New actor, sensor, and control stra

New actor, sensor, and control strategies can make
robots ‘‘intelligent’’ providing measurement data to assess
the rehabilitation progress, and to gain insight into the
underlying pathology and allowing the patient to actively
participate in the training.
1.2 Rationale for robot-aided arm therapy
One-to-one manually assisted training has several limitations.
The training is labour-intensive, time consuming,
and, therefore, expensive. The disadvantageous consequence
is that the training sessions are often shorter than
required for an optimal therapeutic outcome. Finally,
manually assisted movement training lacks repeatability
and objective measures of patient performance and
progress.
In contrast, with automated, i.e. robot-assisted, arm
therapy, the duration and number of training sessions can
be increased, while reducing the number of therapists
required per patient. A long-term automated therapy
appears to be the only way to make intensive arm training
affordable for clinical use. As the actual version of the
ARMin-robot is still in the prototype phase, safe operation
requires that one therapist supervises the training (c.f.
2.10). In the future, it will be possible that the patient can
be treated by the device with less supervision. Therefore,
the therapist will be able to manage several robotic devices
or he will be able to do other work besides. Thus, personnel
cost can be reduced. Furthermore, the robot provides
quantitative measures, thus, supporting the observation and
evaluation of the rehabilitation progress.
Several groups have proposed robots to assist physiotherapy
and rehabilitation of the upper limbs (see [26, 27]
for review). The devices provide a varying degree of
assistance to the patient’s movements, ranging from no
assistance if the patient has sufficient voluntary control, to
full assistance, where the patient can behave passively.
New control strategies have been introduced that allow the
machine to comply with forces exerted by the patient
enabling new possibilities for rehabilitation while guaranteeing
safety for the patient [4, 27, 28].
1.3 Requirements for a rehabilitation robot
In the design and application of rehabilitation robots,
medical aspects must be taken into account to ensure a
successful training. It is crucial that the robot is adaptable
to the human limb in terms of segment lengths, range of
motion and the number of degrees-of-freedom (DOF). A
high number of DOF allows a wide variety of movements,
with many anatomical joint axes involved. However, this
can make the device complex, inconvenient and expensive.
It remains an open issue to assess how many DOF are
optimal for upper limb rehabilitation. The question is
whether therapeutic outcome can be maximized, if the
robot acts on the entire extremity rather than on single
joints only. To answer this question would require a clinical
study of an enormous sample size performed with
various devices. However, there is evidence that a therapy
focussing on activities of daily living (ADL) not only
increases the patient’s motivation but also yields an
improved therapeutic outcome, compared to therapies
focussing on single joint movements [2, 22, 25, 34]. To
allow ADL training, a robot must be able to move the
patient’s arm in all relevant degrees of freedom and to
position the human hand at any given point in space. This
can be achieved by an end-effector-based robot or by an
exoskeleton-type device.
