disturbances varied from 0 to 30 Hz

disturbances varied from 0 to 30 Hz with amplitudes
varying from 0 to 30 Nm, and the disturbances have been
injected at the would point where the user exercises forces
onto the robot. For this simulation, the saturation of the
motors has been set to 25 Nm.
A series of simulation studies leads to the result that the
position error stays small while the velocity error varies with
the frequency and amplitude of the disturbance (Fig. 9).
3.2 Functional tests with healthy subjects
Within the tests with healthy subjects, the ROM, the control
and the overall functionality have been validated
(Table 5). These tests included 20 min’ mobilisation therapy
and 40 min’ game therapy.
3.3 Pilot study with patients
A pilot study was carried out to validate the patient comfort
and handling, i.e. whether the robot is adjustable to different
patient sizes, whether the cuffs are comfortable for
the patients, and whether the patients are able to perform
the movement tasks. Furthermore, the patient acceptance
and motivation were interrogated.
Using the same protocol as for healthy subjects, the
robot has been tested with 11 patients for a cumulative
duration of more than 76 h. The robot could easily
accommodate subjects with body sizes between 155 and
192 cm. The fixation of a patient in the robot takes
approximately 5 min.
Figure 10 shows an example for a trajectory recorded by
a therapist and the resulting trajectory after applying the
minimum jerk approach. Note that the extreme values of
both trajectories correspond with each other.
Figure 11 shows the results of the game therapy with
two different hemiplegic patients. A ball has been displayed
falling down on the graphical display. The patient
had to catch it by moving the virtual hand (Fig. 6, upper
right). Subject A was able to catch the ball mostly without
any robot support. The robot assisted patient B by pushing
the patient with the force Fxref towards the ball (Fig. 11), if
the patient was not able to catch the ball himself (cf. Chapt.
2.9). Note that the robot support is always delayed relatively
to the change in the horizontal ball position. In this

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

รบกวนที่แตกต่างกันจาก 0 ถึง 30 Hz มีช่วงแตกต่างจาก 0-30 Nm และการรบกวนได้ฉีดที่จะชี้ที่ผู้ออกกำลังกองกำลังลงบนหุ่นยนต์ สำหรับจำลองนี้ ความอิ่มตัวของการมอเตอร์มีการตั้งค่าเป็น 25 Nmชุดจำลองการศึกษานำไปสู่ผลที่การตำแหน่งผิดพลาดอยู่เล็กน้อยในขณะที่ข้อผิดพลาดความเร็วขึ้นอยู่กับความถี่และคลื่นรบกวน (9 รูป)3.2 ทดสอบการทำงาน มีสุขภาพดีการทดสอบสุขภาพวัตถุ รอม การควบคุมภายในและได้รับการตรวจสอบการทำงานโดยรวม(ตาราง 5) ทดสอบเหล่านี้รวม 20 นาที ' บำบัดเปลี่ยนแปลงและ 40 นาที ' เกมบำบัด3.3 นำร่องศึกษากับผู้ป่วยการศึกษานำร่องดำเนินการตรวจสอบสิ่งที่ผู้ป่วยและการ จัดการ เช่นว่าหุ่นยนต์จะสามารถปรับให้แตกต่างกันไม่ว่ากุญแจจะสะดวกสบายสำหรับผู้ป่วย ขนาดผู้ป่วย และไม่ว่าผู้ป่วยจะสามารถทำงานเคลื่อนไหว นอกจากนี้ การยอมรับผู้ป่วยและแรงจูงใจถูกสอบปากคำใช้โพรโทคอเดียวกันสำหรับเรื่องสุขภาพ การหุ่นยนต์ได้รับการทดสอบกับผู้ป่วย 11 สำหรับการสะสมระยะเวลากว่า 76 ชั่วโมง หุ่นยนต์สามารถได้อย่างง่ายดายรองรับวัตถุที่ มีขนาดร่างกายระหว่าง 155 และ192 ซม. ใช้ขนาดของผู้ป่วยในหุ่นยนต์ประมาณ 5 นาทีรูปที่ 10 แสดงตัวอย่างสำหรับวิถีการบันทึกโดยการบำบัดโรคและวิถีลูกที่เกิดหลังจากการใช้การแนวทางการกระทำน้อยที่สุด หมายเหตุว่า ค่าสุดขีดของทั้งสองทีมสอดคล้องกับแต่ละอื่น ๆรูปที่ 11 แสดงผลของการรักษาเกมด้วยแตกต่างกัน hemiplegic ป่วย ลูกบอลมีการแสดงล้มลงในการแสดงผลกราฟิก ผู้ป่วยต้องจับด้วยมือเสมือน (รูป 6 บนขวา) เรื่อง A ก็สามารถที่จะจับลูกบอลส่วนใหญ่ไม่มีการสนับสนุนหุ่นยนต์ หุ่นยนต์ช่วยเหลือผู้ป่วย B โดยการผลักดันผู้ป่วย มีแรง Fxref ต่อลูกบอล (รูป 11), ถ้าผู้ป่วยไม่สามารถที่จะจับลูกตัวเอง (เทียบ Chapt2.9) . สนับสนุนหุ่นยนต์จะค่อนข้างช้าการเปลี่ยนแปลงในตำแหน่งที่ลูกบอลแนวนอน ในที่นี้

