The servomotor is modeled as a lump

The servomotor is modeled as a lump inertia, J, a viscous damping term, b, and a torque constant, Kt.
The lump inertia term is comprised of both the servomotor and load inertia. I t is also assumed that the
load is rigidly coupled such that the torsional rigidity moves the natural mechanical resonance point well
out beyond the servo controller’s bandwidth. This assumption allows us to model the total system inertia
as the sum of the motor and load inertia for the frequencies we can control. Somewhat more
complicated models are needed if coupler dynamics are incorporated.The actual motor position, q(s) is usually measured by either an encoder or resolver coupled directly to the motor shaft. Again the underlying assumption is that the feedback device is rigidly mounted such that its mechanical resonant frequencies can be safely ignored. External shaft torque disturbances, Td are added to the torque generated by the motor's current to give the torque available to accelerate the total inertia, J.Figure 1. Basic P.I .D. Servo Control Topology

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

Servomotor ถูกจำลองเป็นความเฉื่อยเป็นก้อน J คำ damping ข้น b และค่าคงแรงบิด Ktประกอบด้วยคำแรงเฉื่อยทั้งหมดของ servomotor และโหลดแรงเฉื่อย ฉัน t ยังสันนิษฐานที่โหลดจะ rigidly ควบคู่ให้ความแข็งแกร่ง torsional ย้ายจุดการสั่นพ้องกลธรรมชาติดีเกินแบนด์วิดท์ของตัวควบคุม servo ออก นี้ช่วยให้เราสามารถจำลองความเฉื่อยของระบบทั้งหมดเป็นผลรวมของแรงเฉื่อยมอเตอร์และโหลดสำหรับความถี่ ที่เราสามารถควบคุม ค่อนข้างมากรูปแบบที่ซับซ้อนจำเป็นถ้า coupler dynamics จะรวม ตำแหน่งมอเตอร์จริง q(s) มักจะถูกวัด โดยการเข้ารหัส หรือตัวควบคู่ไปโดยตรงกับเพลามอเตอร์ อีก สมมติฐานพื้นฐานเป็นที่อุปกรณ์ผลป้อนกลับจะ rigidly ติดเช่นที่ความถี่คงที่เครื่องจักรสามารถถูกละเว้นอย่างปลอดภัย สิ่งรบกวนภายนอกเพลาแรงบิด Td จะเพิ่มแรงบิดที่สร้างขึ้น โดยยานยนต์ในปัจจุบันที่ให้แรงบิดที่พร้อมใช้งานเร่งแรงเฉื่อยรวม J.Figure 1 พื้นฐาน P.I D. servo ควบคุมโทโพโลยี

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

กระตุกเป็นแบบจำลองเป็นแรงเฉื่อยก้อน, J, ระยะหมาดหนืด b, และแรงบิดคงที่ Kt.
ระยะความเฉื่อยก้อนประกอบด้วยทั้งกระตุกและแรงเฉื่อยโหลด I t จะสันนิษฐานว่า
โหลดเป็นคู่อย่างเหนียวแน่นเช่นที่แข็งแกร่งบิดย้ายจุดเสียงสะท้อนกลธรรมชาติดี
ออกเกินแบนด์วิดธ์ควบคุมเซอร์โวของ สมมติฐานนี้ช่วยให้เราสามารถจำลองความเฉื่อยระบบทั้งหมด
เป็นผลรวมของมอเตอร์และความเฉื่อยโหลดความถี่ที่เราสามารถควบคุมได้ ค่อนข้างมาก
รูปแบบที่มีความซับซ้อนที่มีความจำเป็นหากมีการเปลี่ยนแปลง coupler incorporated.The ตำแหน่งมอเตอร์ที่เกิดขึ้นจริงคิว (s) มักจะเป็นวัดโดยการเข้ารหัสหรือแก้ไขควบคู่โดยตรงกับเพลามอเตอร์ อีกครั้งสมมติฐานพื้นฐานว่าอุปกรณ์ข้อเสนอแนะที่จะติดตั้งอยู่อย่างเหนียวแน่นเช่นที่ความถี่ของกลสามารถปฏิเสธได้อย่างปลอดภัย ระเบิดแรงบิดเพลาภายนอก Td มีการเพิ่มแรงบิดที่เกิดจากกระแสของมอเตอร์ให้แรงบิดที่มีการเร่งการความเฉื่อยรวม J.Figure 1. พื้นฐาน PI .d โทโพโลยีการควบคุม Servo

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

มีเซอร์โว มอเตอร์เป็นแบบก้อนความเฉื่อย J , ความหนืดความหน่วงสั้น , B , และแรงบิดคงที่ , KT .
ก้อน 3 ระยะ ประกอบด้วย ทั้งเซอร์โวมอเตอร์และโหลดแรงเฉื่อย ผมไม่ยังถือว่า
โหลด rigidly คู่เช่นความแข็งแกร่งบิดเคลื่อนธรรมชาติจุดเรโซแนนซ์เชิงกลดี
ออกเกินแบนด์วิดธ์เซอร์โวควบคุม .สมมติฐานนี้ช่วยให้เราสามารถจำลองระบบรวมความเฉื่อย
เป็นผลรวมของมอเตอร์และโหลดแรงเฉื่อยในความถี่ที่เราสามารถควบคุมได้ ค่อนข้างซับซ้อนมากขึ้น
รุ่นถ้าใช้ coupler รวม ตำแหน่งมอเตอร์จริง q ( s ) มักจะถูกวัดด้วยตัวเข้ารหัสหรือจัดหาคู่โดยตรงกับมอเตอร์ เพลาอีกครั้งอัสสัมชัญเป็นต้นว่า ความคิดเห็นอุปกรณ์ rigidly ติดตั้งเช่นที่ความถี่เรโซแนนซ์ของกลสามารถละเว้น อย่างปลอดภัย เพลาแรงบิดภายนอกแปรปรวน TD จะเพิ่มแรงบิดของมอเตอร์ที่เกิดขึ้นในปัจจุบันเพื่อให้บิด พร้อมเร่งแรงเฉื่อยรวม เจ รูปที่ 1 พื้นฐาน พี เซอร์โวควบคุมโครงสร้าง
. d