5. Experimental procedureFirst cali

5. Experimental procedure
First calibrate the UGV movement (moving and turning), in this case calibrate the real signal comes from
encoder on UGV with the parameter in simulink model. For example when UGV moved forward one
meter how much signal read by encoder in simulink or when UGV rotate how much signal that represents
90o
degrees rotation in reality. From there the accuracy of encoder to the real condition revealed and can
be setup to simulink model. This UGV use only relative localization for knowing its local position.
Odometry method were used here, where encoder act as a sensor to solve it.
Then place the real UGV and UGV model in the same coordinate for starter. After that, turn on the
UGV and also run the simulation. Drive UGV through obstacle from the field to the finish spot without
touching the field wall. After the UGV reach the finish spot, repeat it for different field and after the
experiment finish, stop the software simulation and turn off the UGV.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

5 การขั้นตอนที่ทดลองการเคลื่อนไหว UGV (เคลื่อนย้าย และเปลี่ยน) การปรับเทียบก่อน ในกรณีนี้ ปรับเทียบจริงสัญญาณมาจากตัวเข้ารหัส UGV ที่ มีพารามิเตอร์ในแบบจำลอง simulink ตัวอย่างเช่น เมื่อ UGV ย้ายไปข้างหน้าหนึ่งเครื่องวัดสัญญาณเท่าใดอ่าน โดย encoder ใน simulink หรือ เมื่อ UGV หมุนเท่าใดสัญญาณที่แสดงถึง90o องศาการหมุนในความเป็นจริง มี ความถูกต้องของรหัสเงื่อนไขจริงเปิดเผย และสามารถสามารถตั้งค่ารูปแบบ simulink UGV นี้ใช้เฉพาะญาติแปลสำหรับรู้ตำแหน่งของท้องถิ่นOdometry วิธีใช้ที่นี่ ที่ทำหน้าที่เข้ารหัสเป็นเซ็นเซอร์จะแก้ปัญหาได้แล้วสถานที่ UGV จริงและ UGV รุ่นในพิกัดเดียวกันสำหรับ หลังจากนั้น เปิดตัวUGV และเรียกใช้การจำลอง ขับ UGV ผ่านอุปสรรคจากฟิลด์เพื่อเสร็จสิ้นโดยไม่มีจุดสัมผัสผนังฟิลด์ หลังจาก UGV มาถึงจุดจบ ทำซ้ำได้ สำหรับเขตข้อมูลที่แตกต่างกัน และหลังการทดลองเสร็จสิ้น หยุดการจำลองซอฟต์แวร์ และปิด UGV

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

5. ขั้นตอนการทดลอง
ครั้งแรกในการสอบเทียบการเคลื่อนไหว UGV (ย้ายและเปลี่ยน) ในกรณีนี้การสอบเทียบสัญญาณที่แท้จริงมาจาก
การเข้ารหัสบน UGV กับพารามิเตอร์ในแบบจำลองยัง Simulink ตัวอย่างเช่นเมื่อ UGV ย้ายไปข้างหน้าหนึ่ง
เมตรวิธีสัญญาณมากอ่านโดยการเข้ารหัสใน Simulink หรือเมื่อ UGV หมุนเท่าใดสัญญาณที่แสดงถึง
90o
องศาการหมุนในความเป็นจริง จากนั้นความถูกต้องของการเข้ารหัสสภาพจริงเปิดเผยและสามารถ
ติดตั้งได้กับรูปแบบ Simulink ใช้ UGV นี้เพียงญาติแปลการรู้ตำแหน่งของท้องถิ่น.
วิธี Odometry ถูกนำมาใช้ที่นี่ที่เข้ารหัสทำหน้าที่เป็นเซ็นเซอร์จะแก้ปัญหาได้.
แล้ววาง UGV จริงและรูปแบบใน UGV เดียวกันประสานงานสำหรับการเริ่มต้น หลังจากนั้นเปิด
UGV และยังใช้การจำลอง ไดรฟ์ UGV ผ่านอุปสรรคจากสนามไปยังจุดชัยโดยไม่ต้อง
สัมผัสผนังสนาม หลังจาก UGV ถึงจุดเสร็จสิ้นสำหรับการทำซ้ำข้อมูลที่แตกต่างกันและหลังจากที่
เสร็จสิ้นการทดลองหยุดการจำลองซอฟต์แวร์และปิด UGV

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

5 . ขั้นตอนการทดลองก่อนปรับ ugv เคลื่อนไหว ( เคลื่อนที่และหมุน ) ในกรณีนี้ปรับสัญญาณที่แท้จริงมาจากเข้ารหัสบน ugv กับตัวแปรในโมเดล Simulink . ตัวอย่างเช่นเมื่อ ugv ย้ายไปข้างหน้าหนึ่งเครื่องวัดสัญญาณตัวเข้ารหัสเท่าไหร่อ่านใน Simulink หรือเมื่อ ugv หมุนเท่าใดสัญญาณที่แสดงถึง90องศาการหมุนในความเป็นจริง จากมีความถูกต้องของตัวเข้ารหัสสภาพจริงเปิดเผยและสามารถจะตั้งค่าให้โมเดล Simulink . ugv นี้ใช้เฉพาะญาติจำกัดสำหรับบอกตำแหน่งท้องถิ่นodometry วิธีใช้ที่นี่ที่เข้ารหัสเป็นเซ็นเซอร์เพื่อแก้ไขมันแล้วที่ ugv ที่แท้จริงและรูปแบบ ugv ในพิกัดเดียวกัน สำหรับเริ่มต้น หลังจากนั้น เปิดugv และยังใช้ระบบ ขับรถ ugv ผ่านอุปสรรคจากสนามให้เสร็จโดยไม่ต้องจุดสัมผัสด้านติดผนัง หลังจาก ugv ถึงจุดเส้นชัย ย้ำให้เขตข้อมูลที่แตกต่างกัน และหลังจากจบการทดลองหยุดซอฟต์แวร์การจำลองและปิด ugv .