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

รบกวนแตกต่างกัน 0-30 Hz กับช่วงกว้างของคลื่น
ที่แตกต่างกัน 0-30 นาโนเมตรและมีการรบกวนที่ได้รับการ
ฉีดที่จะชี้ที่ผู้ใช้ออกกำลังกายกองกำลัง
ไปยังหุ่นยนต์ สำหรับการจำลองนี้ความอิ่มตัวของ
มอเตอร์ได้รับการตั้งถึง 25 นิวตันเมตร.
ชุดของการศึกษาแบบจำลองจะนำไปสู่ผลที่
ผิดพลาดตำแหน่งอยู่ในขณะที่ข้อผิดพลาดเล็ก ๆ ความเร็วขึ้นอยู่กับ
ความถี่และความกว้างของการรบกวน (รูป. 9)
3.2 การทดสอบการทำงานที่มีสุขภาพดี
ภายในการทดสอบกับอาสาสมัครสุขภาพดีรอมควบคุม
และการทำงานโดยรวมได้รับการตรวจสอบ
(ตารางที่ 5) การทดสอบเหล่านี้รวมถึง 20 นาที 'การรักษาด้วยการระดม
และ 40 นาทีเกมบำบัด.
3.3 การศึกษานำร่องกับผู้ป่วย
การศึกษานำร่องได้ดำเนินการในการตรวจสอบความสะดวกสบายของผู้ป่วย
และการจัดการคือไม่ว่าจะเป็นหุ่นยนต์ที่สามารถปรับได้จะแตกต่างกัน
ขนาดผู้ป่วยไม่ว่าจะเป็นเสื้อมีความสะดวกสบาย สำหรับ
ผู้ป่วยและไม่ว่าผู้ป่วยจะสามารถดำเนิน
งานการเคลื่อนไหว นอกจากนี้ผู้ป่วยที่ได้รับการยอมรับ
และแรงจูงใจที่ถูกสอบปากคำ.
ใช้โปรโตคอลเดียวกับอาสาสมัครที่มีสุขภาพดีที่
หุ่นยนต์ที่ได้รับการทดสอบกับผู้ป่วย 11 สำหรับสะสม
ระยะเวลากว่า 76 ชั่วโมง หุ่นยนต์ได้อย่างง่ายดายสามารถ
รองรับวิชาที่มีขนาดร่างกายระหว่าง 155 และ
192 ซม. ตรึงของผู้ป่วยในหุ่นยนต์เตะ
ประมาณ 5 นาที.
รูปที่ 10 แสดงให้เห็นเป็นตัวอย่างสำหรับวิถีที่บันทึกโดย
นักบำบัดโรคและวิถีที่เกิดหลังจากใช้
วิธีกระตุกขั้นต่ำ โปรดทราบว่าค่าสุดของ
ทั้งวิถีสอดคล้องกับแต่ละอื่น ๆ .
รูปที่ 11 แสดงให้เห็นถึงผลของการรักษาด้วยเกมที่มี
สองผู้ป่วยอัมพาตครึ่งซีกที่แตกต่างกัน ลูกที่ได้รับการแสดง
ล้มลงบนจอแสดงผลกราฟิก ผู้ป่วย
จะต้องจับมันโดยการย้ายมือเสมือน (รูปที่. 6 บน
ขวา) เรื่องก็สามารถที่จะจับบอลส่วนใหญ่โดยไม่ต้อง
สนับสนุนหุ่นยนต์ใด ๆ หุ่นยนต์ช่วยผู้ป่วย B โดยการผลักดัน
ผู้ป่วยที่มีผลบังคับใช้ Fxref ที่มีต่อลูก (รูปที่. 11) ถ้า
ผู้ป่วยไม่สามารถที่จะจับบอลตัวเอง (cf Chapt.
2.9) โปรดทราบว่าการสนับสนุนหุ่นยนต์ที่มีความล่าช้าเสมอค่อนข้าง
มีการเปลี่ยนแปลงในตำแหน่งที่ลูกบอลแนวนอน ในเรื่องนี้