End-effector-based robots are connected with the
patient’s hand or forearm at one point. From a mechanical
point of view, these robots are easier to realize and thus,
many research groups work with end-effector-based devices
[7, 9, 16]. In contrast, the structure of exoskeleton
robots resembles the human arm anatomy [29]. Consequently,
the arm is attached to the exoskeleton at several
points. Adaptability to different body sizes is easier in an
end-effector-based system, i.e. where the robot moves the
arm by inducing forces only on the patient’s hand. In
contrast, exoskeletal systems are more difficult to adjust,
because each robot link must be adjusted to the corresponding
patient arm segment. However, the advantage of
an exoskeleton system as compared to the end-effectorbased
approach is that the arm posture is statically fully
determined. Torques applied to each joint can be controlled
separately and hyperextensions can be avoided by
mechanical stops. The possibility to control torques in each
joint separately is essential, e.g. when the subject’s elbow
flexors are spastic. This involuntary muscle activation
results in an increased resistance against movements. To
overcome the resistance, elbow torque up to 20 Nm is
necessary (Table 1). This must not induce any reaction
torques or forces in the shoulder joint, which can be
guaranteed by an exoskeleton robot but not by an endeffector-
based one. This is important because the shoulder
girdle is a rather instable joint and the head of the humerus
bone is held in its position by mu

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

นักแสดงใหม่ เซ็นเซอร์ และการควบคุมกลยุทธ์สามารถหุ่นยนต์ ''อัจฉริยะ '' ให้ข้อมูลการวัดการประเมินดำเนินการฟื้นฟูกิจการ และ การเข้าใจในการพื้นฐานพยาธิวิทยาและช่วยในการแข็งขันมีส่วนร่วมในการฝึกอบรม1.2 เหตุผลสำหรับแขนหุ่นยนต์ช่วยรักษาตัวต่อตัวฝึกช่วยเหลือตนเองมีข้อจำกัดหลายการฝึกอบรมจะ เน้นแรง เสียเวลาและ ดัง นั้น มีราคาแพง ผล disadvantageousเป็นที่ฝึกอบรมมักสั้นกว่าจำเป็นสำหรับผลการรักษาที่เหมาะสม ในที่สุดฝึกอบรมขาดความเคลื่อนไหวช่วยตนเองและวัตถุประสงค์ของผู้ป่วย และความคืบหน้ามีแขนอัตโนมัติ เช่นหุ่นยนต์ ช่วย คมชัดรักษา ระยะเวลา และจำนวนของเซสชันการฝึกอบรมสามารถเพิ่ม ลดจำนวนของนักบำบัดจำเป็นต้องใช้ต่อผู้ป่วย การบำบัดแบบอัตโนมัติระยะยาวเป็น วิธีเดียวที่จะทำการฝึกแบบเร่งรัดแขนราคาไม่แพงสำหรับใช้งานทางคลินิก