On the basis of the previous consid

On the basis of the previous considerations, and taking into
account our experience in previous research projects [17], [18],
the navigation system of a powered wheelchair has been designed
as follows. It must interact with the users in order to
involve them in the guidance of the vehicle without limiting
the functionality and security of the system. The navigation
system allows two levels of autonomy [19]–[21] that will be described
in Section IV-C. The general architecture of the navigation
system is shown in Fig. 1, where two categories of navigation
sensors are used: dead-reckoning and external/environmental
sensors. The dead-reckoning system is based on odometric
sensors that allow the estimation of the mobile base position
with respect to a starting reference configuration. This has
been simply carried out by two incremental optical encoders
aligned with the axes of the driving wheels. The external/environmental
sensor system is based on a proper set of ultrasonic
range finders used for detecting obstacles in the environment.
In order to simplify the integration of the navigation module
in the existing wheelchairs, a control module has been introduced
which adapts the commands of the navigation module to
the commands of the mobile base actuators.
In the navigation system architecture shown in Fig. 1, the user
sends commands to the navigation module through the user interface.
The navigation module generates the control variables
and the control module translates these control variables in the
low level commands for the actuators of the driving wheels. The
main component of the whole guidance system is the navigation
module. The following section will give some details of the
sonar map of the environment and of the autonomy levels which
constitute the main elements of the navigation module.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

โดยพิจารณาก่อนหน้านี้ การพิจารณาบัญชีของเราประสบการณ์ในโครงการก่อนหน้านี้วิจัย [17], [18],ได้รับการออกแบบระบบนำทางของรถเข็นขับเคลื่อนดังนี้ มันต้องโต้ตอบกับผู้ใช้เพื่อเกี่ยวข้องกับพวกเขาในแนวทางของรถโดยไม่จำกัดฟังก์ชันการทำงานและความปลอดภัยของระบบ การนำทางระบบช่วยให้ระดับสองของอิสระ [19] – [21] ที่จะอธิบายในส่วนซี IV สถาปัตยกรรมทั่วไปของการนำทางระบบจะแสดงใน Fig. 1, 2 ประเภทการนำทางใช้เซนเซอร์: dead reckoning และภายนอก/สิ่งแวดล้อมเซนเซอร์ ระบบ dead reckoning ตาม odometricเซนเซอร์ที่ทำให้การประเมินตำแหน่งฐานโทรศัพท์มือถือกับโครงอ้างอิงเริ่มต้น นี้ได้แล้วก็ดำเนินการ โดยสองเพิ่มแสงตัวเข้ารหัสสอดคล้องกับแกนของล้อขับขี่ ที่ภายนอก/สภาพแวดล้อมระบบเซ็นเซอร์ตามชุดที่เหมาะสมของอัลตราโซนิกเมืองช่วงที่ใช้สำหรับการตรวจสอบอุปสรรคในสิ่งแวดล้อมเพื่อทำการรวมโมดูลการนำทางในรถเข็นที่มีอยู่ การนำโมดูลการควบคุมซึ่งปรับคำสั่งของโมนำทางไปคำสั่งของหัวขับพื้นฐานมือถือสถาปัตยกรรมระบบนำทางที่แสดงใน Fig. 1 ผู้ใช้ส่งคำสั่งไปยังโมดูนำทางผ่านส่วนติดต่อผู้ใช้โมดูลการนำสร้างตัวแปรควบคุมและโมดูลการควบคุมแปลเหล่านี้ตัวแปรควบคุมในการคำสั่งที่สูงสำหรับหัวขับของล้อขับขี่ ที่ส่วนประกอบหลักของระบบคำแนะนำทั้งหมดเป็นการนำทางโมดูล ส่วนต่อไปนี้จะให้รายละเอียดโซนาร์แผนที่สภาพแวดล้อม และการตั้งระดับที่เป็นองค์ประกอบหลักของโมดูลการนำทาง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บนพื้นฐานของการพิจารณาก่อนหน้านี้และคำนึงถึง
บัญชีประสบการณ์ของเราในโครงการวิจัยก่อนหน้านี้ [17], [18],
ระบบนำทางของรถเข็นขับเคลื่อนได้รับการออกแบบ
ดังนี้ มันจะต้องโต้ตอบกับผู้ใช้เพื่อที่จะ
เกี่ยวข้องกับพวกเขาในการแนะนำของรถโดยไม่ จำกัด
การทำงานและความปลอดภัยของระบบ การนำ
ระบบจะช่วยให้สองระดับของตนเอง [19] - [21] ที่จะอธิบาย
ในส่วนที่ IV-C สถาปัตยกรรมทั่วไปของการนำ
ระบบการแสดงในรูป 1 ที่สองประเภทของการนำ
เซ็นเซอร์มีการใช้ตายการคำนวณและภายนอก / สิ่งแวดล้อม
เซ็นเซอร์ ระบบการคำนวณ-ตายอยู่บนพื้นฐานของ odometric
เซ็นเซอร์ที่ช่วยให้การประมาณตำแหน่งฐานมือถือ
ที่เกี่ยวกับการกำหนดค่าการอ้างอิงที่เริ่มต้น นี้ได้
รับการดำเนินการโดยเพียงแค่สอง encoders แสงที่เพิ่มขึ้น
สอดคล้องกับแกนของล้อขับรถ ภายนอก / สิ่งแวดล้อม
ระบบเซ็นเซอร์จะขึ้นอยู่กับการตั้งค่าที่เหมาะสมของอัลตราโซนิก
แงช่วงที่ใช้ในการตรวจหาอุปสรรคในสภาพแวดล้อม.
เพื่อที่จะลดความซับซ้อนของการรวมกลุ่มของโมดูลนำทาง
ในรถเข็นคนพิการที่มีอยู่ชุดควบคุมที่ได้รับการแนะนำ
ที่ปรับคำสั่งของ โมดูลการนำทางไปยัง
คำสั่งของตัวกระตุ้นฐานมือถือ.
ในระบบนำทางสถาปัตยกรรมที่แสดงในรูป 1 ผู้ใช้
ส่งคำสั่งไปยังโมดูลนำทางผ่านอินเตอร์เฟซผู้ใช้.
โมดูลนำทางสร้างตัวแปรในการควบคุม
และโมดูลควบคุมแปลเหล่านี้ตัวแปรในการควบคุม
คำสั่งในระดับต่ำสำหรับตัวกระตุ้นของการขับรถ
องค์ประกอบหลักของระบบคำแนะนำทั้งหมดเป็นการนำ
โมดูล ส่วนต่อไปนี้จะให้รายละเอียดบางส่วนของ
แผนที่โซนาร์ของสภาพแวดล้อมและความเป็นอิสระของระดับซึ่ง
เป็นองค์ประกอบหลักของโมดูลนำทาง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