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

รบกวนเปลี่ยนจาก 0 ถึง 30 Hz กับแรงบิดที่แตกต่างจาก 0 ถึง 30 นาโนเมตร และการรบกวนได้ฉีดที่จะจุดที่ผู้ใช้แบบบังคับบนหุ่นยนต์ สำหรับการจำลองนี้ ความอิ่มตัวของมอเตอร์ ได้ตั้ง 25 นาโนเมตรชุดของผลการศึกษานำไปสู่ผลที่ตำแหน่งคลาดเคลื่อนอยู่เล็กน้อยในขณะที่ความเร็วผิดพลาดไปความถี่และแอมปลิจูดของการรบกวน ( รูปที่ 9 )3.2 การทดสอบการทำงานกับคนปกติในการทดสอบวิชา สุขภาพ รอม , การควบคุมและได้รับการตรวจสอบการทํางานโดยรวม( ตารางที่ 5 ) การทดสอบเหล่านี้รวมถึง 20 นาที ' การรักษาและ 40 นาทีเกม รักษา3.3 การศึกษานำร่องกับผู้ป่วยการศึกษานำร่องครั้งนี้เพื่อตรวจสอบผู้ป่วยที่สะดวกสบายและการจัดการ คือว่าหุ่นยนต์สามารถปรับเพื่อต่างขนาดป่วย หรือไม่สบาย สำหรับกุญแจมือผู้ป่วย และผู้ป่วยสามารถที่จะดำเนินการหรือไม่ความเคลื่อนไหวงาน นอกจากนี้ ผู้ป่วยยอมรับแรงจูงใจในการปฏิบัติงานและซักถามการใช้โปรโตคอลเดียวกันเป็นคนสุขภาพดีหุ่นยนต์ได้รับการทดสอบกับ 11 ผู้ป่วยสำหรับสะสมระยะเวลากว่า 76 ชั่วโมง หุ่นยนต์สามารถได้อย่างง่ายดายรองรับกับขนาดของร่างกายระหว่าง 155 คนและ192 ซม. ความหลงใหลของคนไข้หุ่นยนต์ใช้ประมาณ 5 นาทีรูปที่ 10 แสดงตัวอย่างสำหรับเส้นทางที่บันทึกไว้ด้วยจิตแพทย์ และส่งผลให้วิถีหลังจากการใช้วิธีการที่เลวน้อยที่สุด โปรดทราบว่าค่ามากทั้งวิถีที่สอดคล้องกับแต่ละอื่น ๆรูปที่ 11 แสดงผลของเกม การรักษาด้วยสองผู้ป่วยอัมพาตที่แตกต่างกัน ลูกได้แสดงล้มลงบนจอแสดงผลกราฟิก ผู้ป่วยต้องจับมันขยับมือเสมือนจริง ( รูปที่ 6 บนขวา ) ทำให้สามารถจับบอลส่วนใหญ่ไม่มีหุ่นยนต์ใด ๆที่สนับสนุน หุ่นยนต์ช่วยผู้ป่วย B โดยกดผู้ป่วยด้วยแรง fxref เล่นบอลต่อ ( รูปที่ 11 ) ถ้าผู้ป่วยไม่สามารถรับลูกเอง ( CF . chapt .2.9 ) โปรดทราบว่าหุ่นยนต์สนับสนุนอยู่เสมอที่ค่อนข้างล่าช้าการเปลี่ยนแปลงในตำแหน่งบอลแนวนอน ในนี้