7 Final RemarksWe have presented a

7 Final Remarks
We have presented a nonlinear control law, a state
transformation and a choice of outputs that produces
minimum phase underwater glider dynamics. The control law can be interpreted as the realization of constraint forces associated with a suspension system for a
controlled internal shifting mass. We proved exponential stability of glide paths using an additional linear
control law for the acceleration of the shifting mass and
the rate of change of the variable buoyancy mass. We
discussed how this produces large regions of attraction
and illustrated it in the case of switching between two
glide paths. Extensions to tracking were also discussed.
Finally, we showed how to use the I/O linearized multivehicle system to design inter-vehicle coupling to coordinate the glide paths of n identical underwater gliders.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

หมายเหตุสุดท้าย 7เราได้นำเสนอกฎหมายควบคุมไม่เชิงเส้น รัฐการแปลงและเลือกผลที่ก่อให้เกิดระยะต่ำสุดใต้น้ำเครื่องร่อน dynamics สามารถตีความกฎหมายควบคุมเป็นการรับรู้ของข้อจำกัดที่เกี่ยวข้องกับระบบกันสะเทือนสำหรับการควบคุมการเลื่อนภายในมวล เราพิสูจน์ความมั่นคงชี้แจงเส้นทางเหินที่ใช้เพิ่มเติมเชิงเส้นควบคุมการเร่งความเร็วของการขยับมวล และอัตราการเปลี่ยนแปลงของการลอยตัวแปรมวล เรากล่าวถึงวิธีนี้ก่อให้เกิดพื้นที่ขนาดใหญ่ที่น่าสนใจและภาพประกอบในกรณีที่การสลับระหว่างสองเส้นทางร่อน นอกจากนี้ยังมีการกล่าวถึงส่วนขยายของการติดตามในที่สุด เราพบวิธีการใช้ระบบ multivehicle I/O linearized ออกแบบระหว่างรถเชื่อมต่อประสานงานเส้นทางเหินของ n ฐานใต้น้ำเหมือนกัน

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

รอบชิงชนะเลิศ 7 ข้อสังเกต
เราได้นำเสนอกฎหมายที่ไม่เป็นเชิงเส้นการควบคุมของรัฐ
การเปลี่ยนแปลงและทางเลือกของเอาท์พุทที่ผลิต
เฟสขั้นต่ำ Dynamics เครื่องร่อนใต้น้ำ กฎหมายควบคุมสามารถตีความได้ว่าสำนึกของกองกำลัง จำกัด ที่เกี่ยวข้องกับระบบกันสะเทือนสำหรับ
มวลขยับภายในควบคุม เราได้รับการพิสูจน์ความมั่นคงชี้แจงของเส้นทางเหินใช้เพิ่มเติมเชิงเส้น
กฎหมายควบคุมสำหรับการเร่งความเร็วของมวลขยับและ
อัตราการเปลี่ยนแปลงของมวลพยุงตัวแปร เรา
คุยกันว่าภูมิภาคนี้ผลิตขนาดใหญ่ของสถานที่
และแสดงไว้ในกรณีที่มีการสลับระหว่างสอง
เส้นทางเหิน ส่วนขยายเพื่อติดตามนอกจากนี้ยังมีการพูดคุย.
สุดท้ายเราแสดงให้เห็นถึงวิธีการใช้ระบบ O ฉัน multivehicle / การเชิงเส้นในการออกแบบระหว่างการมีเพศสัมพันธ์ของยานพาหนะในการประสานงานเส้นทางร่อนเครื่องร่อน n ใต้น้ำเหมือนกัน

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

7 ข้อสังเกตสุดท้ายเราได้นำเสนอกฎหมายรัฐควบคุมเชิงเส้นการเปลี่ยนแปลงและการเลือกผลผลิตที่ผลิตขั้นต่ำระยะใต้น้ำเครื่องร่อนพลศาสตร์ กฎหมายควบคุมสามารถตีความเป็น การบังคับข้อจำกัดที่เกี่ยวข้องกับระบบช่วงล่างสำหรับควบคุมการเปลี่ยนมวล เราได้พิสูจน์ความมั่นคงแบบเหินเส้นทางโดยใช้เส้นเพิ่มเติมกฎหมายควบคุมการเร่งการขยับของมวลชนอัตราของการเปลี่ยนแปลงของตัวแปรรายได้มวล เรากล่าวถึงวิธีการนี้ผลิตขนาดใหญ่ของภูมิภาคที่ดึงดูดและภาพประกอบในกรณีของการสลับระหว่างสองดูเส้นทาง ส่วนขยายที่จะติดตามมีความสัมพันธ์ในที่สุด เราก็พบวิธีที่จะใช้ I / O ระบบช่วง multivehicle การออกแบบอินเตอร์ลัปรถประสานงานการเหินเส้นทางของเหมือนกันใต้น้ำเครื่องร่อน .