เป็นรุ่นที่แท้จริงของการหุ่นยนต์ ARMin ยังอยู่ในระยะต้นแบบ ทำงานที่ปลอดภัยต้องบำบัดหนึ่งที่ควบคุมดูแลการฝึกอบรม (สโมสรฟุตบอลเรอัล2.10) ในอนาคต มันจะเป็นไปได้ว่า ผู้ป่วยสามารถรับอุปกรณ์พร้อมดูแลน้อยลง ดังนั้นการบำบัดจะไม่สามารถจัดการอุปกรณ์หุ่นยนต์หลายหรือเขาจะไม่สามารถทำงานอื่น ๆ นอกเหนือจาก ดังนั้น บุคลากรสามารถลดต้นทุน นอกจากนี้ มีหุ่นยนต์เชิงปริมาณประเมิน ดังนั้น สนับสนุนการสังเกต และการประเมินผลความคืบหน้าการฟื้นฟูสมรรถภาพหลาย ๆ กลุ่มได้นำเสนอหุ่นยนต์ช่วยกายภาพบำบัดและการฟื้นฟูสมรรถภาพของแขนขาด้านบน (ดู [26, 27]สำหรับรีวิว) อุปกรณ์ให้ในระดับแตกต่างกันความช่วยเหลือการเคลื่อนไหวของผู้ป่วย ไปจนถึงไม่มีถ้าผู้ป่วยมีการควบคุมความสมัครใจเพียงพอ การช่วยเหลือความช่วยเหลือ การที่ผู้ป่วยสามารถทำงานเฉย ๆกลยุทธ์ควบคุมใหม่ได้ถูกแนะนำให้การเครื่องจักรให้สอดคล้องกับแรงงานผู้ป่วยเปิดโอกาสใหม่ของการฟื้นฟูขณะที่รับประกันความปลอดภัยสำหรับผู้ป่วย [4, 27, 28]1.3 ข้อกำหนดสำหรับหุ่นยนต์ฟื้นฟูการออกแบบและประยุกต์ใช้หุ่นยนต์เพื่อการฟื้นฟูสมรรถภาพด้านแพทย์ต้องนำมาพิจารณาเพื่อให้การการฝึกอบรมประสบความสำเร็จ เป็นสิ่งสำคัญว่า หุ่นยนต์คือการปรับตัวการขามนุษย์ในแง่ของความยาวเซ็กเมนต์ ของเคลื่อนไหวและจำนวนขององศาความอิสระ (กรม) Aจำนวนของ DOF สูงช่วยให้เคลื่อนไหว หลากหลายมีหลายแกนร่วมกายวิภาคที่เกี่ยวข้อง อย่างไรก็ตาม นี้สามารถทำให้อุปกรณ์ซับซ้อน ไม่สะดวก และมีราคาแพงยังคงเปิดปัญหาการประเมินกี่กรมจะที่ดีที่สุดสำหรับการฟื้นฟูสมรรถภาพของรยางค์บน คำถามคือไม่ว่าผลการรักษาสามารถขยายใหญ่สุด ถ้าการหุ่นยนต์ทำหน้าที่ บนปลายทั้งหมดมากกว่า เป็นเดี่ยวข้อต่อเท่านั้น ตอบคำถามนี้ต้องการทางการแพทย์มีขนาดตัวอย่างใหญ่หลวงกับการศึกษาอุปกรณ์ต่าง ๆ อย่างไรก็ตาม มีหลักฐานที่สามารถรักษาจัดกิจกรรมศึกษาชีวิตประจำวัน (ADL) ไม่เพียงแต่เพิ่มแรงจูงใจของผู้ป่วย แต่ยัง ทำให้การผลรักษาดีขึ้น เมื่อเทียบกับการรักษามุ่งเน้นการเคลื่อนไหวข้อเดียว [2, 22, 25, 34] ถึงอนุญาต ADL ฝึก หุ่นยนต์ต้องสามารถเคลื่อนแขนของผู้ป่วยทั้งหมดที่เกี่ยวข้องกับองศา ของเสรีภาพ และการตำแหน่งมือจุดที่กำหนดในพื้นที่ นี้สามารถทำได้ โดยมีหุ่นยนต์ใช้สิ้นสุด-effector หรือโดยการโครงกระดูกภายนอกประเภทอุปกรณ์สิ้นสุด effector ใช้หุ่นยนต์เชื่อมต่อด้วยการผู้ป่วยมือหรือแขนที่จุดหนึ่ง จากเครื่องกลการมอง หุ่นยนต์เหล่านี้จะง่ายต่อการเข้าใจ จึงหลายงานวิจัยทำงานกับอุปกรณ์ใช้สิ้นสุด-effector[7, 9, 16] ความเปรียบต่าง โครงสร้างของโครงกระดูกภายนอกหุ่นยนต์คล้ายกับแขนมนุษย์กายวิภาคศาสตร์ [29] ดังนั้นแขนแนบกับโครงกระดูกภายนอกที่หลายจุด หลากหลายขนาดร่างกายได้ง่ายขึ้นในการสิ้นสุด