กระรอกมีขนาดใหญ่เล็กต่าง ๆ กันไปตามสายพันธุ์ และสามารถแบ่งตามขนาดได้ 3 กลุ่ม
ขนาดใหญ่ เช่น พญากระรอก ซึ่งมีขนาดใหญ่ที่สุดในเมืองไทยพบอยู่เพียง 2 ชนิด
คือ พญากระรอกดำและพญากระรอกเหลืองซึ่งได้ถูกขึ้นบัญชีเป็นสัตว์ป่าคุ้มครอง
ขนาดกลาง เช่น กระรอกหลากสี กระจ้อน
และ ขนาดเล็ก เช่น กระเล็น (กระถิก) ซึ่งเป็นกระรอกที่เล็กที่สุดที่พบในประเทศไทย