PermissionsThis paper

Print
Request Permissions
This paper proposes a new planar robotic manipulator using stackable 4-BAR mechanisms for various applications such as a manipulator of surgical robot and a manipulator of field robot. The proposed manipulator has an advantage that all driving actuators can be separated from the mechanical mechanism, in other words, we are able to separate all electrical components such as electrical actuators and wirings from mechanical linkage/joint components in the robotic manipulator. Thus the robotic manipulator including working joints and linkages can be manufactured using one or a few material(s) with light-weight and slim-size. Also, the proposed mechanism does not require the actuators to attach directly to driving joints and it can be independently controlled. In addition, we suggest the kinematic analysis of the proposed manipulator composed of input mechanisms, multiple 4-BAR mechanisms and output mechanisms. Finally, a variety of simulation results and a prototype are suggested to show the effectiveness of the stackable 4-BAR mechanisms

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

พิมพ์ร้องขอสิทธิ์กระดาษนี้เสนอที่ manipulator หุ่นยนต์ระนาบใหม่ใช้กลไก 4 บาร์วางซ้อนกันได้สำหรับโปรแกรมประยุกต์ต่าง ๆ เช่น manipulator ตัวหุ่นยนต์ผ่าตัดและ manipulator ของหุ่นยนต์ฟิลด์ Manipulator เสนอมีข้อได้เปรียบที่ actuators ขับรถทั้งหมดสามารถแยกออกจากกลไกเชิงกล ในคำอื่น ๆ เราจะสามารถแยกอุปกรณ์ไฟฟ้าทั้งหมดเช่นไฟฟ้า actuators และเข้าจากคอมโพเนนต์ manipulator หุ่นยนต์กลเชื่อมโยง/ข้อ จึง manipulator หุ่นยนต์ที่ทำงานต่อและเชื่อมโยงสามารถถูกผลิตขึ้นโดยใช้ หนึ่งบอก มีน้ำหนักเบาและขนาดบาง ยัง กลไกการนำเสนอไม่ต้อง actuators เพื่อแนบโดยตรงต่อการขับขี่ และมันจะสามารถควบคุมได้อย่างอิสระ นอกจากนี้ เราขอแนะนำการวิเคราะห์จลน์ manipulator เสนอประกอบด้วยอินพุตกลไก กลไก 4-บาร์และกลไกการแสดงผลหลาย ในที่สุด ความหลากหลายของผลการทดลองและต้นแบบแนะนำการแสดงประสิทธิภาพของกลไก 4 แถบซ้อนกัน

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

พิมพ์
ร้องขอสิทธิ์
กระดาษนี้นำเสนอใหม่หุ่นยนต์หุ่นยนต์ระนาบโดยใช้กลไกการวางซ้อนกัน 4 บาร์สำหรับการใช้งานต่างๆเช่นหุ่นยนต์หุ่นยนต์ผ่าตัดและหุ่นยนต์หุ่นยนต์ภาคสนามได้ หุ่นยนต์ที่นำเสนอมีความได้เปรียบที่กระตุ้นการขับขี่สามารถแยกออกจากกลไกเครื่องจักรกลในคำอื่น ๆ ที่เราสามารถที่จะแยกชิ้นส่วนไฟฟ้าทั้งหมดเช่นตัวกระตุ้นไฟฟ้าและสายไฟจากการเชื่อมโยงชิ้นส่วนเครื่องจักรกล / ร่วมทุนในหุ่นยนต์หุ่นยนต์ ดังนั้นหุ่นยนต์หุ่นยนต์รวมทั้งข้อต่อการทำงานและการเชื่อมโยงสามารถผลิตโดยใช้วัสดุอย่างใดอย่างหนึ่งหรือไม่กี่ (s) ที่มีน้ำหนักเบาและบางขนาด นอกจากนี้กลไกการเสนอที่ไม่ต้องใช้ตัวกระตุ้นที่จะแนบโดยตรงกับข้อต่อการขับรถและสามารถควบคุมได้อย่างอิสระ นอกจากนี้เราขอแนะนำการวิเคราะห์จลนศาสตร์ของหุ่นยนต์ที่นำเสนอประกอบด้วยกลไกการป้อนข้อมูลหลายกลไก 4-Bar และกลไกการส่งออก สุดท้ายความหลากหลายของผลการจำลองต้นแบบและมีข้อเสนอแนะที่จะแสดงประสิทธิภาพของกลไกการวางซ้อนกัน 4 บาร์

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

พิมพ์คำขออนุญาตบทความนี้เสนอใหม่ระนาบแขนหุ่นยนต์โดยใช้กลไก 4-bar วางซ้อนกันได้สำหรับการใช้งานต่าง ๆเช่น แขนกลของหุ่นยนต์ผ่าตัดและแขนกลของหุ่นยนต์ภาคสนาม การนำเสนอแบบมีข้อดีที่ทำให้หัวฉีดสามารถแยกออกจากกลไกทางกล ในคำอื่น ๆที่เราสามารถที่จะแยกอุปกรณ์ไฟฟ้าทั้งหมด เช่น ไฟฟ้า เครื่องกล ตัวกระตุ้นและ wirings จากการเชื่อมโยง / ข้อต่อส่วนประกอบในแขนกลหุ่นยนต์ ดังนั้นแขนหุ่นยนต์ข้อต่อรวมทั้งการทำงานและการเชื่อมโยงสามารถผลิตโดยใช้หนึ่งหรือหลาย ( s ) เป็นวัสดุที่มีน้ำหนักเบาและขนาดที่บาง นอกจากนี้ ยังมีการนำเสนอกลไกไม่ต้องใช้ตัวกระตุ้นการแนบโดยตรงไปยังทำให้ข้อต่อและสามารถแยกควบคุม นอกจากนี้เราแนะนำเชิงวิเคราะห์ที่เสนอประกอบด้วยกลไกการป้อนข้อมูลแบบกลไกและกลไก 4-bar หลายเอาท์พุท ในที่สุด , ความหลากหลายของผลการจำลองและต้นแบบมีข้อเสนอแนะที่จะแสดงประสิทธิภาพของกลไก 4-bar ซ้อนกัน