effector ตามระบบ ที่หุ่นยนต์ย้ายเช่นการแขน โดยการกระตุ้นให้เกิดแรงบนมือของผู้ป่วยเท่านั้น ในความคมชัด ระบบ exoskeletal จะยากที่จะปรับเนื่องจากแต่ละลิงค์หุ่นยนต์ต้องปรับปรุงให้สอดคล้องกับส่วนแขนผู้ป่วย อย่างไรก็ตาม ประโยชน์ของเป็นระบบโครงกระดูกภายนอกเมื่อเทียบกับสิ้นสุด-effectorbasedวิธีคือท่าแขนคอนเต็มกำหนด สามารถควบคุม torques ใช้ร่วมแต่ละแยกต่างหาก และสามารถหลีกเลี่ยง hyperextensions โดยหยุดการกล ความเป็นไปได้ในการควบคุม torques ในแต่ละกิจการร่วมค้าแยกต่างหากเป็นสิ่งสำคัญ เช่นเมื่อข้อศอกของวัตถุflexors spastic ได้ นี้เปิดใช้งานของกล้ามเนื้อโดยไม่สมัครใจผลลัพธ์ในการเคลื่อนไหวต้านเพิ่มขึ้น ถึงเอาชนะความต้านทาน ข้อศอกบิดถึง 20 นาโนเมตรเป็นจำเป็นต้อง (ตารางที่ 1) นี้ต้องก่อให้เกิดปฏิกิริยาใด ๆtorques หรือกองกำลังไหล่ร่วม ซึ่งสามารถรับประกัน โดยหุ่นยนต์โครงกระดูกภายนอก แต่ไม่มี endeffector-ใช้อย่างใดอย่างหนึ่ง นี้เป็นสิ่งสำคัญเนื่องจากไหล่ผ้าคาดเอวเป็นร่วม instable ค่อนข้างและหัวของกระดูกต้นแขนกระดูกอยู่ในตำแหน่งตามหมู่

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

นักแสดงเซ็นเซอร์และกลยุทธ์การควบคุมใหม่สามารถทำให้
หุ่นยนต์ '' อัจฉริยะ '' ให้ข้อมูลการวัดเพื่อประเมิน
ความคืบหน้าการฟื้นฟูสมรรถภาพและจะได้รับความเข้าใจใน
พื้นฐานทางพยาธิวิทยาและช่วยให้ผู้ป่วยไปอย่างแข็งขัน
ส่วนร่วมในการฝึกอบรม.
1.2 หลักการและเหตุผลสำหรับหุ่นยนต์ช่วย แขนบำบัด
หนึ่งต่อหนึ่งด้วยตนเองการฝึกอบรมการช่วยเหลือมีข้อ จำกัด หลายประการ.
การฝึกอบรมแรงงานมากใช้เวลานาน
และมีราคาแพง ผลที่ตามมาเสียเปรียบ
ก็คือว่าการฝึกอบรมมักจะสั้นกว่า
ที่จำเป็นสำหรับผลการรักษาที่ดีที่สุด ในที่สุด
การฝึกอบรมการเคลื่อนไหวช่วยตนเองขาดการทำซ้ำ
และมาตรการวัตถุประสงค์ของการปฏิบัติงานของผู้ป่วยและ
ความคืบหน้า.
ในทางตรงกันข้ามกับอัตโนมัติเช่นหุ่นยนต์ช่วยแขน
บำบัด, ระยะเวลาและจำนวนของการฝึกอบรมสามารถ
จะเพิ่มขึ้นในขณะที่การลดจำนวนของนักบำบัด
ที่จำเป็นต่อ ผู้ป่วย บำบัดอัตโนมัติระยะยาว
ที่ดูเหมือนจะเป็นวิธีเดียวที่จะทำให้การฝึกอบรมอย่างเข้มข้นแขน
ที่เหมาะสมสำหรับการใช้งานทางคลินิก ในฐานะที่เป็นรุ่นที่แท้จริงของ
Armin หุ่นยนต์ยังอยู่ในช่วงต้นแบบการทำงานที่ปลอดภัย
ต้องว่าหนึ่งในการบำบัดโรคกำกับดูแลการฝึกอบรม (CF
2.10) ในอนาคตมันจะเป็นไปได้ว่าผู้ป่วยสามารถ
รับการรักษาโดยอุปกรณ์ที่มีการกำกับดูแลน้อย ดังนั้น
แพทย์จะสามารถที่จะจัดการอุปกรณ์หุ่นยนต์หลาย
หรือเขาจะสามารถที่จะทำผลงานอื่น ๆ นอกเหนือจาก ดังนั้นบุคลากร
ค่าใช้จ่ายจะลดลง นอกจากนี้หุ่นยนต์ยังมี
มาตรการเชิงปริมาณจึงสนับสนุนการสังเกตและ
การประเมินผลความคืบหน้าการฟื้นฟูสมรรถภาพ.
