2. Increasing the weighting ratio v

2. Increasing the weighting ratio value
J=
T has a
beneficial effect in reducing the jerks but lengthens
the execution time. Therefore, the total execution
time is necessary in the cost function.
3. The vector of torque is derived as the inertia matrix
multiplied by the vector of jerk (i.e. s_ ¼ I J). It is
easy to infer that maximizing the value
J=
T helps to
reduce the jerks which in turn reduces the jumps of
torque.
Figure 16 shows the convergence of cost function
versus iterations. A continuous decrease in average
of cost function is also indicative of a smooth
convergence to a solution. As seen in Figure 16,
when
J=
T ¼ 0.05, the time-jerk synthetic optimal
trajectory is the best one comparing with other
cases.
Figure 17 shows the total control energy of the
manipulator for different kinds of weighting ratios.
It is obvious that the control input requires relative
minimum energy comparing with other cases

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

2. น้ำหนักเพิ่มค่าอัตราส่วน J =ไม่มีการผลประโยชน์ในการลดไหน ๆ แต่เท่าเดิมเวลาดำเนินการ ดังนั้น การดำเนินการทั้งหมดเวลาเป็นสิ่งจำเป็นในการทำงานต้นทุน3.เวกเตอร์ของแรงบิดมาเป็นเมตริกซ์ความเฉื่อยคูณเวกเตอร์ของ jerk (เช่น s_ ¼ฉันเจ) จึงง่ายต่อการเข้าใจว่าเพิ่มค่า J =ช่วย Tลดไหน ๆ ที่จะลดการกระโดดของแรงบิดรูปที่ 16 แสดงการบรรจบกันของฟังก์ชันต้นทุนเมื่อเทียบกับแผนการ ลดลงอย่างต่อเนื่องเฉลี่ยของฟังก์ชันต้นทุนก็ส่อความเรียบบรรจบกันเพื่อแก้ไขปัญหา เท่าที่เห็นในรูปที่ 16เมื่อ J =T ¼ 0.05 หนังสังเคราะห์เวลา jerk ที่เหมาะสมเป็นวิถีดีที่สุดหนึ่งเปรียบเทียบกับอื่น ๆกรณีรูปที่ 17 แสดงพลังงานควบคุมทั้งหมดของการmanipulator สำหรับชนิดต่าง ๆ ของน้ำหนักอัตราส่วนเป็นที่ชัดเจนว่า อินพุตควบคุมต้องสัมพันธ์กันพลังงานต่ำสุดที่เปรียบเทียบกับกรณีอื่น ๆ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

2. การเพิ่มค่าอัตราส่วนน้ำหนัก
J =
T
มีผลประโยชน์ในการลดการกระตุก
แต่ยาวเวลาดำเนินการ
ดังนั้นการดำเนินการรวมเวลาเป็นสิ่งที่จำเป็นในการทำงานของค่าใช้จ่าย.
3 เวกเตอร์ของแรงบิดที่ได้มาเป็นเมทริกซ์ความเฉื่อยคูณด้วยเวกเตอร์ของกระตุก (เช่น s_ ¼ IJ) มันเป็นเรื่องง่ายที่จะสรุปว่าการเพิ่มค่าJ = T ช่วยในการลดการกระตุกซึ่งจะช่วยลดการกระโดดของแรงบิด. รูปที่ 16 แสดงให้เห็นถึงการบรรจบกันของฟังก์ชั่นค่าใช้จ่ายเมื่อเทียบกับการทำซ้ำ อย่างต่อเนื่องลดลงเฉลี่ยของฟังก์ชั่นค่าใช้จ่ายนอกจากนี้ยังบ่งบอกถึงความเรียบบรรจบกันที่จะแก้ปัญหา เท่าที่เห็นในรูปที่ 16 เมื่อJ = T ¼ 0.05, กระตุกเวลาสังเคราะห์ที่ดีที่สุดเส้นทางการเคลื่อนที่ที่ดีที่สุดเมื่อเทียบกับคนอื่นๆกรณี. รูปที่ 17 แสดงให้เห็นถึงการใช้พลังงานการควบคุมทั้งหมดของหุ่นยนต์ที่แตกต่างกันของอัตราส่วนน้ำหนัก. เป็นที่ชัดเจนว่า การป้อนข้อมูลการควบคุมต้องมีญาติพลังงานต่ำสุดเมื่อเทียบกับกรณีอื่นๆ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

2 . การเพิ่มค่าอัตราส่วนค่า
J =

t มีผลประโยชน์ในการลดกระตุกแต่ยาว
การประหารชีวิตครั้ง ดังนั้น เวลาปฏิบัติ
รวมจำเป็นในฟังก์ชันต้นทุน .
3 เวกเตอร์ของแรงบิดได้มาเป็นความเฉื่อยเมตริกซ์
คูณเวกเตอร์ของคนโง่ ( เช่น s_ ¼ฉันเจ ) มันง่ายที่จะอนุมานว่า

J = เพิ่มค่า

t ช่วยลดการกระตุก ซึ่งจะช่วยลดการกระโดดของ

บิด รูปที่ 16 แสดงการบรรจบกันของฟังก์ชันต้นทุน
เมื่อเทียบกับการทำซ้ำ . ลดลงต่อเนื่อง เฉลี่ย
ของฟังก์ชันต้นทุนยังแสดงของลู่เรียบ
เพื่อแก้ปัญหา ตามที่เห็นในรูปที่ 16

J =
t เมื่อ¼ 0.05 , เวลาไอ้บ้าสังเคราะห์ที่ดีที่สุด
วิถีเป็นที่ดีที่สุดเมื่อเทียบกับกรณีอื่น ๆ

รูปที่ 17 แสดงทั้งหมดควบคุมพลังงานของหุ่นยนต์สำหรับชนิดที่แตกต่างของน้ำหนัก

ต่อ จะเห็นได้ว่าอินพุตควบคุมต้องใช้พลังงานต่ำสุดสัมพัทธ์

เมื่อเทียบกับกรณีอื่น ๆ