บนพื้นฐานของการพิจารณาก่อนหน้านี้ และจดลงในบัญชีก่อนหน้า
ประสบการณ์ของเราในโครงการวิจัย [ 17 ] , [ 18 ] ,
ระบบนำทางของรถเข็นขับเคลื่อนถูกออกแบบ
ดังนี้ มันต้องโต้ตอบกับผู้ใช้เพื่อ
เกี่ยวข้องกับพวกเขาในคำแนะนำของรถโดยไม่จํากัด
การทำงานและความปลอดภัยของระบบ นำทาง
ช่วยให้ระบบสองระดับของความเป็นอิสระ [ 19 ] - [ 21 ] ที่จะอธิบาย
ในส่วน iv-c. สถาปัตยกรรมทั่วไปของระบบนำทาง
จะแสดงในรูปที่ 1 ที่ 2 ประเภทของเซ็นเซอร์นำทาง
ใช้ : Reckoning ตายและเซ็นเซอร์สิ่งแวดล้อม
ภายนอก / ระบบการคำนวณตายขึ้นอยู่กับเซ็นเซอร์ odometric
ที่อนุญาตให้มีการประมาณตำแหน่งฐานโทรศัพท์มือถือ
ด้วยความเคารพเพื่อเริ่มต้นการตั้งค่าการอ้างอิง นี้เป็นเพียงที่ดำเนินการโดยสอง

encoders แสงที่เพิ่มขึ้นสอดคล้องกับแกนของการขับรถล้อ ภายนอกด้านสิ่งแวดล้อม /
เซ็นเซอร์ระบบจะขึ้นอยู่กับชุดเหมาะสมของ ultrasonic
ช่วง Finders ใช้สำหรับการตรวจจับสิ่งกีดขวางในสิ่งแวดล้อม
เพื่อลดความซับซ้อนในการรวมโมดูลนำทาง
ในรถเข็นที่มีอยู่ชุดควบคุมได้รับการแนะนํา
ซึ่งปรับคำสั่งในโมดูลที่นำทาง

สั่งของ actuators ฐานโทรศัพท์มือถือ .
ในสถาปัตยกรรมระบบแสดงในรูปที่ 1 , ผู้ใช้
ส่งคำสั่งในโมดูลนำทางผ่านอินเตอร์เฟซผู้ใช้ โมดูลนำร่องสร้าง

ตัวแปรควบคุมและโมดูลควบคุมแปลว่า ตัวแปรควบคุมเหล่านี้ใน
คำสั่งในระดับต่ำเพื่อกระตุ้นของการขับรถล้อ
ส่วนประกอบหลักของระบบนำทางทั้งทาง
โมดูล ส่วนต่อไปนี้จะให้รายละเอียดของแผนที่
โซนาร์ของสภาพแวดล้อมและระดับของความเป็นอิสระที่
เป็นองค์ประกอบหลักของระบบนำทาง