หลายกลุ่มได้เสนอหุ่นยนต์เพื่อช่วยกายภาพบำบัด
และการฟื้นฟูสมรรถภาพของรยางค์บน (ดู [26 27]
สำหรับการตรวจสอบ) อุปกรณ์ให้ระดับที่แตกต่างของ
ความช่วยเหลือเพื่อการเคลื่อนไหวของผู้ป่วยตั้งแต่ไม่มี
ความช่วยเหลือถ้าผู้ป่วยมีการควบคุมความสมัครใจเพียงพอที่จะ
ให้ความช่วยเหลืออย่างเต็มรูปแบบที่ผู้ป่วยสามารถปฏิบัติตนอย่างอดทน.
กลยุทธ์การควบคุมใหม่ได้รับการแนะนำที่ช่วยให้
เครื่องเพื่อให้สอดคล้องกับกองกำลัง กระทำโดยผู้ป่วย
ที่ช่วยให้เป็นไปได้ใหม่สำหรับการฟื้นฟูในขณะที่รับประกัน
ความปลอดภัยของผู้ป่วย [4, 27, 28].
1.3 ข้อกำหนดสำหรับหุ่นยนต์ฟื้นฟูสมรรถภาพ
ในการออกแบบและการประยุกต์ใช้หุ่นยนต์ฟื้นฟูสมรรถภาพ
ด้านการแพทย์จะต้องนำเข้าบัญชีเพื่อให้แน่ใจว่า
การฝึกอบรมที่ประสบความสำเร็จ . มันเป็นสิ่งสำคัญที่หุ่นยนต์สามารถปรับเปลี่ยน
ไปที่ขาของมนุษย์ในแง่ของความยาวส่วนช่วงของ
การเคลื่อนไหวและจำนวนองศาของเสรีภาพ (DOF)
จำนวนมากของอานนท์ช่วยให้ความหลากหลายของการเคลื่อนไหว
กับแกนร่วมทางกายวิภาคต่างๆที่เกี่ยวข้อง แต่นี้
สามารถทำให้ซับซ้อนอุปกรณ์ที่ไม่สะดวกและมีราคาแพง.
มันยังคงเปิดประเด็นที่จะประเมินว่าหลายอานนท์เป็น
ที่ดีที่สุดสำหรับการฟื้นฟูสมรรถภาพแขน คำถามคือ
ว่าผลการรักษาที่สามารถขยายใหญ่สุดถ้า
หุ่นยนต์ทำหน้าที่ในสุดทั้งหมดมากกว่าเดียว
ข้อต่อเท่านั้น เพื่อตอบคำถามนี้จะต้องมีคลินิก
การศึกษาของกลุ่มตัวอย่างขนาดมหาศาลดำเนินการกับ
อุปกรณ์ต่างๆ แต่มีหลักฐานที่แสดงว่าการรักษา
มุ่งเน้นกิจกรรมในชีวิตประจำวัน (ADL) ไม่เพียง แต่
เพิ่มแรงจูงใจของผู้ป่วย แต่ยังอัตราผลตอบแทนถัว
ผลการรักษาที่ดีขึ้นเมื่อเทียบกับการรักษาที่
มุ่งเน้นการเคลื่อนไหวเดียวร่วมกัน [2, 22, 25, 34] ที่จะ
ช่วยให้การฝึกอบรม ADL หุ่นยนต์ต้องสามารถที่จะย้าย
แขนของผู้ป่วยในองศาที่เกี่ยวข้องทั้งหมดของเสรีภาพและการ
วางตำแหน่งมือของมนุษย์ที่จุดใดก็ตามในพื้นที่ นี้
สามารถทำได้โดยหุ่นยนต์แบบ end-effector หรือโดย
อุปกรณ์ชนิดรพ.
