Here, yr(t) is the output of Gm(z−1

Here, yr(t) is the output of Gm(z−1) which is the desired response model given by an operator and it is denoted as follows:
Gm(z−1) :=
z−1P(1) P(z−1)
, (13)
where
P(z−1) = 1 + p1z−1 + p2z−2, (14)
p1 = −2exp− ρ 2µcos√4µ−1 2µ ρ p2 = exp−ρ µ
ρ := Ts/σ
µ := 0.25(1 − δ) + 0.51δ
                      
. (15)
In (15), Ts is the sampling interval. Moreover, σ denotes the rise time that the system output attains about 60% of a finale value of a step reference signal. The damping property δ is generally set within 0 ≤ δ ≤ 2.0. In particular, it reflects the binomial response when δ = 0 and the Butterworth model response when δ = 1.0.
B. Initial Database Offline Learning Method by Utilizing FRIT In this research, PID gains in the initial database are learned using the closed-loop data which composes the database. First, in order to calculate PID gains, the neighbor datasets around a query ¯ φ0(t) (which is a query at t[step] in the closed-loop data) are chosen by (8). Next, PID gains Kold(t) are calculated by (9). Furthermore, the calculated PID gains Kold(t) is learned based on the following modified law:

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ที่นี่ yr(t) คือ ผลลัพธ์ของ Gm(z−1) ที่จำลองการตอบสนองที่ต้องการได้ โดยตัวดำเนินการ และสามารถระบุเป็นดังนี้:Gm(z−1): =z−1P(1) P(z−1), (13ที่P(z−1) = 1 + p1z−1 + p2z−2, (14)p1 = −2exp −ρ 2µ เบ √4µ−1 2µ ρ p2 = exp −ρµΡ: = Ts/σเขต: = 0.25 (Δ 1 −) + 0.51Δ. (15)ใน (15), Ts เป็นช่วงเวลาการสุ่ม นอกจากนี้ σแสดงเวลาเพิ่มขึ้นว่า ระบบส่งกำลังรบประมาณ 60% ของค่า finale ของสัญญาณอ้างอิงขั้นตอน โดยทั่วไปมีการตั้งค่าδคุณสมบัติดีเยี่ยมภายใน 0 ≤δ≤ 2.0 โดยเฉพาะอย่างยิ่ง มัน reflects ตอบทวินามเมื่อδ = 0 และการตอบสนองแบบบัตเตอร์เวิร์ทเมื่อδ = 1.0B. เริ่มต้นฐานข้อมูล Offline เรียนรู้วิธีการ โดย FRIT ที่ใช้ในการวิจัยนี้ กำไร PID ในฐานข้อมูลเริ่มต้นที่เรียนโดยใช้ข้อมูลวงปิดซึ่งประกอบด้วยฐานข้อมูล ครั้งแรก เพื่อคำนวณกำไร PID, datasets เพื่อนบ้านรอบ ๆ φ0(t) ชื่อแบบสอบถาม (ซึ่งเป็นแบบสอบถามที่ t [ขั้นตอน] ในวงปิด) จะถูกเลือก โดย (8) ถัดไป PID กำไร Kold(t) คำนวณ โดย (9) นอกจากนี้ PID กำไรคำนวณได้ Kold(t) ตามกฎหมาย modified ต่อไปนี้:

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

นี่ปี (T) คือการส่งออกของ Gm (Z-1) ซึ่งเป็นรูปแบบการตอบสนองที่ต้องการได้รับจากการดำเนินการและจะแสดงดังต่อไปนี้:
Gm (Z-1): =
Z-1P (1) P (Z -1)
, (13)
ที่
P (Z-1) = 1 + p1z-1 + p2z-2 (14)
P1 = -2exp? -? ρ2μ cos √4μ-1 2μρ? ? P2 = ประสบการณ์μ-ρ
ρ = Ts / σ
μ = 0.25 (1 - δ) + 0.51δ  (15) ใน (15), TS นั้นห่างของการสุ่มตัวอย่าง นอกจากนี้σหมายถึงเวลาที่เพิ่มขึ้นว่าการส่งออกระบบบรรลุประมาณ 60% ของมูลค่า Fi Nale สัญญาณอ้างอิงขั้นตอน δคุณสมบัติทำให้หมาด ๆ มีการตั้งค่าทั่วไปภายใน 0 ≤δ≤ 2.0 โดยเฉพาะอย่างยิ่งอีกครั้ง ECTS FL การตอบสนองทวินามเมื่อδ = 0 และการตอบสนองรูปแบบบัตเตอร์เมื่อδ = 1.0. บี ฐานข้อมูลการเริ่มต้นของฟลอริด้า INE วิธีการเรียนรู้โดยใช้ FRIT ในงานวิจัยนี้กำไร PID ในฐานข้อมูลเริ่มต้นจะได้เรียนรู้การใช้ข้อมูลวงปิดซึ่งประกอบด้วยฐานข้อมูล ครั้งแรกในการคำนวณกำไร PID, ชุดข้อมูลเพื่อนบ้านรอบแบบสอบถาม¯φ0 (T) (ซึ่งเป็นแบบสอบถามที่ t [ขั้นตอน] ในข้อมูลวงปิด) ได้รับการแต่งตั้งโดย (8) ถัดไป PID รับ Kold (T) คำนวณโดย (9) นอกจากนี้การคำนวณกำไร PID Kold (T) คือการเรียนรู้บนพื้นฐานของกฎหมาย Modi Fi เอ็ดต่อไปนี้:

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ที่นี่ , YR ( t ) คือผลผลิตของ GM ( y − 1 ) ซึ่งเป็นรูปแบบการตอบสนองที่ต้องการให้ผู้ประกอบการ และก็เขียนได้ดังนี้กรัม ( Z = − 1 )y − 1 ( 1 ) P ( y − 1 )( 13 )ที่P ( y − 1 ) = 1 + p1z − 1 + p2z − 2 ( 14 )P1 = −− 2 2exp ρµเพราะ√ 4 µ− 1 2 µρ P2 = exp −ρµρ : = TS / σµ : = 0.25 ( 1 −δ ) + 0.51 δ. ( 15 )( 15 ) , TS เป็น 2 ช่วง นอกจากนี้ σแสดงขึ้นเวลาที่ระบบได้ประมาณร้อยละ 60 ของมูลค่าจึงนาแลขั้นตอนการอ้างอิงสัญญาณ การหน่วงδคุณสมบัติโดยทั่วไปในระยะ 0 ≤δ≤ 2.0 โดยเฉพาะอย่างยิ่งมันเป็นflผลการตอบสนองแบบเมื่อδ = 0 และบัตเตอร์แบบการตอบสนองเมื่อδ = 1.0B . เริ่มต้นฐานข้อมูลfl Ine วิธีการเรียนรู้โดยใช้ฟริตในการวิจัยนี้ ผิดจากฐานข้อมูลเบื้องต้น เรียนรู้การใช้กระแสข้อมูลซึ่งประกอบด้วยฐานข้อมูล ครั้งแรก เพื่อคำนวณค่า PID จากเพื่อนบ้านรอบ สอบถามข้อมูล¯φ 0 ( T ) ( ซึ่งเป็นแบบสอบถามที่ T [ ] ขั้นตอนในข้อมูลแบบปิด ) เลือก ( 8 ) หน้าไอดีไรโคลด์ ( t ) เป็นสมการที่ ( 9 ) นอกจากนี้ คำนวณผิด โคลด์ ไร ( T ) เรียนรู้ตาม Modi จึงเอ็ดกฎหมายดังต่อไปนี้