end-effector ตามหุ่นยนต์มีการเชื่อมต่อกับ
มือของผู้ป่วยหรือแขนเมื่อถึงจุดหนึ่ง จากกล
มุมมองของหุ่นยนต์เหล่านี้จะง่ายต่อการตระหนักถึงและทำให้
กลุ่มวิจัยจำนวนมากทำงานกับอุปกรณ์สิ้น effector ตาม
[7, 9, 16] ในทางตรงกันข้ามโครงสร้างของรพ
หุ่นยนต์คล้ายกับลักษณะทางกายวิภาคของแขนมนุษย์ [29] ดังนั้น
แขนอยู่ติดกับรพหลาย
จุด การปรับตัวให้มีขนาดร่างกายที่แตกต่างเป็นเรื่องง่ายใน
ระบบแบบ end-effector-based เช่นที่หุ่นยนต์ย้าย
แขนโดยกองกำลังกระตุ้นให้เกิดเฉพาะในมือของผู้ป่วย ใน
ทางตรงกันข้ามระบบ exoskeletal เป็นเรื่องยากมากขึ้นในการปรับ
เพราะการเชื่อมโยงแต่ละหุ่นยนต์จะต้องมีการปรับให้สอดคล้องกัน
ส่วนแขนของผู้ป่วย อย่างไรก็ตามประโยชน์จาก
ระบบรพเมื่อเทียบกับสิ้น effectorbased
วิธีการก็คือว่าท่าแขนเป็นแบบคงที่อย่างเต็มที่
กำหนด แรงบิดนำไปใช้ร่วมกันสามารถควบคุม
แยกจากกันและ hyperextensions สามารถหลีกเลี่ยงได้โดยการ
หยุดเครื่องจักรกล ความเป็นไปได้ในการควบคุมแรงบิดในแต่ละ
ร่วมแยกเป็นสิ่งจำเป็นเช่นเมื่อเรื่องของข้อศอก
flexors มีอาการกระตุก นี้เปิดใช้งานกล้ามเนื้อ
ผลในการเพิ่มความต้านทานกับการเคลื่อนไหว เพื่อ
เอาชนะความต้านทานแรงบิดข้อศอกถึง 20 นิวตันเมตรเป็น
สิ่งที่จำเป็น (ตารางที่ 1) นี้ต้องไม่ก่อให้เกิดปฏิกิริยาใด ๆ
แรงบิดหรือกองกำลังในข้อไหล่ซึ่งสามารถ
ค้ำประกันโดยหุ่นยนต์รพ แต่ไม่โดย endeffector-
หนึ่งตาม นี้เป็นสิ่งสำคัญเพราะไหล่
เอวเป็นค่อนข้าง instable ร่วมกันและหัวของกระดูกที่
กระดูกจะจัดขึ้นในตำแหน่งโดย MU

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เซ็นเซอร์นักแสดงใหม่และกลยุทธ์ในการควบคุมสามารถทําหุ่นยนต์ ' 'intelligent ' ' ให้ข้อมูลการวัดเพื่อประเมินเพื่อความก้าวหน้าและเพื่อเพิ่มความเข้าใจในพยาธิวิทยาพื้นฐาน และช่วยให้ผู้ป่วยอย่างมีส่วนร่วมในการฝึกอบรม1.2 เหตุผลแขนหุ่นยนต์ช่วยบำบัดหนึ่งในบทเรียนด้วยตนเองฝึกอบรมมีข้อจำกัดหลายประการฝึกอบรมแรงงาน การบริโภคเวลาและ , จึง , แพง ผลพวงที่เสียเปรียบคือการฝึกอบรมมักจะสั้นกว่าที่จำเป็นสำหรับผลการบำบัดที่เหมาะสมที่สุด ในที่สุดชุดฝึกอบรมด้วยตนเองการขาดการเคลื่อนไหวและมีมาตรการในการปฏิบัติผู้ป่วยและความคืบหน้าในทางตรงกันข้าม กับแบบอัตโนมัติ เช่น หุ่นยนต์ช่วย , แขนการรักษา ระยะเวลา และจำนวนของการฝึกอบรมสามารถจะเพิ่มขึ้น ในขณะที่การลดจำนวนของกระดูกที่จำเป็นต่อผู้ป่วย การรักษาในระยะยาวแบบอัตโนมัติดูเหมือนจะเป็นวิธีเดียวที่จะทำให้การฝึกอาวุธ เข้มข้นราคาไม่แพงสำหรับการใช้ทางคลินิก เป็นรุ่นที่แท้จริงของArmin หุ่นยนต์ยังอยู่ในช่วงงานต้นแบบ , ปลอดภัยต้องที่หนึ่งบำบัด ดูแลฝึกอบรม ( ซี. เอฟ2.10 ) ในอนาคต มันจะเป็นไปได้ว่าผู้ป่วยสามารถจะได้รับการรักษาโดยอุปกรณ์มีการควบคุมน้อย ดังนั้นจิตแพทย์จะสามารถจัดการหุ่นยนต์อุปกรณ์ต่าง ๆหรือเขาจะสามารถทำงานอื่นนอกเหนือจาก ดังนั้น บุคลากรค่าใช้จ่ายจะลดลง นอกจากนี้ หุ่นยนต์ให้มาตรการเชิงปริมาณจึง สนับสนุน การสังเกตการประเมินผลเพื่อความคืบหน้าหลายกลุ่มได้เสนอหุ่นยนต์เพื่อช่วยกายภาพบำบัดและการฟื้นฟูสมรรถภาพของแขนขาส่วนบน ( ดู [ 26 27 ]สำหรับรีวิว ) อุปกรณ์ที่ให้ตามระดับช่วยในการเคลื่อนไหวของผู้ป่วย ตั้งแต่ไม่มีความช่วยเหลือ ถ้าผู้ป่วยมีการควบคุมความสมัครใจเพียงพอ ,ช่วยเหลือเต็มที่ผู้ป่วยสามารถทำตัวอยู่เฉยๆกลยุทธ์การควบคุมใหม่ได้รับการแนะนำที่ให้เครื่องเพื่อให้สอดคล้องกับบังคับนั่นเอง โดยผู้ป่วยเปิดโอกาสใหม่สำหรับการรักษาในขณะที่รับประกันความปลอดภัยสำหรับผู้ป่วย [ 4 , 27 , 28 )1.3 ความต้องการสำหรับการฟื้นฟูที่หุ่นยนต์ในการออกแบบและการประยุกต์ใช้หุ่นยนต์ การฟื้นฟูสมรรถภาพด้าน แพทย์จะต้องพิจารณาเพื่อให้แน่ใจว่าการฝึกอบรมที่ประสบความสำเร็จ มันเป็นสิ่งสำคัญที่หุ่นยนต์จะปรับตัวได้กับแขนของมนุษย์ในแง่ของความยาวส่วนช่วงของเคลื่อนไหวและจำนวนองศาอิสระ ( DOF ) เป็นจำนวนของ DOF ช่วยให้ความหลากหลายของการเคลื่อนไหวร่วมแกนกับหลายที่เกี่ยวข้อง อย่างไรก็ตามสามารถทำให้อุปกรณ์ที่ซับซ้อน ยุ่งยาก และแพงมันยังคงเป็นปัญหาเปิดประเมิน DOF เท่าไหร่ที่ดีที่สุดสำหรับแขนฟื้นฟู คำถามคือไม่ว่าผลการบำบัดสามารถ maximized ถ้าหุ่นยนต์ทำหน้าที่ในส่วนปลายทั้งหมดมากกว่าเดี่ยวข้อต่อเท่านั้น การตอบคำถามนี้ต้องใช้ทางคลินิกการศึกษามหาศาลขนาดตัวอย่างที่แสดงกับอุปกรณ์ต่าง ๆ อย่างไรก็ตาม มีหลักฐานว่า รักษามุ่งเน้นกิจกรรมของชีวิตประจำวัน ( ADL ) ไม่เพียงเพิ่มแรงจูงใจของผู้ป่วย แต่ยังให้ผลเป็นปรับปรุงการรักษาผล เทียบกับการบำบัดมุ่งเน้นเดี่ยวการเคลื่อนไหวร่วมกัน [ 2 , 22 , 25 , 34 ] เพื่อให้ฝึกทำ หุ่นยนต์จะต้องสามารถที่จะย้ายผู้ป่วยแขนในองศาที่เกี่ยวข้องทั้งหมดของเสรีภาพและตำแหน่งมือของมนุษย์ใด ๆจุดในพื้นที่ นี้สามารถทำได้โดยหุ่นยนต์ตามสิ้นสุดโต้ง หรือโดยอุปกรณ์ประเภทเปลือก .จบ ( ใช้หุ่นยนต์เชื่อมกับผู้ป่วยมือหรือแขนที่จุดใดจุดหนึ่ง จากเครื่องจักรกลมุมมอง หุ่นยนต์เหล่านี้จะง่ายต่อการเข้าใจ และ ดังนั้นกลุ่มงานวิจัยหลายงานจบ ( ตามอุปกรณ์[ 7 , 9 , 16 ) ในทางตรงกันข้าม , โครงสร้างของโครงสร้างหุ่นยนต์คล้ายมนุษย์ที่แขนกายวิภาคศาสตร์ [ 29 ] จากนั้นแขนแนบกับโครงสร้างที่หลาย ๆจุด การปรับตัวให้เข้ากับขนาดร่างกายที่แตกต่างกันได้ง่ายในโต้งจบระบบพื้นฐาน เช่น ที่ย้ายหุ่นยนต์กระตุ้นพลังแขนเท่านั้นมือของผู้ป่วย ในความคมชัด ระบบ exoskeletal มีมากขึ้นยากที่จะปรับเพราะแต่ละลิงค์ หุ่นยนต์จะต้องปรับให้สอดคล้องกันส่วนแขนผู้ป่วย อย่างไรก็ตาม ประโยชน์ของเป็นโครงสร้างของระบบเมื่อเทียบกับสิ้น effectorbasedวิธีการที่แขนท่าด้วยครบมุ่งมั่น แรงบิดที่ใช้ไปในแต่ละข้อสามารถควบคุมแยกและ hyperextensions สามารถหลีกเลี่ยงได้โดยหยุดกล ความเป็นไปได้ในการควบคุมแรงบิดในแต่ละข้อต่อแยกเป็นสําคัญ เช่นเมื่อเรื่องของข้อศอกflexors จะสติแตก การเปิดใช้งานกล้ามเนื้อนี้โดยไม่สมัครใจผลลัพธ์ในการเพิ่มความต้านทานต่อการเคลื่อนไหว เพื่อเอาชนะความต้านทานแรงบิดได้ถึง 20 nm เป็นข้อศอกที่จำเป็น ( ตารางที่ 1 ) นี้จะต้องไม่ก่อให้เกิดปฏิกิริยาใด ๆแรงบิดหรือกองกำลังในข้อไหล่ ซึ่งสามารถรับประกันโดย เทพชัย หย่อง แต่ไม่โดย endeffector - หุ่นยนต์ตามหนึ่ง นี้เป็นสิ่งสำคัญเพราะไหล่คาดเป็นผู้ที่ค่อนข้างไม่มั่นคง และหัวของกระดูกต้นแขนกระดูกจะจัดขึ้นฉัน